技术特征：
1.一种自动驾驶感知数据的自动采集方法，其特征在于，包括：通过当前自动驾驶车辆上激光雷达获取的周围车辆的当前帧点云信息，确定所述周围车辆在预建立的自车坐标系下的第一周围车辆信息；根据所述第一周围车辆信息，确定所述周围车辆各自对应的第一边界框；从预建立的车辆信息数据库中获取所述当前自动驾驶车辆在当前区域内所述周围车辆的第二周围车辆信息；将所述第二周围车辆信息转换到所述自车坐标系下，并确定所述周围车辆各自对应的第二边界框；将所述第一边界框和所述第二边界框进行匹配，根据匹配结果对所述点云信息进行记录。2.根据权利要求1所述的自动驾驶感知数据的自动采集方法，其特征在于，所述确定所述周围车辆在预建立的自车坐标系下的第一周围车辆信息，包括：对所述当前帧点云信息进行预处理；通过深度学习检测网络对预处理后的所述点云信息进行识别，确定所述第一周围车辆信息，所述第一周围车辆信息包括所述周围车辆在所述自车坐标系下的位置信息、朝向信信息以及尺寸信息。3.根据权利要求2所述的自动驾驶感知数据的自动采集方法，其特征在于，所述根据所述第一周围车辆信息，确定所述周围车辆各自对应的第一边界框，包括：通过车载计算单元，根据所述位置信息确定所述第一边界框的位置；通过所述车载计算单元，根据所述朝向信息确定所述第一边界框的方向；通过所述车载计算单元，根据所述尺寸信息确定所述第一边界框的大小。4.根据权利要求1所述的自动驾驶感知数据的自动采集方法，其特征在于，所述车辆信息数据库的预建立过程包括：通过自动驾驶车辆上搭载的组合导航设备，获取所述自动驾驶车辆的位置和姿态；对所述位置和姿态进行整合，确定所述自动驾驶车辆在世界坐标系下的位置信息、朝向信息以及速度信息；将所述位置信息、朝向信息以及速度信息与所述自动驾驶车辆的尺寸信息进行整合，得到所述自动驾驶车辆的车辆信息；将所述车辆信息进行上传，得到所述车辆信息数据库。5.根据权利要求1所述的自动驾驶感知数据的自动采集方法，其特征在于，所述将所述第一边界框和所述第二边界框进行匹配，根据匹配结果对所述点云信息进行记录，包括：分别对各个所述第一边界框和所述第二边界框进行中心点距离和交并比的计算；若所述中心点距离小于预设距离阈值且所述交并比大于预设阈值，则所述第一边界框和对应的所述第二边界框匹配。6.根据权利要求5所述的自动驾驶感知数据的自动采集方法，其特征在于，所述将所述第一边界框和所述第二边界框进行匹配，根据匹配结果对所述点云信息进行记录，还包括：若所述第一边界框和对应的所述第二边界框匹配，判断所述第一边界框对应的第一速度和所述第二边界框对应的第二速度的差值；若所述差值大于预设速度阈值，则将所述当前帧点云信息对应时刻的前后各预设时间
段采集的点云信息进行记录；若所述差值不大于所述预设速度阈值，则不对所述当前帧点云信息进行记录。7.根据权利要求5所述的自动驾驶感知数据的自动采集方法，其特征在于，所述将所述第一边界框和所述第二边界框进行匹配，根据匹配结果对所述点云信息进行记录，还包括：若所述第一边界框没有与之匹配的所述第二边界框，则将所述当前帧点云信息进行记录，并标记为误检；若所述第二边界框没有与之匹配的所述第一边界框，则将所述当前帧点云信息进行记录，并标记为误检或漏检。8.一种自动驾驶感知数据的自动采集装置，其特征在于，包括：用于通过当前自动驾驶车辆上激光雷达获取的周围车辆的当前帧点云信息，确定所述周围车辆在预建立的自车坐标系下的第一周围车辆信息的模块；用于根据所述第一周围车辆信息，确定所述周围车辆各自对应的第一边界框的模块；用于从预建立的车辆信息数据库中获取所述当前自动驾驶车辆在当前区域内所述周围车辆的第二周围车辆信息的模块；用于将所述第二周围车辆信息转换到所述自车坐标系下，并确定所述周围车辆各自对应的第二边界框的模块；用于将所述第一边界框和所述第二边界框进行匹配，根据匹配结果对所述点云信息进行记录的模块。9.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其中计算机指令被操作以执行权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶感知数据的自动采集方法。10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其中：所述处理器操作计算机指令以执行权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶感知数据的自动采集方法。
技术总结
本申请公开了一种自动驾驶感知数据的自动采集方法、装置、介质及设备，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：通过获取的周围车辆的当前帧点云信息，确定周围车辆的第一周围车辆信息；根据第一周围车辆信息，确定对应的第一边界框；从车辆信息数据库中获取周围车辆的第二周围车辆信息；将第二周围车辆信息转换到自车坐标系下，并确定周围车辆对应的第二边界框；将第一边界框和第二边界框进行匹配，根据匹配结果对点云信息进行记录。本申请通过在预建立的车辆信息数据库中提取周围车辆信息与自车感知的周围车辆信息进行比较，根据比较的结果进行自车感知数据的记录和删除，提高感知数据的覆盖度，提高数据采集的有效性。提高数据采集的有效性。提高数据采集的有效性。
技术研发人员：樊东升 王晓东 李广敬 冯思渊 杨荣 高延辉 曲明 易应强
受保护的技术使用者：北京主线科技有限公司
技术研发日：2022.04.02
技术公布日：2022/8/5