一种轨迹校正方法与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种轨迹校正方法及装置。


背景技术：

2.现代交通数据系统中的数据，主要通过抓拍设备对车辆或者行人进行抓拍获得。由于近年来新老系数据系统的合并以及跨平台的数据交互使得数据系统中的抓拍数据含有大量的无效位置信息，导致车辆或者行人的轨迹出现偏差。
3.现有技术中对这些无效的位置信息进行排查，主要是通过人工完成，将抓拍对象的抓拍信息进行可视化展示，人工观察到错误的抓拍点之后，在数据系统中查找与错误的抓拍点对应的抓拍设备，对这个抓拍设备进行修正，修正之后再对抓拍数据进行校正。但是在一个城市路网中，每天获取的抓拍数据是海量的，而上述方式中的工作，主要通过人工来完成，会耗费大量的人工成本与时间成本，而且对车辆或者行人的轨迹进行校正的准确性很低。
4.基于此，目前亟需一种轨迹校正方法及装置，用于提高轨迹校正的效率及准确性。


技术实现要素：

5.本技术提供一种轨迹校正的方法及装置，用于提高轨迹校正的效率及准确性。
6.第一方面，本技术提供一种轨迹校正方法，所述方法包括：获取抓拍设备的各异常轨迹片段；任一异常轨迹片段是由抓拍对象的抓拍轨迹中满足第一设定条件的各轨迹点构成的；所述各轨迹点中包含所述抓拍设备对应的异常轨迹点；从所述各异常轨迹片段中确定出满足第二设定条件的异常轨迹片段作为独立轨迹片段，并确定所述独立轨迹片段的数量大于数量阈值；所述第二设定条件为任意两个异常轨迹片段中各轨迹点对应的抓拍设备序列不完全相同；针对每个所述独立轨迹片段，基于所述独立轨迹片段的起点轨迹点和所述独立轨迹片段的终点轨迹点，确定所述独立轨迹片段的最短路径；从各最短路径包括的各路径点中确定出满足第三设定条件的路径点作为所述抓拍设备对应的异常轨迹点的校正点。
7.通过上述方式，通过从各抓拍对象的抓拍轨迹中获取针对抓拍设备的异常轨迹片段，以抓拍设备为基准来汇总异常轨迹片段；再根据多个异常轨迹片段获得多个最短路径，基于多个最短路径选取校正点。通过针对同一抓拍设备的多个不同最短路径进行综合分析，可以有效地提高针对抓拍设备校正点选取的准确性，而且还可以对多个抓拍设备的多条抓拍轨迹进行校正，有效地提高了轨迹校正的效率。
8.一种可能的实现方式，任一异常轨迹片段是从抓拍对象的抓拍轨迹中获取的满足设定条件的各轨迹点，包括：针对抓拍对象的抓拍轨迹中的针对所述抓拍设备的任一异常轨迹点，确定所述异常轨迹点之前的首个正常轨迹点为第一轨迹点并确定位于所述异常轨迹点之后的首个正常轨迹点为第二轨迹点，将自所述第一轨迹点至所述第二轨迹点之间的各轨迹点作为所述异常轨迹点对应的异常轨迹片段。
9.通过上述方式，由于抓拍轨迹中的包含的轨迹点很多，通过精准的方式获取异常轨迹片段，可以有效地保证轨迹校正的准确性。
10.一种可能的实现方式，异常轨迹点通过如下方式确定，包括：针对抓拍对象的抓拍轨迹中任一轨迹点pi，若pi-1轨迹点至pi轨迹点的第一速度vi大于速度阈值，且，pi轨迹点至pi+1轨迹点的第二速度vi+1大于所述速度阈值，则确定所述轨迹点pi为异常轨迹点。
11.在上述方式中将，将两段速度均异常的轨迹点作为异常轨迹点，可以准确的找出偏离正常轨迹点的轨迹点。
12.一种可能的实现方式，基于所述独立轨迹片段的起点轨迹点和所述独立轨迹片段的终点轨迹点，确定所述独立轨迹片段的最短路径，包括：基于所述独立轨迹片段的起点轨迹点和所述独立轨迹片段的终点轨迹点进行路网拟合，获取所述起点轨迹点至所述终点轨迹点之间的各路径点；基于所述各路径点得到所述独立轨迹片段的最短路径。
13.在上述方式中，基于路网模拟出异常轨迹片段的最短路径，将最短路径作为异常轨迹片段中有可能的轨迹，提高了获取真实轨迹的可靠性，进一步提高了轨迹校正的准确性。
14.一种可能的实现方式，基于所述各独立轨迹片段对应的各最短路径中的各路径点确定针对所述抓拍设备的异常轨迹点的校正点，包括：将所述各独立轨迹片段对应的各最短路径中出现次数最多的路径点确定为校正点；针对任一异常轨迹片段，基于所述校正点对将所述异常轨迹片段中针对所述抓拍设备的异常轨迹点进行校正。
15.在上述方式中，把最短路径中出现次数最多的路径点作为校正点，是基于最有可能的真实行驶轨迹获得的，可以有效地提高轨迹校正的准确性。
16.一种可能的实现方式，确定所述独立轨迹片段的最短路径之后，还包括：针对任一最短路径，将所述最短路径中相邻的路径点之间的路段作为最小路段单元；将各最短路径中出现次数最多的最小路段单元作为校正单元；将各校正单元中具有公共的路径点的校正单元合并为一个校正单元。
17.通过上述方式可以获得校正单元，通过校正单元可以对获得的校正点进行核查。
18.一种可能的实现方式，获取抓拍设备的各异常轨迹片段之前，还包括：从设定时段内的抓拍数据中获取各抓拍对象的抓拍数据；针对任一抓拍对象，将所述抓拍对象的抓拍数据拆分为多个抓拍轨迹；其中，任一抓拍轨迹中相邻轨迹点之间的抓拍时间差小于时间阈值；若任一抓拍轨迹中包括针对所述抓拍设备的异常轨迹点，则从所述抓拍轨迹中确定出所述抓拍设备的异常轨迹片段。
19.通过上述方式，对抓拍数据进行划分，获得抓拍轨迹，可以实现同时对许多抓拍轨迹进行校正，提高校正效率的同时，还可以便于后期对校正结果进行核查。
20.一种可能的实现方式，确定针对所述抓拍设备的异常轨迹点的校正点之后，还包括：按照所述校正点，对另一抓拍设备中具有针对所述抓拍设备的异常轨迹点的异常轨迹片段进行校正；所述另一抓拍设备为具有的独立轨迹片段的数量不大于所述数量阈值；在校正后，返回获取抓拍设备的各异常轨迹片段的步骤，继续执行针对所述另一抓拍设备的异常轨迹点的校正。
21.通过上述方式可以实现对轨迹的多轮校正，有效地提高了轨迹校正的准确性。
22.一种可能的实现方式，所述方法还包括：输出以下内容中的至少一项：具有异常轨
迹片段的各抓拍设备的设备信息；各抓拍设备对应的各异常轨迹片段及校正后的各异常轨迹片段；各抓拍设备对应的各校正单元。
23.通过存储处理过程中输出的各项结果，可以实现对校正过程的核查，进一步提高对轨迹校正的准确性。
24.第二方面，本技术提供一种轨迹校正装置，包括获取单元、确定单元。
25.获取单元，用于获取抓拍设备的各异常轨迹片段；任一异常轨迹片段是从抓拍对象的抓拍轨迹中获取的满足设定条件的各轨迹点；所述各轨迹点中包含针对所述抓拍设备的至少一个异常轨迹点。
26.确定单元，用于将满足设定条件的异常轨迹片段作为各独立轨迹片段，并确定所述各独立轨迹片段的数量大于数量阈值；所述设定条件为：任意两个独立轨迹片段中的第一独立轨迹片段中各轨迹点对应的第一抓拍设备序列与第二独立轨迹片段中各轨迹点对应的第二抓拍设备序列不存在包含关系。
27.确定单元，还用于针对任一独立轨迹片段，基于所述独立轨迹片段的起点轨迹点和所述独立轨迹片段的终点轨迹点，确定所述独立轨迹片段的最短路径，以及基于所述各独立轨迹片段对应的各最短路径中的各路径点确定针对所述抓拍设备的异常轨迹点的校正点。
28.第三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被运行时，执行上述第一方面中任一项方法。
29.第四方面，本技术提供一种计算设备，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调用存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述第一方面中任一项设计中的方法。
30.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在处理器上运行时，实现如上述第一方面中任一项设计中的方法。
31.上述第二方面至第五方面的有益效果，具体可参照上述第一方面任一项设计可达到的有益效果，此处不再一一赘述。
附图说明
32.图1示例性示出本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
33.图2示例性示出本技术实施例提供的一种车辆行驶轨迹示意图；
34.图3示例性示出本技术实施例提供的一种车辆的异常行驶轨迹示意图；
35.图4示例性示出本技术实施例提供的一种轨迹校正方法流程示意图；
36.图5示例性示出本技术实施例提供的一种异常轨迹片段的示意图；
37.图6示例性示出本技术实施例提供的一种异常轨迹片段的获取方法的示意图；
38.图7示例性示出本技术实施例提供的一种抓拍数据的示意图；
39.图8示例性示出本技术实施例提供的一种拆分抓拍数据的示意图；
40.图9示例性示出本技术实施例提供的另一种拆分抓拍数据的示意图；
41.图10示例性示出本技术实施例提供的一种异常轨迹点的示意图；
42.图11示例性地示出本技术实施例提供的一种抓拍轨迹序列示意图；
43.图12示例性地示出本技术实施例提供的另一种抓拍轨迹序列示意图；
44.图13示例性示出本技术实施例提供的一种异常轨迹片段的示意图；
45.图14示例性示出本技术实施例提供的另一种异常轨迹片段的示意图；
46.图15示例性示出本技术实施例提供的一种独立轨迹片段的示意图；
47.图16示例性示出本技术实施例提供的一种独立轨迹片段的最短路径示意图；
48.图17示例性示出本技术实施例提供的另一种独立轨迹片段的最短路径示意图；
49.图18示例性示出本技术实施例提供的又一种独立轨迹片段的最短路径示意图；
50.图19示例性示出本技术实施例提供的再一种独立轨迹片段的最短路径示意图；
51.图20示例性示出本技术实施例提供的另一种抓拍轨迹序列示意图；
52.图21示例性示出本技术实施例提供的一种轨迹校正装置示意图。
具体实施方式
53.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
54.图1示例性示出本技术实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，本技术应用的场景可以是城市道路场景。在城市中有许许多多纵横交错的道路103，行人102在道路103上行走，车辆101在道路103上行驶。道路103上会安装抓拍设备104，用于抓拍行人和车辆。以车辆101为例，车辆101在道路103行驶会产生行驶轨迹，抓拍设备104在抓拍到车辆之后，在行驶轨迹上就会产生抓拍点。抓拍设备在104抓拍到车辆101之后，记录下抓拍设备104的id、抓拍设备104的坐标以及抓拍时间存储到数据库中。
55.图2示例性示出本技术实施例提供的一种车辆行驶轨迹示意图。如图2所示，在车辆的行驶轨迹上有一些抓拍点，是车辆在行驶过程中被抓拍设备抓拍到产生的。抓拍点以经度和纬度的形式存储在数据系统中，例如，图2中的a点坐标为(e123
°
36
′
,n40
°
28
′
)。本技术实施例中，从数据库中提取的车辆行驶轨迹，可以是车辆一段时间内的行驶轨迹，例如一个月，对这一个月内的车辆行驶轨迹进行分析校正，图2只是示例性地示出一个月内车辆行驶轨迹的一部分。
56.从系统中获取车辆的行驶轨迹时，由于系统可能是整合了多平台的数据，还有可能由新系统和老系统进行数据迁移，也有可能是抓拍设备异常，都极有可能出现车辆行驶轨迹上抓拍点的抓拍数据错误。例如，在录入抓拍设备的信息时，将抓拍设备的经度坐标和纬度坐标写反，体现在车辆的行驶轨迹上，就是抓拍点的偏移。图3示例性示出本技术实施例提供的一种车辆的异常行驶轨迹示意图。如图3所示，在车辆的行驶轨迹中有一个偏移许多的抓拍点b，这个抓拍点是由抓拍设备b抓拍到的，从地图上可以看出抓拍点b距离上一个抓拍点和下一个抓拍点的距离非常远，有可能是由于抓拍设备b出错造成的。
57.对于抓拍点b，现有技术中，其中一种做法是直接将抓拍点b在车辆的轨迹中去掉，但是这样会丢失一些有用信息。另外一种做法是人工对抓拍点b的抓拍数据进行较正，主要做法是在确定抓拍点b出现偏差之后，去数据库中查找抓拍设备b的信息，对抓拍设备b的信息进行校正，其中一个重要的核查项是抓拍设备b的设备坐标是否填写错误，这是影响抓拍点b位置的重要因素。但是抓拍设备b的设备的坐标是在系统建立时就录入的，此时再去查
找原始数据，将会非常困难，因此要想获得正确的抓拍设备b的坐标，会耗费大量的时间成本。
58.因此，本技术提供了一种轨迹校正方法，可以对出现偏差的抓拍点进行校正，从而提高对整个轨迹校正的效率。
59.图4示例性示出本技术实施例提供的一种轨迹校正方法流程示意图，如图4所示，该方法包括如下步骤：
60.步骤401，获取抓拍设备的各异常轨迹片段；任一异常轨迹片段是由抓拍对象的抓拍轨迹中满足第一设定条件的各轨迹点构成的；所述各轨迹点中包含所述抓拍设备对应的异常轨迹点。
61.需要说明的是，异常轨迹片段是由轨迹点组成的，组成异常轨迹片段的轨迹点中，至少有一个是异常轨迹点。图5示例性示出本技术实施例提供的一种异常轨迹片段的示意图。如图5所示，一个异常轨迹片段的起点a和终点g是正常轨迹点，在起点和终点之间包括5个轨迹点，其中第一个轨迹点b、第三个轨迹点d和第四个轨迹点e是异常轨迹点，第二个轨迹点c和第五个轨迹点f是正常轨迹点。
62.图6示例性示出本技术实施例提供的一种异常轨迹片段的获取方法的示意图。如图6所示，获取异常轨迹片段的获取方法包括：
63.步骤601，从设定时段内的抓拍数据中获取各抓拍对象的抓拍数据。
64.示例性地，可以将设定时段设置为一个月，对这一个月之内的抓拍对象进行轨迹校正。在下面的步骤中，以抓拍对象是车辆为例，进行介绍。获取的车辆的抓拍数据包括：抓拍设备的标识、抓拍设备的坐标和抓拍时间。
65.图7示例性示出本技术实施例提供的一种抓拍数据的示意图。如图7所示，假设抓拍对象为车辆一和车辆二，在2022年3月份车辆一和车辆二的轨迹如图7所示，车辆一的轨迹上有一个轨迹点a，这个轨迹点的数据是由设备一抓拍到的，抓拍时间为2022年3月24日15点38分55秒，这个轨迹点的坐标为东经115.25度，北纬34.26度。
66.步骤602，针对任一抓拍对象，将所述抓拍对象的抓拍数据拆分为多个抓拍轨迹。若任一抓拍轨迹中包括针对所述抓拍设备的异常轨迹点，则从所述抓拍轨迹中确定出所述抓拍设备的异常轨迹片段。
67.一种可能的实现方式中，任一抓拍轨迹中相邻轨迹点之间的抓拍时间差小于时间阈值。
68.图8示例性示出本技术实施例提供的一种拆分抓拍数据的示意图。如图8所示，假设时间阈值设置为8个小时，从轨迹点b到轨迹点c之间间隔了9个小时，也就是说在这9个小时内没有抓拍设备抓拍到车辆一。就以轨迹点b和轨迹点c为分隔点拆分，获得抓拍轨迹ab，抓拍轨迹bc以及轨迹点c之后的轨迹。在轨迹点c之后，轨迹点e和轨迹点f之间间隔了10个小时，虽然轨迹点e和轨迹点f之间的间距很小，但是有可能包含车辆一在车库停车的时间，所以仍然以轨迹点e和轨迹点，f为分割点获得抓拍轨迹ce和轨迹点f之后的抓拍轨迹。需要说明的是，如果能确定车辆在两个轨迹点之间有长时间停滞的时间段，可以将这两个轨迹点之间的片段滤除。
69.另一种可能地实现方式中，可以按照时间间隔对抓拍数据分割，获得抓拍轨迹。时间间隔的设定可以基于车辆一般的行驶时长或使用周期来定。图9示例性示出本技术实施
例提供的另一种拆分抓拍数据的示意图。如图9所示，假设将时间间隔设置为24h，例如，第一天的早上7点到第二天的早上7点为一个抓拍轨迹。如图9所示，在第一个抓拍轨迹中，包括轨迹点a-h在第二个抓拍轨迹中只包括轨迹点i，有可能是因为车辆在这一天中行驶的路程较短。
70.通过上述方式，对抓拍数据进行划分，获得抓拍轨迹，可以实现同时对许多抓拍轨迹进行校正，提高校正效率的同时，还可以便于后期对校正结果进行核查。
71.步骤603，针对抓拍对象的抓拍轨迹确定异常轨迹点。对于任一轨迹点pi，若pi-1轨迹点至pi轨迹点的第一速度vi大于速度阈值，且，pi轨迹点至pi+1轨迹点的第二速度vi+1大于所述速度阈值，则确定所述轨迹点pi为异常轨迹点。
72.图10示例性示出本技术实施例提供的一种异常轨迹点的示意图。如图10所示的抓拍轨迹，可以为图9中的抓拍轨迹ah。下面以轨迹点p2为例进行说明，计算轨迹点p1至轨迹点p2之间的第一速度，以及轨迹点p2至轨迹p3之间的第二速度，如果第一速度和第二速度均大于速度阈值，就将轨迹点p2作为异常轨迹点。基于每个轨迹点对应的抓拍数据中的抓拍位置和抓拍时间，可以得到上述的第一速度和第二速度。当然，也可以基于抓拍设备具有的速度检测功能，直接确定抓拍点的速度，此时也可以直接根据p2点的速度确定是否为异常轨迹点。
73.在确定一个抓拍轨迹中的轨迹点是异常轨迹点或者正常轨迹点之后，将异常轨迹点标记为1，将正常轨迹点标记为0，一个抓拍轨迹中的两个端点标记为3，可以得到多条抓拍轨迹序列。
74.图11示例性地示出本技术实施例提供的一种抓拍轨迹序列示意图。如图11所示，共获取到n条抓拍轨迹序列，这n条抓拍轨迹可以是同一辆车在不同时间段内的抓拍轨迹，也可以是多辆车在同一时间段内的抓拍轨迹，还可以是多辆车在多段时间内的抓拍轨迹。
75.图12示例性地示出本技术实施例提供的另一种抓拍轨迹序列示意图。如图12所示，可以将连续出现的异常轨迹点标记为2，在较正完成之后对抓拍轨迹进行分类存储，便于后续核查。
76.步骤604，根据抓拍对象的抓拍轨迹中的异常轨迹点确定异常轨迹片段。针对抓拍对象的抓拍轨迹中的针对抓拍设备的任一异常轨迹点，确定异常轨迹点之前的首个正常轨迹点为第一轨迹点并确定位于异常轨迹点之后的首个正常轨迹点为第二轨迹点，将自第一轨迹点至第二轨迹点之间的各轨迹点作为异常轨迹点对应的异常轨迹片段。
77.示例性地可以根据上述步骤603中的抓拍轨迹系列提取出异常轨迹片段，并将异常轨迹片段按照异常轨迹片段中的异常轨迹点是否连续分为如下两种形式：
78.图13示例性示出本技术实施例提供的一种异常轨迹片段的示意图。如图13所示，轨迹点p2是非连续的异常轨迹点，那么就将轨迹点p2之前的正常轨迹点p1作为异常轨迹片段的起点，将轨迹点p2之后的正常轨迹点p3作为异常轨迹片段的终点，获得第一异常轨迹片段。
79.图14示例性示出本技术实施例提供的另一种异常轨迹片段的示意图。如图14所示，异常轨迹点p5和异常轨迹点p6是连续出现的异常轨迹点，那么就将异常轨迹点p5之前的正常轨迹点p4作为异常轨迹片段的起点，将异常轨迹点p6之后的正常轨迹点p7作为异常轨迹片段的终点，获得第二异常轨迹片段。
80.通过上述方式，可以将获得的第一异常轨迹片段和第二异常轨迹片段分类处理，这样可以有效的提高校正效率，还可以进行分类存储，便于对校正结果进行核查。
81.步骤402，从所述各异常轨迹片段中确定出满足第二设定条件的异常轨迹片段作为独立轨迹片段，并确定所述独立轨迹片段的数量大于数量阈值。第二设定条件为：任意两个异常轨迹片段中各轨迹点对应的抓拍设备序列不完全相同。
82.在上述步骤401中，由于同一辆车会重复经过一段路或者同一段路会有不同的车经过，因此，获取到的异常轨迹片段会有重复的。在对异常轨迹片段进行校正之前，需要对其去重处理。
83.图15示例性示出本技术实施例提供的一种独立轨迹片段的示意图。如图15所示，在获取抓拍轨迹一的异常轨迹片段时，获取到了异常轨迹片段xyz，在获取抓拍轨迹2的异常轨迹片段时，也获取到了异常轨迹片段xyz，抓拍到轨迹点x、轨迹点y和轨迹点z的抓拍设备完全相同，因此就去掉其中一个异常轨迹片段xyz。对于异常轨迹片段zwu没有与它重复的异常轨迹片段，因此异常轨迹片段zwu即为一个独立异常轨迹片段。
84.步骤403，针对每个独立轨迹片段，基于独立轨迹片段的起点轨迹点和独立轨迹片段的终点轨迹点，确定独立轨迹片段的最短路径。
85.一种可能的实现方式，可以基于独立轨迹片段的起点轨迹点和独立轨迹片段的终点轨迹点进行路网拟合，获取起点轨迹点至终点轨迹点之间的各路径点；并基于各路径点得到独立轨迹片段的最短路径。
86.图16示例性示出本技术实施例提供的一种独立轨迹片段的最短路径示意图。如图16所示，正常轨迹点p1为异常轨迹点p2所在异常轨迹片段的起点，正常轨迹点p3为异常轨迹点p2所在异常轨迹片段的终点，那么就结合路网模拟合出从p1到p3的路径点，将这些路径点连接起来得到最短路径一。按照同样的方法，得到与异常轨迹点p5和异常轨迹点p6所在的异常轨迹片段对应的最短路径二。
87.步骤404，从各最短路径包括的各路径点中确定出满足第三设定条件的路径点作为抓拍设备对应的异常轨迹点的校正点。
88.示例性地，第三设定条件可以为：将各独立轨迹片段对应的各最短路径中出现次数最多的路径点确定为校正点；针对任一异常轨迹片段，基于校正点对将异常轨迹片段中针对抓拍设备的异常轨迹点进行校正。
89.仍然以异常轨迹点p2为例，异常轨迹点p2的抓拍数据由设备二抓拍获得，因此有可能是由于设备二出错导致的轨迹点p2异常，所以与设备二对应的异常轨迹片段就有多个，因此在步骤401中就会获得包含异常轨迹点p2的多条异常轨迹片段，在步骤404中也就能够得到多条最短路径。
90.图17示例性示出本技术实施例提供的另一种独立轨迹片段的最短路径示意图，如图17所示，与异常轨迹点p2相关的最短路径有三条，最短路径由路径点连接而成，对这三条最短路径中出现的路径点进行统计，并按照出现的次数进行排序，得到p2’出现的次数最多，因此就将路径点p2’作为异常轨迹点p2的校正点。
91.示例性地，针对任一最短路径，可以将最短路径中相邻的路径点之间的路段作为最小路段单元。图18示例性示出本技术实施例提供的又一种独立轨迹片段的最短路径示意图，如图18所示的一条最短路径中，包括7个路径点，就可以将路径点a和路径点b之间的路
段作为一个最小路段单元(a-b)，路径点b和路径点c之间的路段作为一个最小路段单元(b-c)，路径点c和路径点d之间的路段作为一个最小路段单元(c-d)
……
92.针对一个异常轨迹点的所有最短路径，获取到这些最短路径上的所有最小路段单元之后，统计这些最小路段单元中出现次数最多的最小路段单元，将出现次数最多的最小路段单元输出，一般来讲出现次数最多的最小路段单元有多个，此时可以将各校正单元中具有公共的路径点的校正单元合并为一个校正单元。如另一最短路径中对应的最小路段单元包括最小路段单元(a-b)、(b-c)和(c-f)，则将出现次数最多的最小路段单元为(a-b)和(b-c)作为校正单元。由于校正单元(a-b)和(b-c)具有公共的路径点b，因而合并为校正单元(a-c)。
93.图19示例性示出本技术实施例提供的再一种独立轨迹片段的最短路径示意图，如图19所示，在路径点h和路径点y之间有多个最小路段单元这些最小路段单元出现的次数都是三次，而这些最小路段单元均有公共点，就可以将这些最小路段单元合并，获得小路段单元出现的次数都是三次，而这些最小路段单元均有公共点，就可以将这些最小路段单元合并，获得校正单元hy。
94.通过上述方式可以获得校正单元，通过校正单元可以对获得的校正点进行核查。
95.在确定针对抓拍设备的异常轨迹点的校正点之后，还可以按照校正点，对另一抓拍设备中具有针对抓拍设备的异常轨迹点的异常轨迹片段进行校正；另一抓拍设备为具有的独立轨迹片段的数量不大于数量阈值；在校正后，返回获取抓拍设备的各异常轨迹片段的步骤，继续执行针对另一抓拍设备的异常轨迹点的校正。
96.以上述抓拍轨迹三为例，图20示例性示出本技术实施例提供的另一种抓拍轨迹序列示意图。如图20所示，在上述抓拍轨迹三中对异常轨迹片段(0220)进行校正的过程中，设备二和设备三对应的异常轨迹片段均为(0220)。假设设备二对应的独立轨迹片段的数量大于数量阈值，设备三对应的独立轨迹片段的数量不大于数量阈值。那么在第一轮的校正中，设备二的异常轨迹点校正成功，设备三的异常轨迹点校正失败。再通过上述的轨迹校正流程将设备二对应的异常轨迹点修正之后，再对设备三对应的异常轨迹点进行校正，此时设备三对应的异常轨迹片段变为010，再结合与设备三相对应的其他异常轨迹片段对设备三对应的异常轨迹点进行校正。
97.在上述校正过程中可以获得的处理结果进行输出，如存储或显示，包括：具有异常轨迹片段的各抓拍设备的设备信息、各抓拍设备对应的各异常轨迹片段及校正后的各异常轨迹片段、各抓拍设备对应的各校正单元等。
98.基于与上述各方法流程中相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种轨迹校正装置。
99.图21示例性示出本技术实施例提供的一种轨迹校正装置示意图。轨迹校正装置包括获取单元2101、确定单元2102。
100.获取单元2101，抓拍设备的各异常轨迹片段；任一异常轨迹片段是由抓拍对象的抓拍轨迹中满足第一设定条件的各轨迹点构成的；所述各轨迹点中包含所述抓拍设备对应的异常轨迹点。
101.确定单元2102，从所述各异常轨迹片段中确定出满足第二设定条件的异常轨迹片段作为独立轨迹片段，并确定所述独立轨迹片段的数量大于数量阈值；所述第二设定条件
为任意两个异常轨迹片段中各轨迹点对应的抓拍设备序列不完全相同。
102.确定单元2102，还用于针对任一独立轨迹片段，基于每个所述独立轨迹片段的起点轨迹点和所述独立轨迹片段的终点轨迹点，确定所述独立轨迹片段的最短路径，以及从各最短路径包括的各路径点中确定出满足第三设定条件的路径点作为所述抓拍设备对应的异常轨迹点的校正点。
103.基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：存储器，用于存储程序指令；
104.处理器，用于调用存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述方法流程中所示意的各方法。
105.基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，当计算机程序产品在处理器上运行时，实现上述方法流程中所示意的各方法。
106.基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在处理器上运行时，实现如图4或图6所示意的方法。
107.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
108.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
109.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
110.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
111.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。