一种清洁机器人及异常处理方法、系统和计算机可读介质与流程

1.本发明涉及机器人管理技术领域，具体涉及一种清洁机器人及异常处理方法、系统和计算机可读介质。


背景技术：

2.智能自动化的生活方式已经渗入我们日常的方方面面，机器人已经在很多场合代替人工从事一些繁重的工作，如：打扫卫生等，给我们的生活带来极大便利，提高了生活品质。
3.目前，机器人的品牌和供应商很多，每个品牌都采用供应商自己的app对机器人进行管理。机器人由复杂的软、硬件组成，在实际使用中，难免出现故障或工作异常。一旦出现故障或工作异常，机器人应当能够及时处理，例如上报用户异常情况，以便及时排除故障，使机器人能够高效工作。
4.通常地，用户根据需要，可能会选择多个不同厂家的多个机器人一起工作，这就造成了以下问题：
5.第一，对于不同品牌的机器人，用户需要通过多个不同的app管理机器人，使用不方便。
6.第二，机器人的故障和异常种类很多，有些故障需要人工处理，而有些故障只需要系统重启就能够解决，现有技术中，机器人的任何异常情况都会通知用户，并等待用户处理，造成机器人的工作效率较低。
7.有鉴于此，需要对现有的设备异常处理方式进行改进，以方便用户使用，提高机器人的工作效率。


技术实现要素：

8.针对上述缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提供一种清洁机器人及异常处理方法、系统和计算机可读介质，以解决现有技术通过多个不同的app管理机器人，使用不方便的问题。
9.为此，本发明提供的一种机器人异常处理方法，包括以下步骤：
10.实时采集机器人的异常消息，所述异常消息由消息模板自动生成，所述消息模板至少包括机器人id、异常原因和异常等级；
11.根据所述异常原因和异常等级，生成处理方式；
12.在所述处理方式为自动处理时，向机器人发送自动处理指令；
13.在所述处理方式为人工处理时，向第三方平台的用户id发送所述异常消息和人工处理的请求，所述用户id与机器人id绑定，所述用户id能通过所述第三方平台向机器人发送人工处理指令。
14.本发明方法，通过在机器人上设置统一的消息模板，使得不同厂家的机器人采用统一的格式上报异常消息，各机器人厂家只需要按照统一的异常原因和消息模板，均可以
接入到云端管理平台，用户不再需要下载不同厂家的app，通过现有的社交工具就可以实现对机器人的管理，方便了用户的使用。同时，减少了机器人厂家app的开发成本，促进了机器人的行业发展。
15.另外，一些能够通过自动处理解决的异常，不会推送给用户；只有不能进行自动处理，或者自动处理后仍然无法解决的异常，才会推送给用户，并根据用户的指令处理，提高了机器人的工作效率，也节省了用户的时间和精力。
16.在上述方法中，所述异常消息包括异常上报消息和异常监测消息，所述异常上报消息由机器人根据异常原因选择相应的消息模板自动生成，所述异常监测消息由云端管理平台根据监测到的机器人状态自动生成。实现了对机器人的全面监控管理。
17.在上述方法中，优选地，由机器人根据异常原因选择相应的消息模板自动生成所述异常上报消息包括以下步骤：
18.根据机器人的故障代码获得所述异常原因；
19.根据所述异常原因选择相应的消息模板生成所述异常上报消息。
20.该优选方案，在机器人上将异常原因与机器人的故障代码相关联，在生成异常上报消息时，屏蔽了不同厂家的机器人故障代码的差异，使得不同厂家的机器人异常原因得到了统一。
21.在上述方法中，优选地，由云端管理平台根据监测到的机器人状态生成所述异常监测消息还包括：
22.实时获取机器人的任务实际状态；
23.下发工作任务前，将所述任务实际状态与云端管理平台界面上机器人的任务显示状态进行比对；如果一致，则下发工作任务，如果不一致，则刷新界面后再次进行比对，超过预设比对次数后仍不一致，则生成所述异常监测消息。以确保机器人正常工作。
24.在上述方法中，优选地，由云端管理平台监测机器人状态生成所述异常监测消息还包括：
25.检测下发给机器人的当前工作任务中是否存在强制结束标记，所述强制结束标记用于标记到达当前工作任务的任务时长后，是否强制结束当前工作任务，所述强制结束标记根据完成所述当前工作任务的时间预估与所述当前工作任务中的任务时长的比较进行设置；
26.实时检测所述当前工作任务的已执行时间，如果所述已执行时间到达所述任务时长，且所述当前工作任务中不存在强制结束标记，则强制结束所述当前工作任务，并生成所述异常监测消息；如果到达所述任务时长，且所述当前工作任务中存在强制结束标记，则下发继续执行当前工作任务的指令。很好地解决了任务超时的问题，通过在分配工作任务时，对工作时间的预估，增加强制结束标记，避免机器人工作超时后通过创建新的工作任务来继续工作，提高了工作效率。
27.本发明还提供了一种机器人异常处理方法，包括以下步骤：
28.根据机器人的异常原因选择相应的消息模板自动生成异常消息发送给云端管理平台，所述异常消息由消息模板自动生成，所述消息模板至少包括机器人id、异常原因和异常等级；
29.根据云端管理平台发送的自动处理指令或者第三方平台发送的人工处理指令，执
行相应的操作。该方法运行于机器人侧，通过云端管理平台实现对机器人的管理，不同厂家和型号的机器人均可以应用。
30.本发明还提供了一种机器人异常处理方法，包括以下步骤：机器人根据其异常原因选择相应的消息模板自动生成异常消息发送给云端管理平台，所述异常消息由消息模板自动生成，所述消息模板包括机器人id、异常原因和异常等级；
31.云端管理平台实时采集所述所述异常消息，并根据所述异常原因和异常等级生成处理方式；
32.在所述处理方式为自动处理时，向机器人发送自动处理指令；
33.在所述处理方式为人工处理时，向第三方平台的用户id发送所述异常消息和人工处理的请求，所述用户id与机器人id绑定，所述用户id能通过所述第三方平台向机器人发送人工处理指令。该方法从机器人侧和云端平台侧相互配合，实现了对机器人的管理。
34.本发明还提供了一种机器人异常处理系统，包括：
35.异常消息采集模块，用于实时采集机器人的异常消息，所述异常消息由消息模板自动生成，所述消息模板至少包括机器人id、异常原因和异常等级；
36.消息响应模块，用于根据所述异常原因和异常等级生成处理方式，所述处理方式包括自动处理和人工处理；
37.在所述处理方式为自动处理时，向机器人发送自动处理指令；
38.在所述处理方式为人工处理时，向第三方平台的用户id发送所述异常消息和人工处理的请求，所述用户id与机器人id绑定，所述用户id能通过所述第三方平台向机器人发送人工处理指令。
39.本发明还提供了一种清洁机器人，包括：
40.异常消息生成模块，用于根据异常原因选择相应的消息模板自动生成异常消息发送给云端管理平台，所述异常消息由消息模板自动生成，所述消息模板包括机器人id、异常原因和异常等级；
41.执行模块，用于接收云端管理平台发出的自动处理指令，或者通过第三方平台发送的人工处理指令，执行相应的操作。
42.本发明还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时，实施上述的机器人异常处理方法。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做出简单地介绍和说明。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1为本发明具体实施例1提供的机器人异常处理方法的流程图。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施例附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，以下所描述的实施例，仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.为了对本发明的技术方案和实现方式做出更清楚地解释和说明，以下介绍实现本发明技术方案的几个优选的具体实施例。
47.需要说明的是，本文中“内、外”、“前、后”及“左、右”等方位词是以产品使用状态为基准对象进行的表述，显然，相应方位词的使用对本方案的保护范围并非构成限制。
48.具体实施例1。
49.请参见图1，图1为本发明具体实施例1提供的一种机器人异常处理方法的流程图。
50.如图1所示，本发明提供的一种机器人异常处理方法，包括以下步骤：
51.步骤110，机器人根据其异常原因选择相应的消息模板自动生成异常消息，发送到云端管理平台。
52.消息模板用于机器人生成异常消息，包括机器人id、机器人名称、异常发生时间、当前位置、异常原因以及异常等级等。根据机器人的故障代码获得。
53.异常原因对应任务异常，包括任务操作性失败、任务超时等，异常等级对应设备异常等级，包括缺水/i级、缺电/ii级、没有网络/iii级、不能移动/iii级等。
54.步骤120，云端管理平台实时采集机器人的异常消息。其中，异常消息包括异常上报消息和异常监测消息，异常上报消息由机器人根据异常原因选择相应的消息模板自动生成，异常监测消息由云端管理平台根据监测到的机器人状态自动生成。
55.步骤130，云端管理平台收到异常消息后，通过解析异常消息获得机器人id和异常原因、异常等级。
56.步骤140，云端管理平台根据异常原因和异常等级生成处理方式。处理方式包括自动处理和人工处理。
57.自动处理是指云端管理平台根据自动处理的请求，生成自动处理指令，并发送给机器人。例如，任务重新下发、刷新显示界面、更新工作状态等。
58.人工处理是指用户在第三方平台操作生成人工处理指令，例如，系统重启、暂停工作等。
59.其中，通过分析异常原因和异常等级，能够自动处理的异常，云端管理平台生成自动处理指令，并发送给机器人执行相应的操作。
60.对于不能够自动处理需要人工进行处理的异常，云端管理平台首先根据异常消息中的机器人id，获得与其绑定的第三方平台的用户id，向该用户id推送与需要人工处理对应的异常消息和人工处理的请求，用户收到人工处理的请求后，在第三方平台上进行操作，生成人工处理指令，发送给机器人执行相应的操作。
61.用户首先应当在云端管理平台注册获得用户id，并将用户id与该用户名下的至少一个机器人id绑定。云端管理平台具有与第三方平台的接口，用户id与用户在第三方平台的id绑定，例如：用户可以通过微信小程序进入云端管理平台，用户id与微信号绑定，云端管理平台通过微信向用户推送异常消息以及人工处理请求，并接收用户的人工处理指令，发送给指定的机器人。
62.步骤150，机器人接收自动处理指令或人工处理指令后，执行相应的操作。
63.在上述方案中，云端管理平台通过第三方平台向用户推送异常消息和处理方式。
例如：短信、微信、微信小程序、公众号等第三方平台。这样，用户不再需要下载不同厂家的app，通过现有的社交工具就可以实现对机器人的管理，方便了用户的使用。
64.由于各机器人厂家的管理app都是各自开发的，机器人的故障代码和异常消息的格式均不相同，因此，无法作到通过云端管理平台统一管理。本发明方案，通过设置统一的消息模板，使得不同厂家的机器人采用统一的格式上报异常消息，因此，云端管理平台能够进行解析和处理。另外，本发明方案，在机器人上设置异常原因与机器人的故障代码相关联，这样，在生成异常上报消息时，就屏蔽了不同厂家的机器人故障代码的差异。由此，各机器人厂家只需要按照统一的异常原因和消息模板，均可以接入到云端管理平台，不再需要各自设计和开发机器人管理app，减少了机器人厂家app的开发成本，促进了机器人的行业发展。
65.由机器人根据异常原因选择相应的消息模板自动生成异常上报消息包括以下步骤：
66.根据机器人的故障代码获得异常原因；
67.根据异常原因选择相应的消息模板生成异常上报消息。
68.本发明方法中，消息模板中还包括有异常发生时间和当前位置，用户在收到异常消息和处理请求时，能够快速定位到异常机器人，便于快速排除异常，提高机器人的工作效率。其中，当前位置可以采用多种方式实现，包括gps定位、wifi定位、地图定位以及网络定位(基站定位)等，确保在信号不好的情况下，也能精确定位到机器人。
69.机器人在工作中，出现异常的情况可能是任务失败等任务异常，也可能是机器人本身的设备故障，现有的处理方式会将所有的异常均上报用户，并等待用户的指令，因此，效率较低。
70.本发明方案，所有的异常消息上报到云端管理平台后，云端管理平台会根据异常原因和异常等级，进行分级处理。其中一些能够通过自动处理解决的异常，不会推送给用户；只有不能进行自动处理，或者自动处理后仍然无法解决的异常，才会推送给用户，并根据用户的指令处理，提高了机器人的工作效率，也节省了用户的时间和精力。
71.其中，对于不影响机器人继续工作的异常，处理方式为自动处理。例如，未收到任务回复、工作状态未更新等。对于影响机器人继续工作的异常，处理方式为人工处理。例如：不能移动等。
72.由于不同机器人的能力不同，因此，执行任务的效率也不同。例如：针对清洁楼道任务，a机器人体积大，用时10分钟可完成；而b机器人体积较小，用时需要20分钟。出于简化设计、简化操作的目的，工作任务的设定通常不会非常的精准，上述清洁楼道只会生成一个任务且工作时长为10分钟。为了解决不同机器人能力差异的问题，本发明，云端管理平台向机器人下发工作任务时，会根据对工作任务时间的预估，在工作任务中添加任务时长和强制结束标记，强制结束标记用于标记到达任务时长后，是否强制结束当前工作任务，并据此生成异常监测消息。具体作法包括以下步骤：
73.下发给机器人的当前工作任务中包括任务时长；
74.云端管理平台检测下发给机器人的当前工作任务中是否存在强制结束标记，其中，强制结束标记根据完成当前工作任务的时间预估与当前工作任务中的任务时长的比较进行设置，可以是系统在下发任务时自动设置，也可以是用户手动设置后添加到工作任务
中。
75.云端管理平台实时检测当前工作任务的已执行时间，如果已执行时间到达任务时长，且当前工作任务中不存在强制结束标记，则强制结束当前工作任务，并生成异常监测消息；如果到达任务时长，且当前工作任务中存在强制结束标记，则下发继续执行当前工作任务的指令，机器人继续执行当前任务。
76.针对上述实例，对b机器人下发任务时，可以在工作任务中添加增加工作时长标志，这样，当b机器人工作10分钟后，会根据增加工作时长标志继续工作，例如继续工作10分钟。而对a机器人下发任务时，则不需要添加增加工作时长标志，这样，当a机器人工作10分钟后，会停止工作。从而避免了工作超时产生异常消息，提高工作效率。
77.对于机器人而言，执行工作任务是最重要的工作，与任务相关的异常也是最多的。因此，对于任务异常的处理，也是本发明的最要工作之一。
78.本发明中，对于工作任务未完成而产生的任务中断，设置任务中断标记，任务中断解除后，云端管理平台重新下发工作任务，工作任务中包含任务标记，机器人根据任务中断标记继续未完成的工作任务，而不需要云端管理平台再次创建新的工作任务并下发给机器人。例如，机器人的清洁工作任务未完成但需要进行充电，则会产生清洁任务中断标记，并记录该清洁任务中断时的任务id、已工作时间、地点等任务信息，当充电完成后，云端管理平台重新下发工作任务，且工作任务中包含有任务中断标记，利用该任务中断标记中的任务id、已工作时间、地点等任务信息，继续执行该清洁任务。如果没有查询到任务中断标记，则会执行下一条工作任务。任务中断标记同样适用于清扫过程中需要补水或倾倒污水等工作任务。
79.关于机器人的任务异常，大多数情况下可以通过重新下发任务解决，但是有些异常并不能通过重新下发任务解决，需要进行人工干预处理，保证机器人正常工作，需要进行人工干预处理的情形包括以下几种：
80.(1)、针对清洁目标，到达清扫工作计划执行时间，但是没有可以分配工作的机器人。
81.对此，本发明方法中会继续等待预设时间，如果仍然而没有可用的机器人，则云端管理平台通过公众号上报异常消息以及目标位置。关注公众号的用户或管理员收到公众号消息后，可以进行人工干预，例如，重新分配工作任务等。
82.(2)工作任务已经正常下发，但是机器人长时间不执行。
83.对此，本发明方法，云端管理平台首先间隔一段时间后重发一次工作任务，如果等待一段时间后机器人仍然不执行该工作任务，且通信正常、未上报任何异常，则云端管理平台向机器人id绑定的用户推送异常消息，通知进行人工干预。
84.(3)机器人在清扫过程中产生设备异常。
85.对此，本发明方法，按照异常等级进行处理，发生影响设备正常工作的异常时终止任务执行，原地等待，并通过云端管理平台向机器人id绑定的用户推送异常消息，通知进行人工干预。
86.(4)云端管理平台下发工作任务后，没有收到机器人的回复或者回复失败。
87.对此，本发明方法，首先会尝试重发工作任务，如果机器人任务执行状态正常但是回复失败，则会根据机器人的当前位置、状态重新生成工作任务再次下发。
88.(5)云端管理平台向机器人下发工作任务后，根据机器人对工作任务的回复和任务状态的改变，采用如下方式处理：
89.云端管理平台根据当前工作任务的实际状态更新显示界面，如果机器人回复接收任务成功但是任务状态没有改变，则不更新显示界面，同时云端管理平台周期性下发命令获取机器人的任务状态，直到获取到的机器人的工作状态与当前工作任务的实际状态相同为止，之后更新显示界面。
90.(6)工作任务为暂停状态，云端管理平台先后下发任务继续和任务停止控制命令。
91.对此，本发明方法中，由云端管理平台根据监测到的机器人状态生成异常监测消息还包括：
92.实时获取机器人的任务实际状态；
93.下发工作任务前，将任务实际状态与云端管理平台界面上机器人的任务显示状态进行比对；如果一致，则下发工作任务，如果不一致，则刷新界面后再次进行比对，超过预设比对次数后仍不一致，如刷新3次或5次后仍不一致，则生成异常监测消息。
94.具体实施例2。
95.本发明具体实施例2提供的一种机器人异常处理方法，布置在云端管理平台侧，包括以下步骤：
96.实时采集机器人的异常消息，所述异常消息由消息模板自动生成，所述消息模板至少包括机器人id、异常原因和异常等级，还可以包括机器人名称、异常发生时间和当前位置。
97.根据所述异常原因和异常等级，生成处理方式，所述处理方式包括自动处理和人工处理；
98.在所述处理方式为自动处理时，向机器人发送自动处理指令；
99.在所述处理方式为人工处理时，向第三方平台的用户id发送所述异常消息和人工处理的请求，所述用户id与机器人id绑定，所述用户id能通过所述第三方平台向机器人发送人工处理指令。
100.具体实施例3。
101.本发明具体实施例3提供的一种机器人异常处理方法，布置在机器人侧，包括以下步骤：
102.根据机器人的异常原因选择相应的消息模板自动生成异常消息发送给云端管理平台，所述异常消息由消息模板自动生成，所述消息模板至少包括机器人id、异常原因和异常等级，还可以包括机器人名称、异常发生时间和当前位置；
103.根据云端管理平台发送的自动处理指令或者第三方平台发送的人工处理指令，执行相应的操作。
104.在上述方法的基础上，本发明还提供了一种机器人异常处理系统，包括：
105.异常消息采集模块，用于实时采集机器人的异常消息，所述异常消息由消息模板自动生成，所述消息模板至少包括机器人id、异常原因和异常等级；
106.消息响应模块，用于根据所述异常原因和异常等级生成处理方式，所述处理方式包括自动处理和人工处理；
107.在所述处理方式为自动处理时，向机器人发送自动处理指令；
108.在所述处理方式为人工处理时，向第三方平台的用户id发送所述异常消息和人工处理的请求，所述用户id与机器人id绑定，所述用户id能通过所述第三方平台向机器人发送人工处理指令。
109.基于上述方法和系统，本发明还提供了一种清洁机器人，包括：
110.异常消息生成模块，用于根据异常原因选择相应的消息模板自动生成异常消息发送给云端管理平台，所述异常消息由消息模板自动生成，所述消息模板包括机器人id、异常原因和异常等级；
111.执行模块，用于接收云端管理平台发出的自动处理指令，或者接收第三方平台向机器人发送的人工处理指令，执行相应的操作。
112.本发明中提供的机器人异常处理方法，可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序在由处理器执行时，实施上述的机器人异常处理方法。
113.综合以上具体实施例的描述，本发明提供的清洁机器人及异常处理方法、系统和计算机可读介质，与现有技术相比，具有如下优点：
114.第一，在机器人上设置统一的异常原因和对应的消息模板，不同厂家的机器人采用统一的格式上报异常消息，通过云端管理平台解析和处理，屏蔽了不同厂家的机器人故障代码的差异，各机器人厂家均可以接入到云端管理平台，用户不再需要不同厂家的app，通过现有的社交工具就可以对机器人的管理，使用方便。
115.第二，屏蔽了不同厂家的机器人故障代码的差异，各机器人厂家只需要按照统一的异常原因和消息模板，均可以接入到云端管理平台，不再需要各自设计和开发机器人管理app，减少了机器人厂家app的开发成本，促进了机器人的行业发展。
116.第三，消息模板中包括有当前时间和当前位置，用户在收到异常上报消息和处理方式时，能够快速定位到异常机器人，便于快速排除异常，提高机器人的工作效率。
117.第四，所有的异常消息上报到云端管理平台后，云端管理平台会根据任务失败的原因和设备异常的等级，进行分级处理。其中一些能够通过自动处理解决的异常，不会推送给用户；只有不能进行自动处理，或者自动处理后仍然无法解决的异常，才会推送给用户，并根据用户的指令处理，提高了机器人的工作效率，也节省了用户的时间和精力。
118.第五，云端管理平台向机器人下发工作任务时，会根据对工作任务时间的预估，在工作任务中添加增加工作时长标志，简化了工作任务的设计。
119.最后，还需要说明的是，在本文中使用的术语"包括"、"包含"或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者机器人不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者机器人所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个
…
"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者机器人中还存在另外的相同要素。
120.本发明并不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本发明的启示下做出的结构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。