技术特征：
1.一种基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：通过车载摄像设备获取视觉图像，利用激光雷达获取激光点云数据，并对视觉图像数据和激光点云数据进行处理；步骤2：对步骤1获取的视觉图像进行目标实例分割，得到该目标的分割结果，且分割结果中包含语义分割的遮罩；步骤3：根据步骤2中语义分割的遮罩，对遮罩进行2d到3d空间的投影，得到该目标所对应的3d点云；步骤4：基于步骤3获得的3d点云，对其位置进行判定，判定该目标是否属于远距离目标；如果属于远距离目标，进行步骤5；如果属于非远距离目标，进行步骤6；步骤5；通过检测网络对远距离目标进行检测，并输出远距离目标的位置参数；步骤6：利用目标检测模型对非远距离目标进行检测。2.根据权利要求1所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，在步骤1中，将视觉图像和激光点云数据进行时间同步处理，同时对车载摄像设备和激光雷达的坐标进行转换。3.根据权利要求2所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，在步骤1中，车载摄像设备和激光雷达之间的转换矩阵通过标定获取，用于确定2d视觉空间到3d点云空间的几何投影关系。4.根据权利要求1所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，在步骤2中，采用网络模型对视觉图像进行目标实例分割。5.根据权利要求1所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，在步骤3中，基于车载摄像设备和激光雷达坐标的转换结果，对遮罩进行2d到3d空间的投影。6.根据权利要求1所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，在步骤3中，将语义分割的遮罩向点云空间进行投影，在原始点云中获取该目标对应的点云。7.根据权利要求1所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，在步骤4中，根据步骤3中获取的3d点云，对所述目标的质心进行计算。8.根据权利要求7所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，通过聚类方法对目标的质心进行计算，获取该目标的深度。9.根据权利要求8所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，在步骤4中，基于目标的深度，将其与远距离目标深度的阈值进行比较，判断其是否属于远距离目标。10.根据权利要求9所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，所述阈值根据传感器性能和车载系统运行工况进行设定，或者通过实车实验获取。11.根据权利要求1所述基于遮罩投影的远距离目标检测方法，其特征在于，在步骤5中，基于步骤4中远距离目标判定逻辑，提取远距离目标的训练样本，利用训练样本训练网络模型，用于远距离目标检测。
技术总结
本发明公开了一种基于遮罩投影的远距离目标检测方法，结合视觉在目标类型识别中的优点与激光点云在位置估计中的优点，通过2D实例分割的遮罩由视觉空间向点云空间进行投影，实现对远距离目标的判断与特殊处理，并最终获得准确的检测。准确的检测。准确的检测。
技术研发人员：杨东方 邱利宏 孔周维 贺勇 尹旭
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.05.26
技术公布日：2022/8/26