技术特征：
1.一种大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置，其特征在于：包括摄像设备(1)、端拾器(2)和控制系统，所述摄像设备(1)和端拾器(2)均与控制系统通信连接；所述摄像设备(1)用于获取至少一张含有钢板角点和至少一张含有钢板部分边缘的图像，并发送至控制系统；所述控制系统将图像与预设的钢板套料图比对得到钢板位置信息以及钢板各工件对应的位置信息，还依据各工件的位置信息驱动所述端拾器(2)拾取工件。2.根据权利要求1所述的大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置，其特征在于，所述控制系统包括：视觉模块：用于对摄像设备(1)获取的图像进行边缘检测获取图像边缘特征点，还用于对套料图对应图像中钢板部分位置的局部图进行边缘检测获取局部图边缘特征点作为模板；并通过匹配图像特征和作为模板的局部图特征，获取钢板在图像中的坐标，再将获取的钢板图像坐标与预设的摄像设备(1)标定的外参矩阵结合处理转换为钢板实际坐标，并结合套料图中工件位置获取钢板中各工件的实际坐标；执行模块：用于依据各工件的实际坐标发送信号控制端拾器(2)拾取工件。3.根据权利要求1所述的大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置，其特征在于：所述摄像设备(1)包括相机(11)和多个光源(12)，多个所述光源(12)绕相机(11)均匀布设。4.根据权利要求3所述的大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置，其特征在于：所述摄像设备(1)还包括支架(13)，所述支架(13)的端部设有连接盘(131)，所述连接盘(131)的中心连接相机(11)，边缘均匀连接各所述光源(12)。5.根据权利要求4所述的大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置，其特征在于：所述端拾器(2)能绕竖直轴线回转，所述支架(13)的另一端部连接端拾器(2)，使相机(11)能随端拾器(2)同步绕竖直轴线回转。6.根据权利要求1所述的大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置，其特征在于：所述端拾器(2)的拾取面上均布有可单独开关的多个吸盘(21)，所述控制系统内对应各工件预设有各拾取方案，所述拾取方案包括各吸盘(21)的启闭信息，所述控制系统依据各拾取方案驱使端拾器(2)拾取各工件。7.根据权利要求1至6中任一项所述的大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置，其特征在于：还包括桁架(3)，所述桁架(3)包括水平布置的x架(31)和y架(32)以及竖直布置的z架(33)，x架(31)和y架(32)的布置方向相垂直，且y架(32)沿x架(31)布置方向滑设连接在x架(31)上，所述z架(33)的顶端沿y架(32)布置方向滑设连接在y架(32)上，底端连接端拾器(2)和摄像设备(1)，且端拾器(2)和摄像设备(1)能绕竖直轴线相对z架(33)回转，z架(33)能沿自身所在竖直轴线伸缩。8.一种大尺寸工件分拣的视觉定位寻板方法，其特征在于，采用权利要求7所述的装置实现，并包括以下步骤：s1：使用摄像设备(1)获取待分拣钢板的图像，所述图像包括至少一张含有钢板角点和至少一张含有钢板部分边缘的图像；s2：对所述图像进行边缘检测，获取图像边缘的特征点；s3：截取钢板的套料图上对应图像中钢板部分位置的局部图，对局部图提取边缘，获取局部图边缘的特征点，作为模板；s4：将模板中的特征信息和图像中的特征信息进行配对，获取钢板在图像中的坐标位
置；s5：依据钢板的图像坐标位置，以及摄像设备(1)标定的外参矩阵得到钢板在桁架(3)坐标系中的位置，并结合各工件在套料图中的相对位置以及钢板的桁架(3)坐标位置得到各工件的桁架(3)坐标系位置；s6：采用端拾器(2)依据各工件的桁架(3)坐标系位置拾取钢板中各待分拣工件。
技术总结
本发明公开了一种大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置及方法，装置包括摄像设备、端拾器和控制系统，所述摄像设备和端拾器均与控制系统通信连接；所述摄像设备用于获取至少一张含有钢板角点和至少一张含有钢板部分边缘的图像，并发送至控制系统；所述控制系统将图像与预设的钢板套料图比对得到钢板位置信息以及钢板各工件对应的位置信息，还依据各工件的位置信息驱动所述端拾器拾取工件。该装置具有结构简单、自动化程度高且布置合理等优点，使用该装置实现的方法具有步骤简单、计算量小、执行方便且省时高效等优点。执行方便且省时高效等优点。执行方便且省时高效等优点。
技术研发人员：彭云 冀春锟 黄金
受保护的技术使用者：湖南视比特机器人有限公司
技术研发日：2022.01.24
技术公布日：2022/5/25