车道线的生成方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及行车辅助技术领域，具体涉及一种车道线的生成方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.在智能驾驶的技术领域中，为了辅助驾驶，车载仪表端的仪表盘上往往会显示车辆行驶方向上的车道线图像，然而仪表盘上显示的车道线图像并不是实际的车道线图像，而是对实际车道线经过一些处理得到的与实际车道线较为近似的车道线图像。现有技术中，常用的处理方式为利用车辆上的智能控制系统检测车辆行驶方向上的实际车道线，并根据实际车道线的曲率将实际车道线进行分类，曲率在一定范围内的实际车道线，在仪表盘上显示出来的车道线图像相同。这样一来，仪表盘上显示的车道线图像仅为近似图像，难以真实的反馈车辆行驶方向上的道路环境。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种车道线的生成方法、装置、设备和存储介质，旨在解决车载仪表端显示的车道线不准确的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种车道线的生成方法，该方法包括以下步骤：
5.获取实际车道线数据，并根据所述实际车道线数据进行数据拟合得到拟合车道线，并获取所述拟合车道线对应的拟合车道线参数；
6.将所述拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，以获取车道线起点和车道线终点；
7.将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点发送至车载仪表端，以使车载仪表端生成显示车道线。
8.可选地，以所述车辆的后轴作为中心点建立车道线坐标系；
9.基于所述车道线坐标系根据所述实际车道线数据进行数据拟合，以得到拟合车道线和所述拟合车道线对应的拟合车道线方程；
10.获取所述拟合车道线方程的拟合车道线参数。
11.可选地，将所述数据拟合得到的拟合车道线和实际车道线进行比对，并将拟合度大于预设阈值的车道线部分设置为显示车道线；
12.将所述显示车道线的起点设置为车道线起点，将所述显示车道线的终点设置为车道线终点。
13.可选地，将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点通过can总线发送至车载仪表端。
14.可选地，获取智能驾驶控制系统发送的拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点；
15.根据所述拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点生成用于显示的显示车道
线。
16.可选地，根据所述拟合车道线参数生成拟合车道线；
17.根据所述车道线起点和所述车道线终点在所述拟合车道线中截取显示车道线。
18.可选地，根据预设取点规则选取拟合车道线横坐标；
19.根据所述拟合车道线横坐标和所述拟合车道线参数对应的拟合车道线方程获取车道线拟合点；
20.根据所述车道线拟合点生成拟合车道线。
21.为实现上述目的，本技术还提出一种车道线的生成装置，车道线的生成装置包括智能驾驶控制系统和车载仪表端，智能驾驶控制系统用于获取实际车道线数据，并根据实际车道线数据进行数据拟合，以获取拟合车道线参数，将拟合车道线参数对应的拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，以获取车道线起点和车道线终点，并将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点发送至车载仪表端；车载仪表端用于获取智能驾驶控制系统发送的拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点；并根据所述拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点生成用于显示的显示车道线。
22.为实现上述目的，本技术还提出一种车道线的生成设备，车道线的生成设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道线的生成程序，所述车道线的生成程序被处理器执行时实现所述车道线的生成方法。
23.为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车道线的生成程序，所述车道线的生成程序被处理器执行时实现所述车道线的生成方法。
24.本技术中通过在智能驾驶控制系统中生成拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点，仅将拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点这几个值通过can网络发送至车载仪表端，在车载仪表端根据这些数据生成显示车道线来帮助驾驶员了解周围环境，这样一来，和现有技术中仅将显示车道线按预设模型分档相比，既能保证车载仪表端显示的显示车道线的准确性，又避免了智能驾驶控制系统与车载仪表端之间进行大量的数据传输。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
26.图1为本发明一实施例的车道线的生成方法的模块结构示意图；
27.图2为本发明一实施例的车道线的生成方法的流程图；
28.图3为本发明一实施例的车道线的生成方法的流程图；
29.图4为本发明一实施例的车道线的生成方法的模块结构示意图。
具体实施方式
30.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
31.请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车道线的生成设备的硬件结构示意图。所述车道线的生成设备包括执行模块01、存储器02、处理器03、电池系统等部件。本领
域技术人员可以理解，图1中所示出的设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述执行模块01连接，所述存储器02上存储有车道线的生成程序，所述车道线的生成程序同时被处理器03执行。
32.执行模块01，可获取实际车道线数据，并根据实际车道线数据进行数据拟合得到拟合车道线，并获取拟合车道线对应的拟合车道线参数，将拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，以获取车道线起点和车道线终点；将拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点发送至车载仪表端，以使车载仪表端生成显示车道线，同时反馈以上信息发送给所述处理器03。
33.存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、多个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据物联网终端的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如多个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
34.处理器03，是处理平台的控制中心，利用各种接口和线路连接整个物联网终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行物联网终端的各种功能和处理数据，从而对车道线的生成设备进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和数字信号处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，数字信号处理器主要处理浮点运算。可以理解的是，上述数字信号处理器也可以不集成到处理器03中。
35.本领域技术人员可以理解，图1中示出的车道线的生成设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
36.根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。
37.在智能驾驶的技术领域中，为了辅助驾驶，车载仪表端的仪表盘上往往会显示车辆行驶方向上的车道线图像，然而仪表盘上显示的车道线图像并不是实际的车道线图像，而是对实际车道线经过一些处理得到的与实际车道线较为近似的车道线图像。现有技术中，常用的处理方式为利用车辆上的智能控制系统检测车辆行驶方向上的实际车道线，并根据实际车道线的曲率将实际车道线进行分类，曲率在一定范围内的实际车道线，在仪表盘上显示出来的车道线图像相同。这样一来，仪表盘上显示的车道线图像仅为近似图像，难以真实的反馈车辆行驶方向上的道路环境。
38.为了解决上述问题，本技术提出了一种车道线的生成方法，参照图2，在本发明车道线的生成方法的第一实施例中，所述车道线的生成方法应用于车辆上的智能驾驶控制系统，所述车道线的生成方法包括：
39.步骤s110，获取实际车道线数据，并根据所述实际车道线数据进行数据拟合得到拟合车道线，并获取所述拟合车道线对应的拟合车道线参数；
40.本实施例中，可通过车辆上的感知系统检测车辆行驶方向上实际车道线的实际车道线数据，并根据该实际车道线数据进行数据拟合，以获取拟合车道线参数。其中，车辆上的感知系统由智能驾驶控制系统进行控制，能够感知到车辆周围的障碍物和环境中的实际车道线并与智能驾驶控制系统进行数据交互。具体地，在得到实际车道线数据之后，并从该
实际车道线数据中提取出一系列实际车道线数据点，并根据该一系列实际车道线数据点进行数据拟合，得到一条拟合车道线，该拟合车道线可以用一个三次函数表示，将该三次函数设置为拟合车道线方程，在得到该拟合车道线方程之后，即可获得该拟合车道线方程中各项参数，即为拟合车道线参数，拟合车道线参数一旦确定，该拟合车道线方程即可确定，从而可描画出拟合车道线。
41.步骤s120，将所述拟合车道线参数对应的拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，以获取车道线起点和车道线终点；
42.本实施例中，在拟合车道线参数确定之后，可进一步确定拟合车道线方程，并根据确定的拟合车道线方程描画出的拟合车道线；又根据感知系统获取的实际车道线数据可以描画出实际车道线；拟合车道线与实际车道线仍会存在一定的差别，因此需要将拟合车道线参数对应的拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，从而截选出拟合车道线和实际车道线相似度比较高的部分，并确定这一段相似度比较高部分的起点和终点，作为车道线起点和车道线终点。仅仅在该车道线起点和车道线终点之间的这段相似度较高的拟合车道线才会显示在车载仪表端进行显示，起到辅助驾驶的作用。
43.步骤s130，将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点发送至车载仪表端，以使车载仪表端生成显示车道线。
44.本实施例中，通过拟合车道线参数可以确定拟合车道线方程，并生成拟合车道线；通过车道线起点和车道线终点可以在拟合车道线中截取出与实际车道线相似度较高的一段，并将该段拟合车道线作为显示车道线显示在车载仪表端来辅助驾驶员驾驶。具体地，感知系统采集到实际车道线数据之后，会将实际车道线数据发送至智能驾驶控制系统中，智能驾驶控制系统与显示车道线的车载仪表端通过can网络连接，实际车道线数据的数据量过大，can网络架构无法支持传输数据量如此大的实际车道线数据，因此既要让车载仪表端的仪表盘上显示的显示车道线准确度较高，又要避免智能驾驶控制系统与显示车道线的车载仪表端传输的数据量过大，本技术即提出了在智能驾驶控制系统中确定拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点之后，仅将拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点这几个值通过can网络发送至车载仪表端，这样一来，既能保证车载仪表端显示的显示车道线的准确性，又避免了智能驾驶控制系统与车载仪表端之间进行大量的数据传输。
45.在一实施例中，据所述实际车道线数据进行数据拟合得到拟合车道线，并获取所述拟合车道线对应的拟合车道线参数的步骤包括：
46.以所述车辆的后轴作为中心点建立车道线坐标系；
47.基于所述车道线坐标系根据所述实际车道线数据进行数据拟合，以得到拟合车道线和所述拟合车道线对应的拟合车道线方程；
48.获取所述拟合车道线方程的拟合车道线参数。
49.数据拟合就是把平面上一系列的点，用一条光滑的曲线连接起来。本实施例中，在得到实际车道线数据之后，可从该实际车道线数据中提取出一系列的实际车道线数据点，并用一条光滑的曲线将这一系列的实际车道线数据点连接起来，得到一条拟合车道线。该拟合车道线可以用一个一元三次函数表示，将该一元三次函数设置为拟合车道线方程，在得到该拟合车道线方程之后，即可获得该拟合车道线方程中各项参数，即为拟合车道线参数，拟合车道线参数一旦确定，该拟合车道线方程即可确定，从而可描画出拟合车道线。具
体地，在进行数据拟合之前，首先需要以该车辆的后轴作为中心点建立车道线坐标系，并基于该车道线坐标系根据实际车道线数据进行数据拟合，这才能够得到拟合车道线和拟合车道线对应的拟合车道线方程，并从拟合车道线方程中得到拟合车道线参数。
50.在一些实施例中，在车道线坐标系中，数据拟合得到的拟合车道线对应的拟合车道线方程为：
51.y＝ax3+bx3+cx+d
52.其中，a，b，c，d均为拟合车道线参数。
53.在一实施例中，所述将所述数据拟合得到的拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，以获取车道线起点和车道线终点的步骤包括：
54.将所述数据拟合得到的拟合车道线和实际车道线进行比对，并将拟合度大于预设阈值的车道线部分设置为显示车道线；
55.将所述显示车道线的起点设置为车道线起点，将所述显示车道线的终点设置为车道线终点。
56.本实施例中，在车道线坐标系中，通过数据拟合生成拟合车道线，并根据实际车道线数据可生成实际车道线；在车道线坐标系中对拟合车道线和实际车道线进行对比，可以检验出该拟合车道线的拟合度，即检验拟合车道线和实际车道线的吻合程度。拟合车道线相对于实际车道线的拟合度越高，则说明拟合车道线和实际车道线越吻合。具体地，将拟合度大于预设阈值的拟合车道线部分设置为显示车道线，即这一段拟合车道线能够比较准确的反应出实际车道线的情况，因此在仪表显示端上只显示这一段显示车道线。其中，预设阈值为本领域技术人员根据要求的吻合程度预先设置的阈值，可根据实际需求实时调整。
57.进一步地，在得到显示车道线之后，将显示车道线的起点设置为车道线起点，将显示车道线的终点设置为车道线终点，如此一来，由于显示车道线为拟合车道线上的一段，在得知拟合车道线、车道线起点和车道线终点之后，即可从拟合车道线上截取得到显示车道线。
58.在一实施例中，所述将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点发送至车载仪表端的步骤包括：
59.将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点通过can总线发送至车载仪表端。
60.本实施例中，在智能驾驶控制系统上可以得到拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点，根据拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点即可确定出与实际车道线吻合度较高的显示车道线。又智能驾驶控制系统与车载仪表端通过can总线连接。因此，要在车载仪表端生成显示车道线，仅需要智能驾驶控制系统通过can总线将拟合车道线参数、车道线起点和所述车道线终点传输至车载仪表端，如此一来，传输的数据量较小，传统的can网络架构即足以支撑数据的传输。
61.本技术提出了一种车道线的生成方法，参照图3，在本发明车道线的生成方法的第二实施例中，所述车道线的生成方法应用于车辆上的车载仪表端，所述车道线的生成方法包括：
62.步骤s210，获取智能驾驶控制系统发送的拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点；
63.步骤s220，根据所述拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点生成用于显示的显示车道线。
64.在一实施例中，所述根据所述拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点生成用于显示的显示车道线的步骤包括：
65.根据所述拟合车道线参数生成拟合车道线；
66.根据所述车道线起点和所述车道线终点在所述拟合车道线中截取显示车道线。
67.本实施例中，在智能驾驶控制系统中可生成拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点，智能驾驶控制系统通过can总线拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点发送至车载仪表端之后，车载仪表端可依据拟合车道线参数生成拟合车道线，并根据车道线起点和车道线终点在拟合车道线上截取出准确度较高的显示车道线，并在仪表盘上显示出截取的显示车道线，用于帮助驾驶员了解当前环境中的道路环境情况。这样一来，在无需通过can网络传输大量数据的基础上，仪表盘上显示的显示车道线其准确性也能够得以保证。
68.在一实施例中，所述根据所述拟合车道线参数生成拟合车道线的步骤包括：
69.根据预设取点选取拟合车道线横坐标；
70.根据所述拟合车道线横坐标和所述拟合车道线参数对应的拟合车道线方程获取车道线拟合点；
71.根据所述车道线拟合点生成拟合车道线。
72.本实施例中，在车载仪表端获取拟合车道线参数后，可根据拟合车道线参数生成拟合车道线方程，并根据预设取点规则选取拟合车道线横坐标，将拟合车道线横坐标代入拟合车道线方程之后，即可得到一系列车道线拟合点，并可根据这一系列车道线拟合点生成拟合车道线。
73.本发明还提出一种车道线的生成装置，其特征在于，所述车道线的生成装置包括：
74.智能驾驶控制系统a10，用于获取实际车道线数据，并根据实际车道线数据进行数据拟合，以获取拟合车道线参数，将拟合车道线参数对应的拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，以获取车道线起点和车道线终点，并将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点发送至车载仪表端；
75.车载仪表端a20，用于获取智能驾驶控制系统发送的拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点；并根据所述拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点生成用于显示的显示车道线。
76.本技术车道线的生成装置的具体实施方式与上述车道线的生成方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
77.本发明还提出一种车道线的生成设备，车道线的生成设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道线的生成程序，所述车道线的生成程序用于执行本发明各个实施例所述的方法。
78.本技术车道线的生成设备的具体实施方式与上述车道线的生成方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
79.本发明还提出一种存储介质，其上存储有车道线的生成程序。所述存储介质包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质可以是图1的中的存储器，也可以是如rom(read-only memory，只读存储器)/ram(random access memory，随机存取存储器)、磁碟、
光盘中的至少一种，所述存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的物联网终端设备(可以是手机，计算机，服务器，物联网终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
80.在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
81.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的多个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
82.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。