技术特征：
1.一种基于投影的低照度环境下目标检测系统，其特征在于，包含投影设备、感知设备、计算单元和执行器；所述投影设备与计算单元相连，投影设备将计算单元确定的图案投射到目标处或者地面上，由感知设备拍摄投影到目标或者地面上的图案；计算单元根据投影设备投影出去的图案和感知设备拍摄到的图案进行对比，计算出前方的目标信息，并根据该信息进行数据处理及发出决策指令；由执行器执行计算单元输出的命令。2.根据权利要求1所述基于投影的低照度环境下目标检测系统，其特征在于，所述投影设备为车辆的投影大灯或新增投影装置。3.根据权利要求1所述基于投影的低照度环境下目标检测系统，其特征在于，所述投影设备投射可见光或投射不可见光。4.根据权利要求1所述基于投影的低照度环境下目标检测系统，其特征在于，所述计算单元确定的图案任意设置。5.根据权利要求1所述基于投影的低照度环境下目标检测系统，其特征在于，所述感知设备为车辆原有的可见光摄像头，或者为能检测不可见光的摄像头。6.根据权利要求4所述基于投影的低照度环境下目标检测系统，其特征在于，所述计算单元确定的图案为投射网状图案易探测路面的起伏，或投影长条图案易用于检测目标的存在及测距。7.基于投影的低照度环境下目标检测系统的应用，其特征在于，采用权利要求1至6任一所述的系统应用于机器人、智能驾驶、工业技术领域，监测目前对象是否存在、目标距离和目标宽度。8.一种基于投影的低照度环境下目标检测方法，其特征在于，采用权利要求1至6任一所述系统，包括以下步骤：1)确定主动投影图案；可以选择多种投影图案，在投影前，投影设备和计算单元之间需要确认好投影的图案，方便计算单元基于图案进行反射图像的分析；2)主动投影，通过车辆的投影大灯或者独立的投影设备，将图案向远处，可以投向地面；为了检测较远处的车辆，也可以平行于地面进行投影；3)摄像头检测投影的图案；摄像头对投影出去的图案进行拍摄，拍摄到的图像送到计算单元进行分析，根据已知的投影图案，寻找图像中图案的位置；4)判断是否检测到图案。如果检测到图案，进入第5)；如果无法检测到图案，说明前方存在路面丢失情况，可能是存在下坡或无道路情况，则进入6)；5)图案分析；计算单元分析图案的位置和形变，计算出前方目标的存在状态、目标距离、宽度等信息；6)决策执行；根据前方目标的存在状态，目标信息，路面情况等，可与其他传感器进行融合，进行后续的规划，并由执行器进行动作。9.根据权利要求8所述基于投影的低照度环境下目标检测方法，其特征在于，所述步骤3)摄像头检测投影的图案，采用神经网络进行图案的识别和位置的确认，或通过像素点感应到的光线明暗的变化找到图案位置。10.根据权利要求8或9所述基于投影的低照度环境下目标检测方法，其特征在于，应用于机器人、智能驾驶、工业技术领域，监测目前对象是否存在、目标距离和目标宽度。
技术总结
本发明公开一种基于投影的低照度环境下目标检测系统及其应用，系统包含投影设备、感知设备、计算单元和执行器；所述投影设备与计算单元相连，投影设备将计算单元确定的图案投射到目标处或者地面上，由感知设备拍摄投影到目标或者地面上的图案；计算单元根据投影设备投影出去的图案和感知设备拍摄到的图案进行对比，计算出前方的目标信息，并根据该信息进行数据处理及发出决策指令；由执行器执行计算单元输出的命令。解决现有摄像头在低照度环境下识别目标能力差，不能识别未经训练过的目标以及无纹理目标的问题，从而提高智能驾驶车辆的安全性。的安全性。的安全性。
技术研发人员：邵俊宇 任凡 陆波 徐龙舟 常志超 刘亚飞 蒋嘉乐
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.02.24
技术公布日：2022/5/31