一种生产设备自动巡查方法及系统与流程

1.本技术涉及智能制造的领域，尤其是涉及一种生产设备自动巡查方法及系统。


背景技术：

2.智能制造，源于人工智能的研究。一般认为智能是知识和智力的总和，前者是智能的基础，后者是指获取和运用知识求解的能力。智能制造系统(intelligent manufacturing system
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ims)是一种由智能机器和人类体验专家共同组成的人机一体化系统，它突出了在制造诸环节中，以一种高度柔性与集成的方式，借助计算机模拟的人类专家的智能活动，进行分析、判断、推理、构思和决策，取代或延伸制造环境中人的部分脑力劳动，同时，收集、存储、完善、共享、继承和发展人类专家的制造智能。由于这种制造模式，突出了知识在制造活动中的价值地位，而知识经济又是继工业经济后的主体经济形式，所以智能制造就成为影响未来经济发展过程的制造业的重要生产模式。智能制造系统是智能技术集成应用的环境，也是智能制造模式展现的载体。
3.现有的智能制造过程中，进入了工业全自动智能生产制造的时代，实现了无人工厂的生产模式，实现物料库存管理自动化、物料物流调度自动化、生产自动化等等。解放了大量的人力物力，节约了大量人力成本。但是目前智能制造工厂内整个设备巡查一般需要依靠于人力来完成，导致了整个巡查效果低下，不能快速的反馈到控制系统端。而且生产设备的部分异常状态是概率发生或间隔发生的，这就导致了巡查人员在巡查过程中发现某台设备出现异常状态，通知检修人员前来却无法重现异常状况，为检修人员的维修带来极大困难。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为现有工厂内生产设备巡查一般需要依靠人力完成，导致巡查效果低下巡查结果滞后，并且在发现异常生产设备时，无法有效记录异常设备的异常状态，导致检修困难。


技术实现要素：

5.为了改善现有工厂内生产设备巡查一般需要依靠人力完成，导致巡查效果低下巡查结果滞后，并且在发现异常生产设备时，无法有效记录异常设备的异常状态，导致检修困难的问题，本技术提供一种生产设备自动巡查方法及系统。
6.第一方面，本技术提供一种生产设备自动巡查方法，采用如下的技术方案：一种生产设备自动巡查方法，包括以下步骤：巡查控制模块根据取厂区地图信息和设备分布信息设置巡查路线生成巡查信号发送至巡查机器人处；巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线依次与各个生产设备建立通信连接；巡查机器人向完成通信连接的生产设备发送检测指令，获取该生产设备各种运行状态参数，并拍摄生成生产设备完成各种检测指令时的运行视频信息；
巡查机器人将接收到的生产设备的运行状态参数和运行视频信息打包发送至巡查控制模块；巡查控制模块在接收到的运行状态参数和运行视频信息后控制巡查机器人与该生产设备断开连接，并控制巡查机器人按照巡查路线前往下一个待巡查的生产设备处；对接收到的运行状态参数和运行视频信息进行监测分析，并在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处。
7.通过采用上述技术方案，巡查控制模块设置巡查路线控制巡查机器人按照巡查路线依次对生产设备进行巡查，获取生产设备在各个检测指令下的运行状态参数，并实时传回巡查控制模块进行监测分析，减少了人力巡查，实现生产设备全自动智能化巡查，达到有效提高巡查效率的效果；并且巡查机器人在对生产设备进行巡查检测时对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，便于跟加全面获取生产的运行状态，提高异常生产设备检测精确度，同时在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处，运行视频信息能够给检修人员提供参考，检修人员能够参考运行状态参数和运行视频信息确定异常生产设备的问题所在，进而有效提高检修效率，同时也能有效避免因生产设备异常状态是低概率或间隔发生导致检修人员到达异常设备处时异常生产设备暂时正常而过一段时间又再次出现异常的现象发生，进一步提高检修人员的检修效率，避免生产设备异常导致生产损失的发生。
8.优选的，所述巡查控制模块根据取厂区地图信息和设备分布信息设置巡查路线生成巡查信号发送至巡查机器人处具体包括：巡查控制模块根据取厂区地图信息和设备分布信息获取厂区各个车间的地图信息和每个车间内的生产设备位置信息，巡查控制模块按照工艺顺序对同一车间内生产设备的巡查顺序进行排序，对于独立于工艺顺序之外的生产设备采取就近原则进行排序审查，整理生产各个车间内的巡查顺序并按照巡查顺序设置巡查路线生成巡查信号发送至巡查机器人处。
9.通过采用上述技术方案，以车间为单位以工艺顺序为排序依据设置巡查路线，使得巡查工作能够更加智能有序进行，达到有效提高巡查效率的效果。
10.优选的，所述巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线依次与各个生产设备建立通信连接具体包括以下步骤：所述巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线进行巡查时获取各个生产设备的无线信号，各个所述生产设备的无线信号名称为各个生产设备的设备标识号；巡查控制模块根据巡查路线和巡查机器人的位置信息确认下一个需要连接的生产设备，控制巡查机器人前往该生产设备处；巡查控制模块控制巡查机器人与对应设备标识号的无线信号通讯连接。
11.通过采用上述技术方案，无线信号可以是蓝牙广播信号或wifi广播信号等，将无线信号的名称设置为各个生产设备的设备标识号，便于巡查机器人根据巡查信号依次与各个生产设备进行连接和检测，达到有效提高巡查效率的效果。
12.优选的，所述拍摄生成生产设备完成各种检测指令时的运行视频信息具体包括：巡查机器人在向完成通信连接的生产设备发送检测指令时，巡查机器人控制其装载的视频摄像头对生产设备完成各种检测指令运行表现进行拍摄生成运行视频。
13.通过采用上述技术方案，巡查机器人在对生产设备进行巡查检测时对生产设备完
成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，便于跟加全面获取生产的运行状态，提高异常生产设备检测精确度，同时在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处，运行视频信息能够给检修人员提供参考，检修人员能够参考运行状态参数和运行视频信息确定异常生产设备的问题所在，进而有效提高检修效率。
14.优选的，所述拍摄生成生产设备完成各种检测指令时的运行视频信息还包括：巡查机器人在向完成通信连接的生产设备发送检测指令时，控制其搭载的无人机起飞对头对生产设备完成各种检测指令运行表现进行拍摄生成运行视频。
15.通过采用上述技术方案，巡查机器人控制其搭载的无人机对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，配合巡查机器人自身拍摄的运行视频形成生产设备完成各种检测指令时的运行表现的多角度视频，进一步提高了异常生产设备检测精确度，更加便于检修人员全面了解异常生产设备的异常运行状态，有助于检修人员快速确定生产设备异常产生原因，达到有效提高检修效率的效果。
16.优选的，所述巡查机器人按照巡查信号中的巡查路线对某个车间内最后一台生产设备完成巡查检测后，所述巡查控制模块再次通过巡查机器人获取该车间内各个生产设备的设备标识号并根据各个生产设备的设备标识号判断是否存在未巡查检测的生产设备，若不存在则按照巡查路线控制巡查机器人前往下一车间，若存在则根据该生产设备的设备标识号判断是否存储有该设备的检测指令，若存在则控制巡查机器人与该生产设备连接对其进行巡查检测，若不存在则生成报警信息发送至管理人员处并控制按照巡查路线控制巡查机器人前往下一车间。
17.通过采用上述技术方案，巡查控制模块在巡查机器人完成某一车间的巡查时进行查漏补缺，避免出现生产设备新增或变动且尚未更新设备分布信息和巡查路线导致出现生产设备漏检的现象，确保每台生产设备都能被巡查到，达到有效提高巡查质量和效率的效果。
18.优选的，所述巡查机器人在接收到巡查信号后，启动自检，检测自身各个模块和无人机各个模块是否正常运行。
19.通过采用上述技术方案，通过巡查机器人的自检确保巡查机器人和无人机能够正常运行，确保了巡查检测结果的准确性和有效性，达到有效提高巡查效率的现象。
20.优选的，所述巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线依次与各个生产设备建立通信连接还包括：所述巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线行进巡查时实时采集所处区域的环境参数发送至巡查控制模块，所述环境参数包括温度参数、湿度参数、二氧化碳浓度、一氧化碳浓度和易燃气体浓度。
21.通过采用上述技术方案，巡查机器人在巡查过程中实时采集所在区域额环境参数，能够对个区域的固定环境监测传感器进行效验，避免出现由于固定传感器年久老化导致测量结果不精准或无法测量的现象发生，有助于及时发现跟换损坏老化的固定环境监测传感器，便于巡查控制模块及时发现环境异常的区域，进而提前或及时发现问题，有效提高了厂区的安全性，有助于为厂区通过良好的生产环境，进而有效提高生产效率。
22.第二方面，本技术提供一种生产设备自动巡查系统，采用如下的技术方案：一种生产设备自动巡查系统，包括：巡查控制模块，用于根据取厂区地图信息和设备分布信息设置巡查路线生成巡查
信号发送至巡查机器人处；巡查机器人，据接收到的巡查信号按照巡查路线依次与各个生产设备建立通信连接；向完成通信连接的生产设备发送检测指令，获取该生产设备各种运行状态参数，并拍摄生成生产设备完成各种检测指令时的运行视频信息；并将接收到的生产设备的运行状态参数和运行视频信息打包发送至巡查控制模块；所述巡查机器人包括供电模块、环境检测模块、行走机构、无线通信模块、视频拍摄模块和无线充电模块；所述巡查机器人上装载有无人机，所述无线充电模块用于对无人机进行充电，所述无人机上安装有视频录制模块；在线监测分析模块，用于对接收到的运行状态参数和运行视频信息进行监测分析，并在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处；所述巡查控制模块、巡查机器人、无人机和在线监测分析模块相互通信连接。
23.通过采用上述技术方案，巡查控制模块设置巡查路线控制巡查机器人按照巡查路线依次对生产设备进行巡查，获取生产设备在各个检测指令下的运行状态参数，并实时传回巡查控制模块进行监测分析，减少了人力巡查，实现生产设备全自动智能化巡查，达到有效提高巡查效率的效果；并且巡查机器人在对生产设备进行巡查检测时对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，便于跟加全面获取生产的运行状态，提高异常生产设备检测精确度，同时在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处，运行视频信息能够给检修人员提供参考，检修人员能够参考运行状态参数和运行视频信息确定异常生产设备的问题所在，进而有效提高检修效率，同时也能有效避免因生产设备异常状态是低概率或间隔发生导致检修人员到达异常设备处时异常生产设备暂时正常而过一段时间又再次出现异常的现象发生，进一步提高检修人员的检修效率，避免生产设备异常导致生产损失的方生。
24.第三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如上述方法任一种方法的计算机程序。
25.通过采用上述技术方案，巡查控制模块设置巡查路线控制巡查机器人按照巡查路线依次对生产设备进行巡查，获取生产设备在各个检测指令下的运行状态参数，并实时传回巡查控制模块进行监测分析，减少了人力巡查，实现生产设备全自动智能化巡查，达到有效提高巡查效率的效果；并且巡查机器人在对生产设备进行巡查检测时对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，便于跟加全面获取生产的运行状态，提高异常生产设备检测精确度，同时在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处，运行视频信息能够给检修人员提供参考，检修人员能够参考运行状态参数和运行视频信息确定异常生产设备的问题所在，进而有效提高检修效率，同时也能有效避免因生产设备异常状态是低概率或间隔发生导致检修人员到达异常设备处时异常生产设备暂时正常而过一段时间又再次出现异常的现象发生，进一步提高检修人员的检修效率，避免生产设备异常导致生产损失的方生。
26.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.巡查控制模块设置巡查路线控制巡查机器人按照巡查路线依次对生产设备进
行巡查，获取生产设备在各个检测指令下的运行状态参数，并实时传回巡查控制模块进行监测分析，减少了人力巡查，实现生产设备全自动智能化巡查，达到有效提高巡查效率的效果；并且巡查机器人在对生产设备进行巡查检测时对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，便于跟加全面获取生产的运行状态，提高异常生产设备检测精确度，同时在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处，运行视频信息能够给检修人员提供参考，检修人员能够参考运行状态参数和运行视频信息确定异常生产设备的问题所在，进而有效提高检修效率，同时也能有效避免因生产设备异常状态是低概率或间隔发生导致检修人员到达异常设备处时异常生产设备暂时正常而过一段时间又再次出现异常的现象发生，进一步提高检修人员的检修效率，避免生产设备异常导致生产损失的方生；2.巡查机器人控制其搭载的无人机对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，配合巡查机器人自身拍摄的运行视频形成生产设备完成各种检测指令时的运行表现的多角度视频，进一步提高了异常生产设备检测精确度，更加便于检修人员全面了解异常生产设备的异常运行状态，有助于检修人员快速确定生产设备异常产生原因，达到有效提高检修效率的效果；3.巡查机器人在巡查过程中实时采集所在区域额环境参数，能够对个区域的固定环境监测传感器进行效验，避免出现由于固定传感器年久老化导致测量结果不精准或无法测量的现象发生，有助于及时发现跟换损坏老化的固定环境监测传感器，便于巡查控制模块及时发现环境异常的区域，进而提前或及时发现问题，有效提高了厂区的安全性，有助于为厂区通过良好的生产环境，进而有效提高生产效率。
附图说明
27.图1是本技术实施例中一种生产设备自动巡查方法的方法框图；图2是本技术实施例中巡查机器人与生产设备建立通信连接的方法框图；图3是本技术实施例中一种生产设备自动巡查系统的系统框图。
28.附图标记说明：1、巡查控制模块；2、巡查机器人；3、无人机；4、在线监测分析模块。
具体实施方式
29.以下结合附图1-3对本技术作进一步详细说明。
30.本技术实施例公开一种生产设备自动巡查方法。参照图1，一种生产设备自动巡查方法，包括以下步骤：s1、巡查控制模块生成巡查信号：巡查控制模块根据取厂区地图信息和设备分布信息设置巡查路线生成巡查信号发送至巡查机器人处；s2、巡查机器人依次与各个生产设备建立通信连接：巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线依次与各个生产设备建立通信连接；s3、获取生产设备各种运行状态参数和运行视频信息：巡查机器人向完成通信连接的生产设备发送检测指令，获取该生产设备各种运行状态参数，并拍摄生成生产设备完成各种检测指令时的运行视频信息；s4、将运行状态参数和运行视频信息打包发送至巡查控制模块：巡查机器人将接
收到的生产设备的运行状态参数和运行视频信息打包发送至巡查控制模块；s5、控制巡查机器人前往下一个待巡查的生产设备处：巡查控制模块在接收到的运行状态参数和运行视频信息后控制巡查机器人与该生产设备断开连接，并控制巡查机器人按照巡查路线前往下一个待巡查的生产设备处；s6、对接收到的运行状态参数和运行视频信息进行监测分析：对接收到的运行状态参数和运行视频信息进行监测分析，并在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处。巡查控制模块设置巡查路线控制巡查机器人按照巡查路线依次对生产设备进行巡查，获取生产设备在各个检测指令下的运行状态参数，并实时传回巡查控制模块进行监测分析，减少了人力巡查，实现生产设备全自动智能化巡查，达到有效提高巡查效率的效果。并且巡查机器人在对生产设备进行巡查检测时对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，便于跟加全面获取生产的运行状态，提高异常生产设备检测精确度。同时在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处，运行视频信息能够给检修人员提供参考，检修人员能够参考运行状态参数和运行视频信息确定异常生产设备的问题所在，进而有效提高检修效率。同时也能有效避免因生产设备异常状态是低概率或间隔发生导致检修人员到达异常设备处时异常生产设备暂时正常而过一段时间又再次出现异常的现象发生，进一步提高检修人员的检修效率，避免生产设备异常导致生产损失的发生。
31.所述巡查机器人在接收到巡查信号后，启动自检，检测自身各个模块和无人机各个模块是否正常运行。通过巡查机器人的自检确保巡查机器人和无人机能够正常运行，确保了巡查检测结果的准确性和有效性，达到有效提高巡查效率的现象。所述检测自身各个模块和无人机各个模块是否正常运行具体包括：检测巡查机器人的环境检测模块、行走机构、无线通信模块、视频拍摄模块、无线充电模块和无人机是否正常运行。
32.上述步骤s1中所述巡查控制模块根据取厂区地图信息和设备分布信息设置巡查路线生成巡查信号发送至巡查机器人处具体包括：巡查控制模块根据取厂区地图信息和设备分布信息获取厂区各个车间的地图信息和每个车间内的生产设备位置信息，巡查控制模块按照工艺顺序对同一车间内生产设备的巡查顺序进行排序，对于独立于工艺顺序之外的生产设备采取就近原则进行排序审查，整理生产各个车间内的巡查顺序并按照巡查顺序设置巡查路线生成巡查信号发送至巡查机器人处。以车间为单位以工艺顺序为排序依据设置巡查路线，使得巡查工作能够更加智能有序进行，达到有效提高巡查效率的效果。
33.参照图2，上述步骤s2中所述巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线依次与各个生产设备建立通信连接具体包括以下步骤：a1、获取各个生产设备的无线信号：所述巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线进行巡查时获取各个生产设备的无线信号，各个所述生产设备的无线信号名称为各个生产设备的设备标识号；a2、确认下一个需要连接的生产设备：巡查控制模块根据巡查路线和巡查机器人的位置信息确认下一个需要连接的生产设备，控制巡查机器人前往该生产设备处；a3、控制巡查机器人与对应设备标识号的无线信号通讯连接：巡查控制模块控制巡查机器人与对应设备标识号的无线信号通讯连接。无线信号可以是蓝牙广播信号或wifi广播信号等，将无线信号的名称设置为各个生产设备的设备标识号，便于巡查机器人根据
巡查信号依次与各个生产设备进行连接和检测，达到有效提高巡查效率的效果。
34.上述步骤s3中所述拍摄生成生产设备完成各种检测指令时的运行视频信息具体包括：巡查机器人在向完成通信连接的生产设备发送检测指令时，巡查机器人控制其装载的视频摄像头对生产设备完成各种检测指令运行表现进行拍摄生成运行视频。巡查机器人在对生产设备进行巡查检测时对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，便于跟加全面获取生产的运行状态，提高异常生产设备检测精确度。同时在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处，运行视频信息能够给检修人员提供参考，检修人员能够参考运行状态参数和运行视频信息确定异常生产设备的问题所在，进而有效提高检修效率。
35.所述拍摄生成生产设备完成各种检测指令时的运行视频信息还包括：巡查机器人在向完成通信连接的生产设备发送检测指令时，控制其搭载的无人机起飞对头对生产设备完成各种检测指令运行表现进行拍摄生成运行视频。巡查机器人控制其搭载的无人机对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，配合巡查机器人自身拍摄的运行视频形成生产设备完成各种检测指令时的运行表现的多角度视频，进一步提高了异常生产设备检测精确度，更加便于检修人员全面了解异常生产设备的异常运行状态，有助于检修人员快速确定生产设备异常产生原因，达到有效提高检修效率的效果。
36.所述巡查机器人按照巡查信号中的巡查路线对某个车间内最后一台生产设备完成巡查检测后。所述巡查控制模块再次通过巡查机器人获取该车间内各个生产设备的设备标识号并根据各个生产设备的设备标识号判断是否存在未巡查检测的生产设备。若不存在则按照巡查路线控制巡查机器人前往下一车间，若存在则根据该生产设备的设备标识号判断是否存储有该设备的检测指令。若存在则控制巡查机器人与该生产设备连接对其进行巡查检测，若不存在则生成报警信息发送至管理人员处并控制按照巡查路线控制巡查机器人前往下一车间。巡查控制模块在巡查机器人完成某一车间的巡查时进行查漏补缺，避免出现生产设备新增或变动且尚未更新设备分布信息和巡查路线导致出现生产设备漏检的现象，确保每台生产设备都能被巡查到，达到有效提高巡查质量和效率的效果。
37.所述巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线依次与各个生产设备建立通信连接还包括：所述巡查机器人根据接收到的巡查信号按照巡查路线行进巡查时实时采集所处区域的环境参数发送至巡查控制模块，所述环境参数包括温度参数、湿度参数、二氧化碳浓度、一氧化碳浓度和易燃气体浓度。巡查机器人在巡查过程中实时采集所在区域额环境参数，能够对个区域的固定环境监测传感器进行效验，避免出现由于固定传感器年久老化导致测量结果不精准或无法测量的现象发生，有助于及时发现跟换损坏老化的固定环境监测传感器，便于巡查控制模块及时发现环境异常的区域，进而提前或及时发现问题，有效提高了厂区的安全性，有助于为厂区通过良好的生产环境，进而有效提高生产效率。
38.本技术实施例还公开一种生产设备自动巡查系统。参照图3，一种生产设备自动巡查系统，包括：巡查控制模块1，用于根据取厂区地图信息和设备分布信息设置巡查路线生成巡查信号发送至巡查机器人2处；巡查机器人2，据接收到的巡查信号按照巡查路线依次与各个生产设备建立通信连接；向完成通信连接的生产设备发送检测指令，获取该生产设备各种运行状态参数，并拍
摄生成生产设备完成各种检测指令时的运行视频信息；并将接收到的生产设备的运行状态参数和运行视频信息打包发送至巡查控制模块1；所述巡查机器人2包括供电模块、环境检测模块、行走机构、无线通信模块、视频拍摄模块和无线充电模块；所述巡查机器人2上装载有无人机3，所述无线充电模块用于对无人机3进行充电，所述无人机3上安装有视频录制模块；在线监测分析模块4，用于对接收到的运行状态参数和运行视频信息进行监测分析，并在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处；所述巡查控制模块1、巡查机器人2、无人机3和在线监测分析模块4相互通信连接。巡查控制模块1设置巡查路线控制巡查机器人2按照巡查路线依次对生产设备进行巡查，获取生产设备在各个检测指令下的运行状态参数，并实时传回巡查控制模块1进行监测分析，减少了人力巡查，实现生产设备全自动智能化巡查，达到有效提高巡查效率的效果。并且巡查机器人2在对生产设备进行巡查检测时对生产设备完成各种检测指令时的运行表现进行拍摄，便于跟加全面获取生产的运行状态，提高异常生产设备检测精确度。同时在发现运行参数异常的设备后将运行状态参数和运行视频信息生成检修信息发送至检修人员处，运行视频信息能够给检修人员提供参考，检修人员能够参考运行状态参数和运行视频信息确定异常生产设备的问题所在，进而有效提高检修效率。同时也能有效避免因生产设备异常状态是低概率或间隔发生导致检修人员到达异常设备处时异常生产设备暂时正常而过一段时间又再次出现异常的现象发生，进一步提高检修人员的检修效率，避免生产设备异常导致生产损失的发生。本技术实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述方法中的计算机程序，计算机可读存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
39.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对发明的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本发明各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本发明的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本发明所要保护的范围。