图像处理方法、装置、电子设备及可读储存介质与流程

本公开涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及可读储存介质。

背景技术：

1、随着计算机视觉中，立体视觉领域的发展，深度摄像头的应用越发普遍，通过设置有深度摄像头的设备，可以在成像的同时，获取搜索半径内的位置感知信息，用于还原真实场景，实现场景建模等功能。而窗口作为立体视觉中，确定图像匹配与图像编码的重要信息，其尺寸选取能够决定深度摄像头对于感知信息获取的有效程度。

2、当前，深度摄像头对窗口尺寸的选取均为经验性的，即通过人为预设的窗口尺寸对特定场景图像进行匹配与解码，需要经过对窗口尺寸的不断调整优化以适应不同场景，对窗口尺寸的设置效率低，最终得到的用于匹配的目标窗口可靠性不足。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开提供一种图像处理方法、装置、电子设备及可读储存介质，以至少解决相关技术中无法自动对窗口尺寸进行调整至最佳匹配状态的问题。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供了一种图像处理方法，所述方法包括：

3、根据深度摄像头拍摄的图像，获取所述深度摄像头的多个第一窗口的第一窗口尺寸，其中，所述窗口是用于确定图像特征匹配范围的矩形区域；

4、将所述多个第一窗口的第一窗口尺寸调整为参考窗口尺寸，得到多个第二窗口，其中，所述参考窗口尺寸是根据所述深度摄像头的搜索半径，从所述多个第一窗口的第一窗口尺寸中确定的；

5、基于多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率，根据所述第二窗口尺寸确定目标窗口尺寸；

6、基于所述目标窗口尺寸，对图像进行特征匹配处理。

7、结合本公开的任一实施方式，所述根据所述深度摄像头的搜索半径，从所述多个第一窗口的第一窗口尺寸中确定的参考窗口尺寸，包括：

8、在所述深度摄像头的搜索半径内，分别获取所述多个第一窗口的视差；

9、获取所述视差小于第一设定阈值的多个第一窗口；

10、将所述多个第一窗口中，最小的窗口尺寸确定为参考窗口尺寸。

11、结合本公开的任一实施方式，所述根据所述第二窗口尺寸确定目标窗口尺寸，包括：

12、响应于所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率满足设定条件，根据所述第二窗口的窗口尺寸确定目标窗口尺寸；

13、响应于所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率不满足设定条件，放大所述多个第二窗口，直至满足所述设定条件。

14、结合本公开的任一实施方式，所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率满足设定条件，包括：

15、所述多个第二窗口的灰度值信息量的离散程度不大于第二设定阈值，和/或；

16、所述多个第二窗口间的灰度值交叉熵中，最小交叉熵不小于第三设定阈值。

17、结合本公开的任一实施方式，所述放大多个第二窗口，包括：

18、根据设定比例对所述多个第二窗口的窗口尺寸进行放大，或；

19、根据设定尺寸对所述多个第二窗口的窗口尺寸进行增加。

20、结合本公开的任一实施方式，所述响应于所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率不满足设定条件，放大所述多个第二窗口，直至满足所述设定条件，包括：

21、响应于所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率不满足设定条件且迭代次数达到迭代次数阈值，根据最后一次迭代所得到的第二窗口尺寸确定目标窗口尺寸。

22、结合本公开的任一实施方式，所述根据所述第二窗口尺寸确定目标窗口尺寸，包括：

23、在所述深度摄像头为双目深度摄像头的情况下，将所述第二窗口尺寸确定为目标窗口尺寸；

24、在所述深度摄像头为结构光深度摄像头的情况下，根据所述第二窗口的窗口尺寸和所述图像中，由所述结构光深度摄像头确定的最小目标和光斑的像素数量确定目标窗口尺寸。

25、根据本公开实施例的第二方面，提供了一种窗口调整装置，所述装置包括：

26、结合本公开的任一实施方式，所述装置包括：

27、第一窗口获取模块：根据深度摄像头拍摄的图像，获取所述深度摄像头的多个第一窗口的第一窗口尺寸，其中，所述窗口是用于确定图像特征匹配范围的矩形区域；

28、第二窗口获取模块：用于将所述多个第一窗口的第一窗口尺寸调整为参考窗口尺寸，得到多个第二窗口，其中，所述参考窗口尺寸是根据所述深度摄像头的搜索半径，从所述多个第一窗口的第一窗口尺寸中确定的；

29、目标窗口确定模块：用于基于多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率，根据所述第二窗口尺寸确定目标窗口尺寸；

30、基于所述目标窗口尺寸，对图像进行特征匹配处理。

31、结合本公开的任一实施方式，所述第二窗口获取模块中，所述根据所述深度摄像头的搜索半径，从所述多个第一窗口的第一窗口尺寸中确定的参考窗口尺寸，用于：

32、在所述深度摄像头的搜索半径内，分别获取所述多个第一窗口的视差；

33、获取所述视差小于第一设定阈值的多个第一窗口；

34、将所述多个第一窗口中，最小的窗口尺寸确定为参考窗口尺寸。

35、结合本公开的任一实施方式，所述第二窗口获取模块用于根据所述第二窗口尺寸确定目标窗口尺寸，具体用于：

36、响应于所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率满足设定条件，根据所述第二窗口的窗口尺寸确定目标窗口尺寸；

37、响应于所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率不满足设定条件，放大所述多个第二窗口，直至满足所述设定条件。

38、结合本公开的任一实施方式，所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率满足设定条件，用于：

39、所述多个第二窗口的灰度值信息量的离散程度不大于第二设定阈值，和/或；

40、所述多个第二窗口间的灰度值交叉熵中，最小交叉熵不小于第三设定阈值。

41、结合本公开的任一实施方式，所述放大多个第二窗口的尺寸，用于：

42、根据设定比例对所述多个第二窗口的窗口尺寸进行放大，或；

43、根据设定尺寸对所述多个第二窗口的窗口尺寸进行增加。

44、结合本公开的任一实施方式，所述响应于所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率不满足设定条件，放大所述多个第二窗口，直至满足所述设定条件，用于：

45、响应于所述多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率不满足设定条件且迭代次数超出迭代次数阈值，根据最后一次迭代所得到的第二窗口尺寸确定目标窗口尺寸。

46、结合本公开的任一实施方式，所述目标窗口确定模块，基于多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率，根据所述第二窗口尺寸确定目标窗口尺寸，用于：

47、在所述深度摄像头为双目深度摄像头的情况下，将所述第二窗口尺寸确定为目标窗口尺寸；

48、在所述深度摄像头为结构光深度摄像头的情况下，根据所述第二窗口的窗口尺寸和所述图像中，由所述结构光深度摄像头确定的最小目标和光斑的像素数量确定目标窗口尺寸。

49、根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

50、存储器，用于存储所述处理器可执行指令；

51、处理器，被配置为执行所述存储器中的可执行指令以实现上述第一方面任一实施方式所述方法的步骤。

52、根据本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施方式所述方法的步骤。

53、根据本公开实施例的第五方面，提供了一种终端设备，包括上述电子设备。

54、本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

55、通过将深度摄像头的多个第一窗口尺寸调整为参考窗口尺寸，得到多个第二窗口，并基于多个第二窗口之中不同像素灰度值的出现频率，根据所述第二窗口尺寸确定目标窗口尺寸并基于所述目标窗口尺寸，对图像进行特征匹配处理，避免了仅依靠经验值对窗口尺寸的设定，提升了窗口尺寸的设置效率与窗口匹配的准确性。

56、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。