棘轮状态识别方法、装置、设备及其程序产品与流程

1.本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种棘轮状态识别方法、装置、设备及其程序产品。


背景技术：

2.起重机是现代工业生产必不可少的设备，广泛应用于工厂、港口、建筑工地、矿山等建设领域。在起重机的使用过程中，棘轮是否正常锁定关系到施工安全，因此，在起重机的整体结构中，棘轮是一个非常重要的组件。
3.目前，通常通过摄像头采集棘轮的图像，并将采集到的图像传输到中控屏上，通过人眼判断棘轮是否为锁定状态。
4.但是，上述技术方案中，人眼判断棘轮是否为锁定状态，存在较大的误差。


技术实现要素：

5.本发明提供一种棘轮状态识别方法、装置、设备及其程序产品，用以解决现有技术中判断棘轮是否为锁定状态时误差较大的缺陷，实现提高对棘轮的锁定状态进行判断时的准确率，减少实际工作中的出错率。
6.本发明提供一种棘轮状态识别方法，包括：
7.通过图像采集设备采集至少一组视频流；
8.获取针对所述至少一组棘轮的操作指令，基于所述操作指令，通过目标检测网络对所述至少一组视频流进行识别，得到所述视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置信息；
9.基于所述棘齿位置信息和所述卡齿位置信息，确定所述棘轮的状态信息；所述状态信息包括锁定状态或松开状态。
10.上述技术方案中，所述至少一组视频流至少包括第一方向视频流和第二方向视频流中的一种；
11.所述通过图像采集设备采集至少一组视频流，包括：
12.通过所述图像采集设备，从第一方向对所述至少一组棘轮进行采集，得到对应的所述第一方位视频流，和/或从第二方向对所述至少一组棘轮进行采集，得到对应的所述第二方位视频流所述第二方位视频流；
13.其中，所述第一方位包括所述棘轮的主视方向；所述第二方位包括所述棘轮的侧视方向。
14.上述技术方案中，所述基于所述棘齿位置信息和所述卡齿位置信息，确定所述棘轮的状态信息，包括：
15.基于所述棘齿位置信息和所述卡齿位置信息，确定所述棘齿位置信息和所述卡齿之间的相对位置；
16.在基于所述相对位置确定所述卡齿位于所述棘齿之间的情况下，确定所述棘轮的
状态信息为锁定状态。
17.上述技术方案中，所述棘齿位置信息包括所述第一棘齿坐标值和第二棘齿坐标值，所述卡齿位置信息包括第一卡齿坐标值和第二卡齿坐标值；其中，所述第一棘齿坐标值和所述第二棘齿坐标值分别为所述棘齿齿端的两个锐角对应的坐标值，所述第一卡齿坐标值和所述第二卡齿坐标值分别为所述卡齿齿端的两个锐角对应的坐标值；
18.所述在基于所述相对位置确定所述卡齿位于所述棘齿之间的情况下，确定所述棘轮的状态信息为锁定之后，所述方法还包括：
19.确定所述第一棘齿坐标值和所述第一卡齿坐标值之间，和/或，所述第二棘齿坐标值和所述第二卡齿坐标值之间的差值；
20.在所述差值大于或等于所述棘齿之间的棘槽的槽深的情况下，确定所述锁定状态为锁定到位。
21.上述技术方案中，所述方法还包括：
22.基于所述至少一组视频流，确定所述至少一组棘轮的转态变化信息；所述转态变化信息包括所述棘轮由锁定状态转换为松开状态、由松开状态转换为锁定状态和所述棘轮状态未发生改变中的一个；
23.基于所述转态变化信息，确定所述操作指令对应的操作结果，所述操作结果包括操作成功或操作异常。
24.上述技术方案中，所述基于所述转态变化信息，确定所述操作指令对应的操作结果，包括：
25.所述转态变化信息为棘轮状态未发生改变的情况下；或者，在第一预设时间内，所述转态变化信息为所述棘轮由松开状态转换为锁定状态，且所述操作指令为锁定所述棘轮的情况下；或者，在第二预设时间内，所述转态变化信息为所述棘轮由锁定状态转或换为松开状态，且所述操作指令为打开所述棘轮的情况下，确定所述操作结果为操作成功。
26.上述技术方案中，所述基于所述转态变化信息，确定所述检测指令对应的操作结果，包括：
27.所述转态变化信息为棘轮状态未发生改变的情况下；或者，在第一预设时间内，所述转态变化信息为所述棘轮由锁定状态转或换为松开状态，且所述检测指令为锁定所述棘轮的情况下；或者，在第二预设时间内，所述转态变化信息为所述棘轮由松开状态转换为锁定状态，且所述检测指令为打开所述棘轮的情况下；确定所述操作结果为操作异常，并输出异常提示信息。
28.本发明提供一种棘轮状态识别装置，所述装置还包括：
29.采集模块，用于通过图像采集设备采集至少一组视频流；
30.获取模块，用于获取针对所述至少一组棘轮的操作指令；
31.识别模块，用于基于所述操作指令，通过目标检测网络对所述至少一组视频流进行识别，得到所述视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置信息；
32.所述识别模块，还用于基于所述棘齿位置信息和所述卡齿位置信息，确定所述棘轮的状态信息；所述状态信息包括锁定状态或松开状态。
33.本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明所述棘轮状态识
别方法。
34.本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明所述棘轮状态识别方法。
35.本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明所述棘轮状态识别方法。
36.根据本发明提供的一种棘轮状态识别方法、装置、设备及其程序产品，所述方法包括：通过图像采集设备采集至少一组视频流；获取针对所述至少一组棘轮的操作指令，基于所述操作指令，通过目标检测网络对所述至少一组视频流进行识别，得到所述视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置信息；基于所述棘齿位置信息和所述卡齿位置信息，确定所述棘轮的状态信息；所述状态信息包括锁定状态或松开状态。通过棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置信息，确定棘齿和卡齿之间的相对位置，以确定棘轮是否为锁定状态，这样不需要人眼判断棘轮是否为锁定状态，能够提高对棘轮的锁定状态进行判断时的准确率，减少实际工作中的出错率。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本发明实施例提供的一种棘轮状态识别方法的流程示意图之一；
39.图2为本发明实施例提供的一种棘轮状态识别方法的应用场景示意图；
40.图3为本发明实施例提供的棘轮与卡齿的正视图；
41.图4为本发明实施例提供的棘轮状态识别系统的结构示意图；
42.图5为本发明实施例提供的棘轮的棘齿与卡齿的部分结构示意图；
43.图6为本发明实施例提供的棘轮呈锁定状态时的结构示意图；
44.图7为本发明实施例提供的一种棘轮状态识别方法的流程图之二；
45.图8为本发明实施例提供的一种棘轮状态识别装置的结构示意图；
46.图9是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
47.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.图1为本发明实施例提供的一种棘轮状态识别方法的流程示意图之一，如图1所示，本发明实施例提供的棘轮状态识别方法，包括：
49.s101、通过图像采集设备采集至少一组视频流。
50.本发明中，适用于获取记录有棘轮状态的视频流的场景。
51.本发明中，图2为本发明实施例提供的一种棘轮状态识别方法的应用场景示意图，
如图2所示，在本发明实施例提供的棘轮状态识别方法的应用场景中，图像采集设备设置在棘轮的前方；其中，图像采集设备可以是摄像头，摄像头可以配备夜视功能，以使得夜间无需额外照片设备。且图像采集设备在固定时应该固定在起重机棘轮前方不影响驾驶员操作的地方，以确保采集到的至少一组视频流的画面中包含棘轮的无遮挡画面。在实际应用中，图像采集设备还可以固定在棘轮的侧边，以采集棘轮侧向的视频流。其中，图像采集设备设置在棘轮的前方指图像采集设备固定在棘轮的径向，即图像采集设备的采集方向与棘轮的轴向垂直。图像采集设备设置在棘轮的侧边指图像采集设备固定在棘轮的轴向，即图像采集设备的采集方向与棘轮的轴向平行。在一些应用场景中，图像采集设备还可以固定在棘轮的斜侧方，即在实际应用中，图像采集设备所处位置，使得图像采集设备能够采集到棘轮的棘齿与卡齿之间的相对位置即可，本发明实施例不作限定。
52.本发明中，图像采集设备至少设置有一个。其中，在图像采集设备的数量为一个的情况下，图像采集设备采集从第一方向对至少一组棘轮进行采集或从第二方向对至少一组棘轮进行采集；在图像采集设备的数量为两个的情况下，其中一个图像采集设备采集从第一方向对至少一组棘轮进行采集，同时另一个图像采集设备从第二方向对至少一组棘轮进行采集。
53.本发明中，起重机上的棘轮至少设有一组，每组棘轮均包括棘轮和与棘轮匹配的卡齿。其中，每个图像采集设备可以同时对至少一组棘轮进行采集，以得到至少一组视频流；还可以每个图像采集设备仅采集其对应的一组棘轮，通过至少一个图像采集设备对至少一组棘轮进行采集，得到至少一组视频流。
54.本发明中，图像采集设备与显示屏连接，显示屏用于对图像采集设备采集到的至少一组视频流进行显示；其中，显示屏可以是多媒体智能中控屏。在实际应用中，显示屏放置在用户方便操作的区域，显示屏可以是触摸屏，用户可以通过点击屏幕进行操作。
55.本发明中，图像采集设备与用户终端连接，当用户终端上电后，根据用户终端中存储的配置文件，可以调用图像采集设备采集的至少一组视频流。其中，视频流是指视频数据的传输。
56.可以理解的是，通过图像采集设备采集至少一组视频流，视频流中记录有棘轮的棘齿和卡齿的位置变化情况，通过对视频流的识别和分析，即可确定棘轮的棘齿和卡齿之间的相对位置，以判断棘轮是否为锁定状态，这样不需要人眼判断棘轮是否为锁定状态，避免了因为含有棘轮的画面不够清晰，而导致判断失误的情况，或者用户忘记确认对棘轮是否为锁定状态进行确认。这样能够提高对棘轮的锁定状态进行判断时的准确率，减少实际工作中的出错率。
57.本发明的一些实施例中，至少一组视频流至少包括第一方向视频流和第二方向视频流中的一种。
58.本发明的一些实施例中，s101还包括：
59.通过图像采集设备，从第一方向对至少一组棘轮进行采集，得到对应的第一方位视频流，和/或从第二方向对至少一组棘轮进行采集，得到对应的第二方位视频流第二方位视频流。其中，第一方位包括棘轮的主视方向；第二方位包括棘轮的侧视方向。
60.在本发明的一些实施例中，示例性的，基于图2，图3为本发明实施例提供的棘轮与卡齿的正视图，如图3所示，从第一方向采集至少一组棘轮的视频流得到第一方位视频流
时，视频流中卡齿将位于棘轮的下方，随着起重机的动作，在棘轮转换至锁定状态的过程中，卡齿和棘轮上与卡齿位于同一侧的棘齿将沿竖直方向相向移动，如卡齿向上移动，棘轮上的棘齿向下移动。
61.可以理解的是，通过图像采集设备采集从至少一个方向对棘轮进行采集，从而得到至少一种方位的视频流，这样可以从多个方位确定视频流中棘轮的棘齿和卡齿之间的相对位置，以提高后续基于棘轮的棘齿和卡齿之间的相对位置判断棘轮是否为锁定状态时的准确率，减少实际工作中的出错率。
62.s102、获取针对至少一组棘轮的操作指令，基于操作指令，通过目标检测网络对至少一组视频流进行识别，得到视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置信息。
63.本发明中，在采集视频流的过程中，获取针对至少一组棘轮的操作指令，获取到操作指令后，基于操作指令，通过目标检测网络对至少一组视频流进行识别，得到视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置信息。其中，操作指令用于指示棘轮移动至锁定状态或者松开状态，即执行操作指令，可以使得棘轮锁定或松开。
64.本发明中，通过棘轮状态识别系统执行上述棘轮状态识别方法，以对棘轮状态进行识别。示例性的，图4为本发明实施例提供的棘轮状态识别系统的结构示意图，如图4所示，上述棘轮状态识别系统包括处理终端、控制器局域网络(controller area network,can)总线，摄像头(图像采集设备)、中控屏(显示屏)和服务器。其中，摄像头与处理终端连接，用于采集视频流，并将视频流传输至处理终端。处理终端中设有目标检测网络，通过目标检测网络对视频流进行检测，以得到视频流中棘轮的棘齿和卡齿之间的相对位置，且在棘齿和卡齿相交且相交的部分大于一定阈值时，判定棘轮呈锁定状态，并生成识别数据。识别数据至少包括棘轮状态变化信息，如：xxxx年xx月xx日xx：xx：xx时间，棘轮状态从xx变为xx；服务器包括存储模块和数据上传模块，服务器中的数据上传模块与处理终端连接，当服务器接收到识别数据后，数据上传模块将识别数据上传至存储模块，由存储模块对棘轮状态变化信息进行存储。处理终端通过can总线与起重机的控制器连接，以通过can总线获取起重机的控制器发出的控制信息，控制信息包括操作指令；在实际应用中，处理终端还可以用于将棘轮状态变化信息和操作指令进行对比，将操作结果和棘轮状态发送至中控屏进行显示；如果对比成功，则通过中控屏提示操作成功，如果对比失败，则通过中控屏进行异常提示。中控屏可以连接扬声器，处理终端将棘轮状态变化信息和操作指令对应的对比结果传输给中控屏进行显示的同时，还可以通过扬声器进行对应的语音提示。
65.本发明中，卡齿位置信息指卡齿的坐标，棘齿位置信息指棘轮上最接近卡齿且与卡齿接触后能够对卡齿施压压力的棘齿的坐标。示例性的，在卡齿位于棘轮的侧边，且随着棘轮的转动，当棘轮上两个棘齿之间的卡槽由上而下或由下而上扣在卡齿上时，能够使得棘轮呈锁定状态的情况下，上述坐标指棘齿齿端的纵坐标和卡齿齿端的纵坐标；在卡齿位于棘轮的上方或下方，且随着棘轮的转动，当棘轮上两个棘齿之间的卡槽由左至右或由右至左扣在卡齿上时，能够使得棘轮呈锁定状态的情况下，上述坐标指棘齿齿端的横坐标和卡齿齿端的横坐标。
66.本发明中，示例性的，基于图3，图5为本发明实施例提供的棘轮的棘齿与卡齿的部分结构示意图，如图5所示，以卡齿位于棘轮的左侧，且棘轮上两个棘齿之间的卡槽由上而下扣在卡齿上时，能够使得棘轮呈锁定状态的情况为例；此时，棘齿位置信息包括棘齿齿端
左下角a1点对应的纵坐标y
1a
、棘齿齿端右下角b1点对应的纵坐标y
1b
；卡齿位置信息包括卡齿齿端左上角对应的a2点对应的纵坐标y
2a
、卡齿齿端右上角b2点对应的纵坐标y
2b
。
67.可以理解的是，获取到操作指令意味着棘轮的状态将会发生变化，此时，基于操作指令对至少一组视频流进行识别，即可得到视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置信息；这样不需要对至少一组视频流实时进行识别，节约了网络资源。
68.s103、基于棘齿位置信息和卡齿位置信息，确定棘轮的状态信息；状态信息包括锁定状态或松开状态。
69.本发明中，基于s102中得到的棘齿位置信息和卡齿位置信息，可以确定棘齿和卡齿之间的相对位置，以确定棘轮的状态信息；状态信息包括锁定状态或松开状态。
70.本发明中，锁定状态意味着卡齿位于两个相邻设置的棘齿之间形成的棘槽中，此时，随着棘轮的转动，两个相邻设置的棘齿中位于卡齿上方的棘齿靠近卡齿的一侧将与卡齿靠近棘齿的一侧贴合，当贴合的区域对应的面积大于预设阈值时，卡齿能够阻止上述棘齿移动，从而阻止棘轮转动，使得棘轮呈锁定状态。松开状态意味着随着棘轮的转动，卡齿不会对棘齿的移动造成阻碍。
71.本发明中，示例性的，图6为本发明实施例提供的棘轮呈锁定状态时的结构示意图，如图6所示，在棘轮呈锁定状态的情况下，棘齿位置信息对应的a1(b1)点位于卡齿位置信息对应的a2(b2)点下方，即y
2a
(y
2b
)＜y
1a
(y
1b
)。
72.可以理解的是，基于棘齿位置信息和卡齿位置信息可以确定棘齿和卡齿之间的相对位置，这样不需要人眼判断棘轮是否为锁定状态，能够提高对棘轮的锁定状态进行判断时的准确率，减少实际工作中的出错率。
73.本发明的一些实施例中，s103还可以包括s1031和s1032，s1031和s1032如下：
74.s1031、基于棘齿位置信息和卡齿位置信息，确定棘齿位置信息和卡齿之间的相对位置。
75.在本发明的一些实施例中，可以通过yolov5模型监测视频流中每个画面中卡齿和棘齿的位置，在画面中存在两组卡齿和棘齿的情况下，将两组卡齿和棘齿均分为左右两组进行监测，并基于棘齿位置信息和卡齿位置信息，确定棘齿位置信息和卡齿之间的相对位置。
76.s1032、在基于相对位置确定卡齿位于棘齿之间的情况下，确定棘轮的状态信息为锁定状态。
77.在本发明的一些实施例中，在棘轮转动的过程中，在卡齿位于棘齿之间，即卡齿嵌入在棘齿之间的情况下，卡齿将会阻止与卡齿贴合的棘齿继续移动，以阻止棘轮继续转动，因此，在基于相对位置确定卡齿位于棘齿之间的情况下，可以确定棘轮的状态信息为锁定状态。
78.在本发明的一些实施例中，在棘轮转动的过程中，在卡齿不位于棘齿之间的情况下，卡齿不会对棘齿的移动造成阻碍，因此，在基于相对位置确定卡齿不位于棘齿之间的情况下，可以确定棘轮的状态信息为松开状态。
79.可以理解的是，基于棘齿位置信息和卡齿位置信息可以确定卡齿是否位于棘齿之间，并阻止棘轮的转动，从而确定棘轮的状态信息是否为锁定状态。这样不需要人眼判断棘轮是否为锁定状态，能够提高对棘轮的锁定状态进行判断时的准确率，减少实际工作中的
出错率。
80.本发明的一些实施例中，棘齿位置信息包括第一棘齿坐标值和第二棘齿坐标值，卡齿位置信息包括第一卡齿坐标值和第二卡齿坐标值；其中，第一棘齿坐标值和第二棘齿坐标值分别为棘齿齿端的两个锐角对应的坐标值，第一卡齿坐标值和第二卡齿坐标值分别为卡齿齿端的两个锐角对应的坐标值；
81.本发明的一些实施例中，s1032之后，方法还包括：
82.s1033、确定第一棘齿坐标值和第一卡齿坐标值之间，和/或，第二棘齿坐标值和第二卡齿坐标值之间的差值。
83.在本发明的一些实施例中，可以仅确定第一棘齿坐标值和第一卡齿坐标值之间的差值，或第二棘齿坐标值和第二卡齿坐标值之间的差值；也可以同时确定第一棘齿坐标值和第一卡齿坐标值之间的差值和第二棘齿坐标值和第二卡齿坐标值之间的差值。
84.在本发明的一些实施例中，在棘轮呈锁定状态时，棘齿之间的棘槽将由上而下或由下而上扣在卡齿上的情况下，差值指棘齿位置信息和卡齿位置信息之间纵坐标之间的差值；在棘轮呈锁定状态时，棘齿之间的棘槽将由左至右或由右至左扣在卡齿上的情况下，差值指棘齿位置信息和卡齿位置信息之间横坐标之间的差值。
85.s1034、在差值大于或等于棘齿之间的棘槽的槽深的情况下，确定锁定状态为锁定到位。
86.在本发明的一些实施例中，根据差值，可以确定卡齿嵌入棘齿之间的深度，在差值大于或等于棘齿之间的棘槽的槽深的情况下，意味着棘轮不仅呈锁定状态，且锁定状态为锁定到位。
87.在本发明的一些实施例中，示例性的，当y
1a-y
2a
或y
1b-y
2b
的绝对值大于或等于棘槽的槽深时，意味着卡齿完全嵌入棘齿之间的卡槽内，此时确定锁定状态为锁定到位；或者当y
1a-y
2a
和y
1b-y
2b
的绝对值均大于或等于棘槽的槽深时，确定锁定状态为锁定到位。
88.可以理解的是，基于棘齿位置信息和卡齿位置信息之间的差值可以确定卡齿嵌入棘齿之间的深度，从而判断棘轮呈锁定状态时的锁定程度，减少因卡齿嵌入棘齿之间的深度过浅，卡齿对棘轮造成的阻力过小，导致棘轮随着时长从锁定状态变为松开状态的概率，达到减少实际工作中的出错率的目的。
89.本发明的一些实施例中，方法还包括：
90.s104、基于至少一组视频流，确定至少一组棘轮的转态变化信息；转态变化信息包括棘轮由锁定状态转换为松开状态、由松开状态转换为锁定状态和棘轮状态未发生改变中的一个。
91.在本发明的一些实施例中，基于至少一组视频流，确定至少一组棘轮的转态变化信息；转态变化信息指棘轮在预设时间内的工作变化情况。其中，转态变化信息中棘轮由锁定状态转换为松开状态指：棘轮由停止状态转换为转动状态；转态变化信息中棘轮由松开状态转换为锁定状态指：棘轮由转动状态转换为停止状态；转态变化信息中棘轮状态未发生改变指：棘轮保持转动状态或保持停止状态。
92.s105、基于转态变化信息，确定操作指令对应的操作结果，操作结果包括操作成功或操作异常。
93.在本发明的一些实施例中，操作指令至少包括上锁和松开中的一个，上锁指使得
棘轮呈锁定状态，即使得棘轮保持停止作态，或在第二预设时间内棘轮由转动状态转换为停止状态；松开指使得棘轮呈松开状态，即使得棘轮保持转动状态，或在第一预设时间内由停止状态转换为转动状态。基于转态变化信息，确定棘轮在预设时间内的工作变化情况是否与操作指令对应，从而得到对应的操作结果，操作结果包括操作成功或操作异常。示例性的，在操作员指令为上锁，但是在10s内，棘轮依旧保持转动状态，即棘轮呈松开状态，则输出操作异常(上锁失败)。
94.可以理解的是，根据卡齿位置信息和棘齿位置信息确定棘轮是否处于锁定状态的同时，通过对比转态变化信息与操作指令，进一步确定棘轮当前的工作情况，两者结合，减少由于出现识别错误或操作错误等而导致实际工作中出错率的概率，提高对棘轮的锁定状态进行判断时的准确率。
95.本发明的一些实施例中，s105还包括：
96.s1051、转态变化信息为棘轮状态未发生改变的情况下；或者，在第一预设时间内，转态变化信息为棘轮由松开状态转换为锁定状态，且操作指令为锁定棘轮的情况下；或者，在第二预设时间内，转态变化信息为棘轮由锁定状态转或换为松开状态，且操作指令为打开棘轮的情况下，确定操作结果为操作成功。
97.本发明的一些实施例中，操作指令中的松开即指打开棘轮，操作指令中的上锁即指锁定棘轮。
98.在本发明的一些实施例中，在第一预设时间和第二预设时间对应的时长可以相同，也可以不同，本发明实施例不作限定。在本发明的一些实施例中，示例性的，第二预设时间可以为10s，第一预设时间可以为5s。
99.s1052、转态变化信息为棘轮状态未发生改变的情况下；或者，在第一预设时间内，转态变化信息为棘轮由锁定状态转或换为松开状态，且检测指令为锁定棘轮的情况下；或者，在第二预设时间内，转态变化信息为棘轮由松开状态转换为锁定状态，且检测指令为打开棘轮的情况下；确定操作结果为操作异常，并输出异常提示信息。
100.在本发明的一些实施例中，当操作结果为操作异常时，可以输出异常提示信息至中控屏进行显示以及通过语音输出异常提示信息。
101.可以理解的是，通过对比转态变化信息与操作指令，可以告知用户操作结果，是的用户减少由于出现识别错误或操作错误等而导致实际工作中出错率的概率，提高对棘轮的锁定状态进行判断时的准确率。
102.图7为本发明实施例提供的一种棘轮状态识别方法的流程图之二，如图7所示，本发明实施例提供的一种棘轮状态识别方法包括：
103.s201、启动；上电，将棘轮状态识别装置与电源接通。
104.s202、等待棘轮控制信息(获取操作指令)；若获取到棘轮控制信息，则进行s203，若未获取到棘轮控制信息，则重复s202。
105.s203、采集视频流。
106.s204、识别棘轮位置；得到棘齿位置信息和卡齿位置信息。
107.s205、判断棘轮状态。
108.s206、提示操作结果；将棘轮状态与s202获取到的棘轮控制信息进行对比，得到操作结果并提示。
109.s207、记录操作结果。
110.s208、上传操作结果。
111.可以理解的是，根据卡齿位置信息和棘齿位置信息确定棘轮是否处于锁定状态的同时，通过对比转态变化信息与操作指令，进一步确定棘轮当前的工作情况，两者结合，减少由于出现识别错误或操作错误等而导致实际工作中出错率的概率，提高对棘轮的锁定状态进行判断时的准确率。
112.下面对本发明提供的棘轮状态识别装置进行描述，下文描述的棘轮状态识别装置与上文描述的棘轮状态识别方法可相互对应参照。
113.图8为本发明实施例提供的一种棘轮状态识别装置的结构示意图，如图8所示，本发明提供一种棘轮状态识别装置，所述装置7包括：
114.采集模块71，用于通过图像采集设备采集至少一组视频流；
115.获取模块72，用于获取针对所述至少一组棘轮的操作指令；
116.识别模块73，用于基于所述操作指令，通过目标检测网络对所述至少一组视频流进行识别，得到所述视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置信息；
117.所述识别模块73，还用于基于所述棘齿位置信息和所述卡齿位置信息，确定所述棘轮的状态信息；所述状态信息包括锁定状态或松开状态。
118.在本发明的一些实施例中，所述采集模块71，还用于通过所述图像采集设备，从第一方向对所述至少一组棘轮进行采集，得到对应的所述第一方位视频流，和/或从第二方向对所述至少一组棘轮进行采集，得到对应的所述第二方位视频流所述第二方位视频流；其中，所述第一方位包括所述棘轮的主视方向；所述第二方位包括所述棘轮的侧视方向。
119.在本发明的一些实施例中，所述识别模块73，还用于基于所述棘齿位置信息和所述卡齿位置信息，确定所述棘齿位置信息和所述卡齿之间的相对位置；
120.所述识别模块73，还用于在基于所述相对位置确定所述卡齿位于所述棘齿之间的情况下，确定所述棘轮的状态信息为锁定状态。
121.在本发明的一些实施例中，所述识别模块73，还用于确定所述第一棘齿坐标值和所述第一卡齿坐标值之间，和/或，所述第二棘齿坐标值和所述第二卡齿坐标值之间的差值；
122.所述识别模块73，还用于在所述差值大于或等于所述棘齿之间的棘槽的槽深的情况下，确定所述锁定状态为锁定到位，其中，所述棘齿位置信息包括所述第一棘齿坐标值和第二棘齿坐标值，所述卡齿位置信息包括第一卡齿坐标值和第二卡齿坐标值；其中，所述第一棘齿坐标值和所述第二棘齿坐标值分别为所述棘齿齿端的两个锐角对应的坐标值，所述第一卡齿坐标值和所述第二卡齿坐标值分别为所述卡齿齿端的两个锐角对应的坐标值。
123.在本发明的一些实施例中，所述识别模块73，还用于基于所述至少一组视频流，确定所述至少一组棘轮的转态变化信息；所述转态变化信息包括所述棘轮由锁定状态转换为松开状态、由松开状态转换为锁定状态和所述棘轮状态未发生改变中的一个；
124.所述识别模块73，还用于基于所述转态变化信息，确定所述操作指令对应的操作结果，所述操作结果包括操作成功或操作异常。
125.在本发明的一些实施例中，所述识别模块73，还用于所述转态变化信息为棘轮状态未发生改变的情况下；或者，在第一预设时间内，所述转态变化信息为所述棘轮由松开状
态转换为锁定状态，且所述操作指令为锁定所述棘轮的情况下；或者，在第二预设时间内，所述转态变化信息为所述棘轮由锁定状态转或换为松开状态，且所述操作指令为打开所述棘轮的情况下，确定所述操作结果为操作成功。
126.在本发明的一些实施例中，所述识别模块73，还用于在所述转态变化信息为棘轮状态未发生改变的情况下；或者，在第一预设时间内，所述转态变化信息为所述棘轮由锁定状态转或换为松开状态，且所述检测指令为锁定所述棘轮的情况下；或者，在第二预设时间内，所述转态变化信息为所述棘轮由松开状态转换为锁定状态，且所述检测指令为打开所述棘轮的情况下；确定所述操作结果为操作异常，并输出异常提示信息。
127.图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，本发明提供的电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(communications interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行上述各方法所提供的棘轮状态识别装置方法。
128.此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
129.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的棘轮状态识别装置方法。
130.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的棘轮状态识别装置方法。
131.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
132.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
133.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。