车载图像生成方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术属于图像处理技术领域，尤其涉及一种车载图像生成方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车行业中，汽车安全技术和现代化的图像检测技术的发展，通常在智能汽车中安装摄像设备，以辅助驾驶员了解智能汽车运行时的周边环境信息。
3.通常，智能汽车在高速行驶时，通过摄像设备拍摄连续多帧的车载图像，并将多帧车载图像进行融合，得到智能汽车在高速行驶时拍摄的高动态范围图像，以拍摄智能汽车在运行时的周边环境信息。
4.然而，采用上述方式得到的高动态范围图像，其图像的画面质量较差，无法更好的反映真实环境信息在人眼中的视觉效果。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种车载图像生成方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决现有技术生成的高动态范围图像，无法更好的反映真实的环境信息在人眼中的视觉效果的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种车载图像生成方法，该方法包括：
7.获取多帧同时拍摄的车载图像；
8.对多帧车载图像进行对齐，得到多帧车载图像的公共区域；
9.将每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合，生成由多个公共区域融合生成的目标车载图像。
10.第二方面，本技术实施例提供了一种车载图像生成装置，该装置包括：
11.获取模块，用于获取多帧同时拍摄的车载图像；
12.对齐模块，用于对多帧车载图像进行对齐，得到多帧车载图像的公共区域；
13.生成模块，用于将每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合，生成由多个公共区域融合生成的目标车载图像。
14.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括终端设备，终端设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
16.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面的方法。
17.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：车载智能终端通过获取多帧同时拍摄的车载图像进行处理，可以有效防止高速运行状态下的智能汽车在产生颠簸时，拍
摄的车载图像的画面抖动过大，造成每帧车载图像中画面边缘具有较大差异的问题。以及，避免每帧车载图像之间的拍摄时差过大，使最终拍摄的每帧车载图像之间的画面内容具有较大变化问题。之后，车载智能终端可以对上述多帧车载图像进行对齐处理，以确定出每帧车载图像中的公共区域。此时，每个公共区域中的图像画面内容通常一致，仅具有亮度和细节部分的差异。因此，基于每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合生成的目标车载图像，将结合多个公共区域的图像画面中的细节信息，且可以使目标车载图像中的亮度也将更接近于真实环境信息的亮度，提高最终生成的目标车载图像的画面质量。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术一实施例提供的一种车载图像生成方法的实现流程图；
20.图2是本技术一实施例提供的一种车载图像生成方法中车载摄像设备的安装场景示意图；
21.图3是本技术一实施例提供的一种车载图像生成方法中公共区域的应用场景示意图；
22.图4是本技术一实施例提供的一种车载图像生成方法的s103的一种实现方式示意图；
23.图5是本技术一实施例提供的一种车载图像生成方法中每个公共区域分别对应的车载图像的应用场景示意图；
24.图6是本技术一实施例提供的一种车载图像生成方法中目标车载图像的应用场景示意图；
25.图7是本技术一实施例提供的一种车载图像生成装置的结构示意图；
26.图8是本技术一实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
27.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
28.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
29.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.本技术实施例提供的车载图像生成方法可以应用于平板电脑、车载智能终端、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、等终端设备
上，本技术实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。具体的，本实施例中以车载智能终端为例进行解释说明。
31.其中，车载智能终端安装于智能汽车中，以对智能汽车实现现代化管理。例如，行车安全监控管理、电子站牌控制管理等。在本实施例中，上述车载智能终端用于控制智能汽车上的车载摄像设备对周边环境信息进行拍摄，并对拍摄得到的多帧车载图像进行融合处理，以得到高画面质量的目标车载图像。
32.具体的，请参阅图1，图1示出了本技术实施例提供的一种车载图像生成方法的实现流程图，该方法包括如下步骤：
33.s101、车载智能终端获取多帧同时拍摄的车载图像。
34.在一实施例中，上述车载图像可以为车载摄像设备在智能汽车处于高速运动或静止状态下时，对周边环境信息进行拍摄得到图像。其中，在智能汽车处于静止状态时，其拍摄的图像通常可以反映真实的环境信息在人眼中的视觉效果。然而，对于处于高速运动状态的智能汽车，车载摄像设备拍摄的车载图像通常比较模糊，画面质量较差，无法反映真实的环境信息在人眼中的视觉效果。
35.基于此，在本实施例中，上述车载图像生成方法主要是针对高速运动状态下的智能汽车，车载摄像设备拍摄的车载图像画面质量较差的问题。
36.在一具体实施例中，上述车载摄像设备可以为安装在智能汽车上的车载摄像头。并且，每张车载图像分别由单独的车载摄像设备进行拍摄。因此，车载智能终端可以控制每个车载摄像设备分别以不同的曝光时长同时进行拍摄，得到多帧同时拍摄的车载图像。其中，上述不同的曝光时长依次呈预设倍数的关系递减。
37.具体的，上述车载摄像设备可以为四个，四个车载摄像设备的型号、参数均相同。并且，四个车载摄像设备摆放的相对位置可以如图2所示。具体的，四个车载摄像设备安装在智能汽车上的水平高度一致，且相邻两个车载摄像设备之间的间距也一样。
38.可以理解的是，在车载摄像设备的型号、参数、相对位置均相同或相似时，即使智能汽车在高速运行时产生颠簸，也可以防止每个车载摄像设备拍摄的车载图像的画面彼此之间抖动过大。因此，使用上述多个车载摄像设备，且每个车载摄像设备在智能汽车上的相对位置均相同或相似时，可以消除每帧车载图像中，因每个车载摄像设备的型号、参数、位置不一样而导致的画面边缘差异，从而有效提升对多帧车载图像进行融合后生成的车载图像的画面质量。
39.在一实施例中，在设置每个车载摄像设备的参数时，可以只改变每个车载摄像设备的曝光时长。可以理解的是，因处于高速运行状态的智能汽车，无法判断在当前时刻下应当采用何种曝光时长对周边环境信息进行拍摄。因此，在智能汽车上安装有多个车载摄像设备时，可以设置每个车载摄像设备分别采用一个曝光时长对周边环境信息环境进行拍摄，以拍摄处于不同曝光时长下的多个周边环境信息分别对应的车载图像，使最终生成的车载图像能够更好的反映真实的周边环境信息在人眼中的视觉效果。
40.具体的，四个车载摄像设备可以同时拍摄固定曝光时长的图像。例如：车载摄像设备1固定拍摄曝光时长80ms的车载图像，车载摄像设备2固定拍摄曝光时长40ms的车载图像，车载摄像设备3固定拍摄曝光时长20ms的车载图像，车载摄像设备固定拍摄曝光时长10ms的车载图像。也即不同的曝光时长依次呈预设倍数的关系递减。在本实施例中以2倍的
关系依次递减。
41.需要说明的是，车载摄像设备分别以预设倍数的曝光时长进行拍摄，可以使得以相邻倍数的曝光时长进行拍摄得到的车载图像之间亮度趋于平滑。即相邻倍数的车载图像之间的亮度变化趋势相同或相似，有利于后续对多帧车载图像之间的亮度进行处理，使融合后的车载图像中的亮度接近于真实环境信息的亮度。
42.其中，上述预设倍数、车载摄像设备的数量均可以由工作人员根据实际情况进行设置，上述预设倍数为2，以及车载摄像设备的数量为4仅为其中的一个示例，对此不作限定。
43.需要补充说明的是，若采用一个车载摄像设备拍摄四帧不同曝光时长的车载图像，则无法做到获取多帧同时拍摄的车载图像。具体的，在一个车载摄像设备中设置连续四次进行拍摄的曝光时长，且每种曝光时长以预设倍数的关系递减。之后，在车载摄像设备拍摄连续四帧车载图像时，因每帧车载图像之间拍摄的时差过大，且在拍摄过程中智能汽车可能产生颠簸，使得最终拍摄的每帧车载图像之间的画面内容具有较大变化，以至于在对多帧车载图像进行对齐、去除鬼影以及图像融合时，最终生成的车载图像的图像画面质量较差。
44.基于此，在本实施例中，通过采用多个相同型号、参数、以及安装位置相同或相似的车载摄像设备，同时对周边环境信息进行拍摄，可以使最终获取到的多帧拍摄的车载图像中画面边缘差异减少，有利于后续对多帧车载图像进行融合处理。并且，控制每个车载摄像设备的曝光时长以预设倍数的关系依次递减，可以使最终融合后生成的车载图像，能够更好的反映真实周边环境信息在人眼中的视觉效果。
45.因此，经过上述s101步骤，此时获取的多帧车载图像的画面内容几乎一致，仅亮度和细节有差异，满足图像融合的要求。
46.s102、车载智能终端对多帧车载图像进行对齐，得到多帧车载图像的公共区域。
47.在一实施例中，上述公共区域为多帧车载图像中均具有的图像所在的区域。示例性的，参照图3，对于四帧车载图像，其在经过s102处理后，生成的公共区域可以为图3中a、b竖线之间的所在区域。
48.其中，对多帧车载图像进行对齐可以为利用已有图像对齐算法进行实现。即图像对齐算法可以通过仿射变换操作，将一帧车载图像与另一帧车载图像进行对齐，对此不做详细说明。
49.可以理解的是，因公共区域为每帧图像均具有的部分图像，因此，可以基于公共区域的图像进行融合，使最终生成的目标车载图像的画面质量更好。
50.s103、车载智能终端将每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合，生成由多个公共区域融合生成的目标车载图像。
51.在一实施例中，上述已说明公共区域为多个，因此，车载智能终端可以在每个公共区域中选择固定的位置为起始位置，为每个公共区域中的各个像素点建立二维坐标系。
52.具体的，对于任一公共区域，其对应的车载图像均由多个像素点组成。因此，车载智能终端可将公共区域中的任意一个像素点确定为坐标原点，并建立平行于公共区域两边的x轴和y轴，生成二维坐标系。进而，可以确定每个像素点在公共区域的位置。
53.其中，坐标原点可以为公共区域的中心像素点，或公共区域左下角的像素点，对此
不作限定。
54.示例性的，车载智能终端可以将公共区域的左下角像素点确定为坐标原点。之后，车载智能终端可以将坐标、长度和宽度作为像素点在公共区域中的位置。例如，像素点的位置可以为(x，y，w，h)，x，y分别表示像素点距离坐标原点的横距离和纵距离，w表示像素点的宽度，h表示像素点的长度。通常的，w，h表示一个像素点的单位长度。例如，以w，h均为1进行表示。
55.基于上述说明，对于每一个公共区域，车载智能终端均可以得到该公共区域中每个像素点的位置。
56.在一实施例中，将每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合可以为：将同一位置下的像素点的像素值分别与预先设置的权重值进行相乘，而后进行加和，得到该位置下的像素点对应的新的像素值。之后，根据上述方式计算其余位置下像素点对应的新的像素值。此时，均由新的像素值组成的图像即为目标车载图像。
57.此时，融合后的目标车载图像中，每个像素点对应的新的像素值均是根据多个已有相同位置下的像素点的像素值进行加权得到，因此，可以认为融合后的目标车载图像的画面质量更好。其中，相同位置下的每个像素点对应的权重值可以均相同，也可以由工作人员根据实际情况进行设置，对此不作限定。
58.在本实施例中，车载智能终端通过获取多帧同时拍摄的车载图像进行处理，可以有效防止高速运行状态下的智能汽车在产生颠簸时，拍摄的车载图像的画面抖动过大，造成每帧车载图像中画面边缘具有较大差异的问题。以及，避免每帧车载图像之间的拍摄时差过大，使最终拍摄的每帧车载图像之间的画面内容具有较大变化问题。之后，车载智能终端可以对上述多帧车载图像进行对齐处理，以确定出每帧车载图像中的公共区域。此时，每个公共区域中的图像画面内容通常一致，仅具有亮度和细节部分的差异。因此，基于每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合生成的目标车载图像，将结合多个公共区域的图像画面中的细节信息，且可以使目标车载图像中的亮度也将更接近于真实环境信息的亮度，提高最终生成的目标车载图像的画面质量。
59.在一具体实施例中，在将每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合时，因每个公共区域均是在不同曝光时长下进行拍摄的，因此，可能存在同一位置下的像素点在不同的公共区域中可能存在过曝，或掺杂噪声的情况。也即该同一位置下的多个像素点可能仅仅只有一个像素点为有效的像素点。
60.基于此，为了使融合后的目标车载图像的画面质量以及拍摄的周边环境信息更接近于真实周边环境信息，车载智能终端还需对同一位置下的多个像素点进行筛选，以将有效像素点进行加权融合。
61.具体的，参照图4，车载智能终端可以根据如下子步骤s1030-s1039，实现将每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合，生成由多个公共区域融合生成的目标车载图像。详述如下：
62.s1030、车载智能终端对公共区域中的每个像素点的像素值进行归一化处理，得到归一化后的每个像素点的像素值。
63.在一实施例中，上述归一化处理为将公共区域中每个像素点的像素值归一化到[0，1]的区间中。其中，对像素值进行归一化处理可以提高对每个像素点进行后续融合处理
的处理速度。
[0064]
其中，上述归一化处理的方式包括但不限于本归一化处理方法、非线性归一化处理方法，对此不作限定。
[0065]
其中，一个像素点的像素值通常具有rgb三种颜色分量。因此，在对每个像素点的像素值进行归一化处理时，可以认为是同时对rgb三种颜色分量进行处理；也可以认为是对rgb三种颜色分量中，数值最大的颜色分量进行处理，对此不作限定。
[0066]
s1031、针对每个公共区域中的任一像素点，若像素点的像素值处于预设像素值范围，则车载智能终端确定像素点为有效像素点。
[0067]
在一实施例中，上述有效像素点可以为像素值处于预设像素值范围的像素点。其中，预设像素值范围可以由工作人员根据实际情况进行设置。在本实施例中，上述预设像素值范围具体可以为[0.05，0.95]。
[0068]
其中，车载智能终端需要对每个公共区域的每个像素点进行判断。因此，在判断出每个公共区域的有效像素点时，同一位置下的有效像素点的数量可能减少。
[0069]
示例性的，以四个公共区域分别对应的图像为例进行说明。其中，若具有三个公共区域中c位置下的像素点属于有效像素点，且另外一个公共区域中c位置下的像素点属于无效像素点，则只对三个公共区域中c位置下的像素点的像素值进行加权融合，得到c位置下的新的像素点。
[0070]
需要说明的是，只对有效像素点的像素值进行加权融合的目的在于：因不同的公共区域分别由不同曝光时长的车载摄像设备进行拍摄得到。因此，对于每个公共区域，可能存在一个或多个像素点的像素值为噪声值，或过曝值。因此，在后续处理过程中，为了使最终融合生成的目标车载图像更接近于真实周边环境信息，车载智能终端可以不对包含噪声值或过曝值的无效像素点进行处理，防止其对最终的目标车载图像产生影响。
[0071]
其中，在归一化后的像素点中，像素值低于0.05时，即可以认为该像素值为噪声值；以及，像素值大于0.95时即可认为该像素值为过曝值。
[0072]
示例性的，参照图5，图5中包含5帧不同曝光时长的公共区域。其中，从t1至t5中，包括同一位置a和b下的每个像素点。具体的，1a、2a、3a、4a和5a分别表示同一位置a在5帧公共区域中的像素点。1b、2b、3b、4b和5b分别表示同一位置b在5帧车载图像中的像素点。其中，对于像素点a，其有效像素点可以为4a和5a；同时，1a、2a和3a分别对应的像素点中，其像素值可能低于0.05。因此，可以认为1a、2a和3a分别对应的像素点的像素值属于噪声值，判定1a、2a和3a分别对应的像素点为无效像素点。同样的，对于像素点b，其有效像素点可以为1b和2b；同时，3b、4b和5b分别对应的像素点中，其像素值可能大于0.95。因此，可以认为4b和5b分别对应的像素点的像素值属于过曝值，判定4b和5b分别对应的像素点也为无效像素点。
[0073]
另外，在确定出每个公共区域的有效像素点后，车载智能终端可以通过如下步骤进行处理：
[0074]
s1032、针对同一位置下的有效像素点，若同一位置下的有效像素点的数量为一个，则车载智能终端将有效像素点对应的权重值确定为目标权重值。以及，
[0075]
s1033、若同一位置下的有效像素点的数量为多个，则车载智能终端根据目标权重值以及数量计算每个有效像素点的平均权重值。
[0076]
在一实施例中，若同一位置下的有效像素点的数量为一个，则车载智能终端可以直接将该有效像素点的像素值，作为该位置下像素点的新的像素值。即此时的目标权重值即为1。
[0077]
在一实施例中，若同一位置下的有效像素点的数量为多个，则车载智能终端可以将目标权重值除以有效像素点的数量，得到每个有效像素点的平均权重值。之后，根据平均权重值对每个有效像素点进行加权融合。
[0078]
可以理解的是，因每个位置对应的有效像素点的数据量可能并不相同，因此，每个位置下的有效像素点对应的权重值也可能各不相同。
[0079]
在另一实施例中，在得到同一位置下每个有效像素点的平均权重值后，车载智能终端还可以根据如下步骤对平均权重值进行适应性调整，以使最终生成的该位置下的像素值更接近于实际情况。详述如下：
[0080]
s1034、车载智能终端确定同一位置下的多个有效像素点的像素值中，有效像素点的像素最大值。
[0081]
s1035、车载智能终端将像素最大值对应的平均权重值增加；得到第一权重值。以及，
[0082]
s1036、车载智能终端分别将非像素最大值对应的平均权重值降低，得到第二权重值；第一权重值与每个第二权重值之和为目标权重值。
[0083]
在一实施例中，上述像素最大值为根据同一位置下的多个有效像素点的像素值进行确定。需要说明的是，增加像素最大值对应的平均权重值的目的在于：因在多个有效像素点分别对应的像素值中，像素最大值可能包含有图像更多的细节信息。因此，可以相应的对该平均权重值进行增加。
[0084]
同样的，车载智能终端需要降低其余非像素最大值对应的平均权重值，以抑制其余非像素最大值对应的无关细节信息。
[0085]
在一实施例中，上述增加平均权重值可以为增加预设数值，其中，增加的预设数值，需要在其余非像素最大值对应的平均权重值进行降低。因此，每个位置下的像素最大值对应的第一权重值可能各不相同；以及，每个位置下的非像素最大值对应的第二权重值可能也各不相同。
[0086]
在一实施例中，上述第二权重值的数量可能具有多个，并且多个第二权重值与第一权重值之和为目标权重值。即权重值之和为1。
[0087]
在一实施例中，上述s1034-s1036仅为其中的一种对有效像素值进行处理的方式。需要说明的是，在其他示例中，为了更好的体现出图像的细节信息，也可能增加像素最小值对应的平均权重值，以及降低其余非像素最小值对应的平均权重值，对此不作限定。
[0088]
示例性的，对于同一位置下的每个像素点，若存在无效像素点，且无效像素点对应的像素值低于0.05，则可以认为在公共区域中该位置属于噪声区域(即该区域对应的图像的亮度太暗)。因此，可以认为在噪声区域中，像素最大值更能体现图像在该区域中的细节信息。即对该区域的有效像素点执行s1034-s1036步骤。然而，若无效像素点对应的像素值大于0.95，则可以认为在公共区域中该位置属于过曝区域(即该区域对应的图像的亮度太亮)。因此，可以认为在过曝区域中，像素最小值反而更能体现出图像在该区域中的细节信息。因此，车载智能终端可以增加像素最小值对应的平均权重值，以及降低其余非像素最小
值对应的平均权重值。
[0089]
s1037、车载智能终端将每个公共区域中，同一位置下的有效像素点的像素值进行加权融合。
[0090]
s1038、车载智能终端对融合像素值进行反归一化处理，生成同一位置下像素点的目标像素值。
[0091]
s1039、车载智能终端根据目标像素值生成目标车载图像。
[0092]
具体的，对于任一位置下的有效像素点，智能终端将每个公共区域中，同一位置下的有效像素点的像素值与对应的权重值进行加权，得到该位置下像素点的融合像素值。
[0093]
在一实施例中，上述反归一化处理为对融合像素值进行逆推处理，得到该位置下像素点的目标像素值。此时，由目标像素值组成的目标车载图像即为最接近真实周边环境信息的图像。
[0094]
具体的，参照图6，其中，左边为获取5帧同时拍摄的车载图像，右边为对5帧车载图像进行上述s101-s103步骤处理后得到的目标车载图像。
[0095]
在一实施例中，在生成由目标像素值组成的目标车载图像时，车载智能终端还可以对目标像素值进行色调映射算法处理，得到最终高画质的目标车载图像。其中，对目标像素值进行色调映射算法处理为已有成熟技术，对此不做详细说明。
[0096]
请参阅图7，图7是本技术实施例提供的一种车载图像生成装置的结构框图。本实施例中车载图像生成装置包括的各模块用于执行图1或图4对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1或图4以及图1或图4所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图7，车载图像生成装置700可以包括：获取模块710、对齐模块720、以及生成模块730，其中：
[0097]
获取模块710，用于获取多帧同时拍摄的车载图像。
[0098]
对齐模块720，用于对多帧车载图像进行对齐，得到多帧车载图像的公共区域。
[0099]
生成模块730，用于将每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合，生成由多个公共区域融合生成的目标车载图像。
[0100]
在一实施例中，每张车载图像分别由单独的车载摄像设备进行拍摄；获取模块710还用于：
[0101]
控制每个车载摄像设备以不同的曝光时长同时进行拍摄，得到多帧同时拍摄的车载图像；不同的曝光时长依次呈预设倍数的关系递减。
[0102]
在一实施例中，生成模块730还用于：
[0103]
针对每个公共区域中的任一像素点，若像素点的像素值处于预设像素值范围，则确定像素点为有效像素点；将每个公共区域中，同一位置下的有效像素点的像素值进行加权融合。
[0104]
在一实施例中，生成模块730还用于：
[0105]
针对同一位置下的有效像素点，若同一位置下的有效像素点的数量为一个，则将有效像素点对应的权重值确定为目标权重值；以及，若同一位置下的有效像素点的数量为多个，则根据目标权重值以及数量计算每个有效像素点的平均权重值。
[0106]
在一实施例中，生成模块730还用于：
[0107]
确定同一位置下的多个有效像素点的像素值中，有效像素点的像素最大值；将像
素最大值对应的平均权重值增加；得到第一权重值；以及，分别将非像素最大值对应的平均权重值降低，得到第二权重值；第一权重值与每个第二权重值之和为目标权重值。
[0108]
在一实施例中，生成模块730还用于：
[0109]
对公共区域中的每个像素点的像素值进行归一化处理，得到归一化后的每个像素点的像素值。
[0110]
在一实施例中，生成模块730还用于：
[0111]
将每个公共区域中同一位置下像素点的像素值进行加权融合，得到同一位置下像素点的融合像素值；对融合像素值进行反归一化处理，生成同一位置下像素点的目标像素值；根据目标像素值生成目标车载图像。
[0112]
当理解的是，图7示出的车载图像生成装置的结构框图中，各模块用于执行图1或图4对应的实施例中的各步骤，而对于图1或图4对应的实施例中的各步骤已在上述实施例中进行详细解释，具体请参阅图1或图4以及图1或图4所对应的实施例中的相关描述，此处不再赘述。
[0113]
图8是本技术一实施例提供的一种终端设备的结构框图。如图8所示，该实施例的终端设备800包括：处理器810、存储器820以及存储在存储器820中并可在处理器810运行的计算机程序830，例如车载图像生成方法的程序。处理器810执行计算机程序830时实现上述各个车载图像生成方法各实施例中的步骤，例如图1所示的s101至s103。或者，处理器810执行计算机程序830时实现上述图7对应的实施例中各模块的功能，例如，图7所示的模块710至730的功能，具体请参阅图7对应的实施例中的相关描述。
[0114]
示例性的，计算机程序830可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器820中，并由处理器810执行，以实现本技术实施例提供的车载图像生成方法。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序830在终端设备800中的执行过程。例如，计算机程序830可以实现本技术实施例提供的车载图像生成方法。
[0115]
终端设备800可包括，但不仅限于，处理器810、存储器820。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端设备800的示例，并不构成对终端设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0116]
所称处理器810可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0117]
存储器820可以是终端设备800的内部存储单元，例如终端设备800的硬盘或内存。存储器820也可以是终端设备800的外部存储设备，例如终端设备800上配备的插接式硬盘，智能存储卡，闪存卡等。进一步地，存储器820还可以既包括终端设备800的内部存储单元也包括外部存储设备。
[0118]
本技术实施例提供了一种车辆，包括终端设备，终端设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述各个实施例中的车载图像生成方法。
[0119]
本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述各个实施例中的车载图像生成方法。
[0120]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述各个实施例中的车载图像生成方法。
[0121]
以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。