车辆泊车记忆地图展示方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆泊车记忆地图展示方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车智能化程度的不断提高，如辅助泊车和自动泊车等相关的泊车技术也在不断发展。现有技术中，通常采用导航地图来为用户提供泊车导航，但是目前的导航地图依赖于gps(global positioning system，全球定位系统)来实现泊车导航。由于这种方式过于依赖gps，在gps信号被屏蔽或gps信号较弱时，gps地图不可用，从而导致用户无法通过导航地图进行泊车。即便汽车可以接收到gps信号，当没有地图数据或者其他情况时，gps信号也无法应用于泊车。因此，亟待提出一种解决方案。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种车辆泊车记忆地图展示方法、装置、设备及存储介质，为用户提供基于泊车路线对应环境的泊车记忆地图。
4.本技术实施例提供一种车辆泊车记忆地图展示方法，适用于终端设备，包括：获取目标泊车路线的泊车记忆地图以及用于生成所述泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链；所述泊车记忆地图元素链是对所述目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；在同一显示界面，展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链；其中，展示出的所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态。
5.通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
6.可选地，在同一显示界面，展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链之后，还包括：响应对所述泊车记忆地图元素链中至少一个元素的编辑操作，更新所述泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图。
7.通过这种方式，可根据用户的地图更新需求及时展示更新后的泊车记忆地图，实现了泊车记忆地图的定制化，使得泊车记忆地图更加符合用户的需求。
8.可选地，响应对所述泊车记忆地图元素链中至少一个元素的编辑操作，更新所述泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图，包括：响应用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，将所述编辑操作对应的编辑指令发送至服务器，以使所述服务器根据所述编辑指令对所述泊车记忆地图元素链进行更新；以及，接收并展示所述服务器根据更新后的泊车记忆地图元素链下发的泊车记忆地图；或者，响应用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，对所述泊车记忆地图元素链进行更新；根据更新后的泊车记忆地图元素链生成所述更新后的泊车记忆地图，并展示所述更新后的泊车记忆地图。
9.通过这种方式，可在用户编辑后，通过终端设备或者服务器更新泊车记忆地图元
素链，并通过终端设备展示根据更新后的泊车记忆地图元素链生成的更新后的泊车记忆地图，从而及时地向用户展示更新后的泊车记忆地图以满足用户更新地图的需求。
10.可选地，所述目标元素为参照物，所述泊车记忆地图和/或所述泊车记忆地图元素链中展示有所述参照物的标识；所述编辑操作包括：新增参照物操作以及对已展示的参照物的删除操作、顺序调整操作中的至少一种。
11.通过这种方式，可使用户与泊车数据链进行多元化地编辑操作，进而，使得用户与泊车记忆地图的交互过程更加多元化，使得泊车记忆地图更加贴近用户的实际泊车环境。
12.可选地，所述展示出的所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态，包括：所述元素的初始展示状态为可编辑状态，或者，所述元素的初始展示状态为不可编辑状态，在接收到预定义操作之后，所述元素的状态切换为可编辑状态。
13.通过这种方式，初始展示状态可为可编辑状态或不可编辑状态，降低了用户针对泊车记忆地图元素链中重要元素的错误编辑对泊车记忆地图的生成造成的影响，进而，提升了更新后的泊车记忆地图的可靠性。
14.可选地，获取目标泊车路线的泊车记忆地图以后，还包括：响应针对所述目标泊车路线的选择操作，根据所述目标泊车路线的泊车记忆地图，确定泊车导航信息；响应导航切换事件，输出所述泊车导航信息，以指导车辆驶入泊车目的地。
15.通过这种方式，泊车记忆地图可输出导航信息，可使得车辆在泊车记忆地图的指引下获得较为准确的导航信息。
16.可选地，所述方法还包括：在所述车辆驶入所述泊车目的地的过程中，获取所述车辆的实时行驶状态；根据所述车辆的实时行驶状态，在所述泊车记忆地图中，展示所述车辆的实时泊车进度。
17.通过这种方式，可展示车辆的实时泊车进度，进一步提升泊车过程的可视化，向用户提供沉浸感更强的泊车过程。
18.本技术实施例还提供一种车辆泊车记忆地图处理方法，适用于服务器，包括：获取泊车记忆地图元素链；所述泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；根据所述泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图；向终端设备发送所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链，以使所述终端设备在同一显示界面展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链。
19.通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
20.可选地，向终端设备发送所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链之后，还包括：接收所述终端设备发送的编辑指令；所述编辑指令根据用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作生成；根据所述编辑指令对所述泊车记忆地图元素链进行更新；根据更新后的泊车记忆地图元素链，对所述泊车记忆地图进行更新；向所述终端设备发送更新后的泊车记忆地图。
21.通过这种方式，根据用户的地图更新需求及时对泊车记忆地图进行更新并向终端设备及时下发更新后的泊车记忆地图，实现了泊车记忆地图的定制化，使得泊车记忆地图更加符合用户的需求。
22.可选地，所述泊车记忆地图元素链包括：对所述目标泊车路线的周围环境进行采
集得到的多张环境图片；根据所述泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图之前，还包括：针对所述多张环境图片中的任一环境图片，确定所述环境图片中的参照物；判断所述参照物是否为预设类型的可信赖的参照物；若为是，则在所述环境图片中添加所述参照物的标识，并在所述泊车记忆地图元素链中保留所述参照物；若为否，则从所述泊车记忆地图元素链中删除所述参照物。
23.通过这种方式，从泊车记忆地图元素链中删除不可靠的参照物，保留可靠的参照物，进而，使得泊车记忆地图元素链更加贴近目标泊车路线的真实场景，降低不可靠参照物造成的干扰。
24.可选地，根据更新后的泊车记忆地图元素链，对所述泊车记忆地图进行更新，包括：对所述更新后的泊车记忆地图元素链中的任一被编辑的元素进行置信度判别；不同元素以及不同编辑方式对应的置信度不同；根据所述置信度判别的结果，对所述泊车记忆地图进行更新。
25.通过这种方式，对被编辑元素进行置信度判别，进一步降低了用户针对泊车记忆地图元素链的错误编辑对泊车记忆地图的生成造成的影响，进而，提升了更新后的泊车记忆地图的可靠性。
26.本技术实施例还提供一种车辆泊车记忆地图展示装置，包括：获取模块，用于：获取目标泊车路线的泊车记忆地图以及用于生成所述泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链；所述泊车记忆地图元素链是对所述目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；展示模块，用于：在同一显示界面，展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链；其中，展示出的所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态。
27.本技术实施例还提供一种车辆泊车记忆地图处理装置，包括：获取模块，用于：获取泊车记忆地图元素链；所述泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；生成模块，用于：根据所述泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图；发送模块，用于：向终端设备发送所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链，以使所述终端设备在同一显示界面展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链。
28.本技术实施例还提供一种终端设备，包括：存储器以及处理器；其中，所述存储器用于存储一条或者多条计算机指令；所述处理器，用于执行一条或者多条计算机指令，以用于执行所述车辆泊车记忆地图展示方法中的步骤。
29.本技术实施例还提供一种服务器，包括：存储器以及处理器；其中，所述存储器用于存储一条或者多条计算机指令；所述处理器，用于执行一条或者多条计算机指令，以用于执行所述车辆泊车记忆地图处理方法中的步骤。
30.本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现所述车辆泊车记忆地图展示方法和所述车辆泊车记忆地图处理方法中的步骤。
31.本技术实施例提供一种车辆泊车记忆地图展示方法、装置、设备及存储介质中，可在同一显示界面展示获取到的目标泊车路线以及用于生成泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链，其中，泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的，展示出的所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态。通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用
户提供泊车指引。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本技术一示例性实施例提供的泊车记忆地图处理与展示系统100的示意图；
34.图2为本技术一示例性实施例提供的车辆泊车记忆地图处理方法的流程示意图；
35.图3为本技术一示例性实施例提供的车辆泊车记忆地图展示方法的示意图；
36.图4a为本技术一示例性实施例提供的实际场景的示意图；
37.图4b为本技术一示例性实施例提供的实际场景的示意图；
38.图4c为本技术一示例性实施例提供的实际场景的示意图；
39.图5为本技术一示例性实施例提供的车辆泊车记忆地图展示装置的示意图；
40.图6为本技术一示例性实施例提供的车辆泊车记忆地图处理装置的示意图；
41.图7为本技术一示例性实施例提供的终端设备的结构示意图；
42.图8为本技术一示例性实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.现有技术中，通常采用导航地图来为用户提供泊车导航，但是目前的导航地图依赖于gps来实现泊车导航。由于这种方式过于依赖gps，在gps信号被屏蔽或gps信号较弱时，gps地图不可用，从而导致用户无法通过导航地图进行泊车。针对上述技术问题，在本技术一些实施例中，提供了一种解决方案。以下将结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
45.图1为本技术一示例性实施例提供的一种泊车记忆地图处理与展示系统100的示意图，该系统包括：终端设备10以及服务器20。其中，终端设备10可实现为车载终端，也可实现为移动终端，例如手机、平板电脑和计算机等，本实施例不做限制。服务器可实现为云端服务器，也可实现为传统服务器，本实施例不做限制。
46.在泊车记忆地图处理与展示系统100中，服务器20主要用于：获取泊车记忆地图元素链，其中，泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的。其中，泊车记忆地图元素链可包括：对目标泊车路线周围环境中的多个参照物拍摄得到的图片。换言之，泊车记忆地图元素链包括：目标泊车路线周围环境中的多个参照物(元素)各自的图片。任一参照物的图片包含参照物以及参照物的环境信息。多个参照物的图片具有一定顺序，用于表示泊车过程中的多个参照物(元素)之间的顺序，进而形成用于记忆泊车路线的“元素链”。其中，泊车过程中的参照物可包括：商店、广告牌、大厦或者路标等等具有标识性
的物体。比如，泊车记忆地图元素链a1可为：商店l1的图片p1-广告牌l2的图片p2-路标l3的图片p3-大厦l4的图片p4。
47.服务器20获取到泊车记忆地图元素链后，可根据该泊车记忆地图元素链生成泊车记忆地图，并向终端设备10发送泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链。沿用上述例子，服务器20可根据泊车记忆地图元素链a1，生成包含商店l1-广告牌l2-路标l3-大厦l4的泊车记忆地图k1，并将泊车记忆地图k1发送到终端设备10。对应地，终端设备10可获取服务器20发送的目标泊车路线的泊车记忆地图以及用于生成泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链，并在同一显示界面展示该泊车记忆地图以及该泊车记忆地图元素链。其中，展示出的泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态。其中，至少一个包括：一个或者多个。需要说明的是，展示的泊车记忆地图可包括：泊车过程中的参照物(元素)，比如商店、广告牌、大厦或者路标等等具有标识性的物体。
48.可选地，在同一显示界面展示泊车记忆地图以及该泊车记忆地图元素链时，可将屏幕的两个相邻区域(例如上下两区域)，一区域用于展示泊车记忆地图，另一区域用于展示泊车记忆地图元素链。可选地，在同一显示界面展示泊车记忆地图以及该泊车记忆地图元素链时，也可在泊车记忆地图上添加悬浮窗口，并在悬浮窗口中展示泊车记忆地图元素链。
49.可选地，展示泊车记忆地图元素链时，可自动按照泊车记忆数据链中的图片的顺序，展示每张图片。可选地，也可根据泊车记忆地图当前展示的局部区域，在同一显示界面展示该局部区域对应的图片，本实例对此不做限制。其中，在展示泊车记忆地图元素链时，终端设备10还可展示一种或者多种编辑控件，以向用户提供泊车记忆数据的编辑入口。
50.在本实施例中，可将泊车记忆地图以及对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的泊车记忆地图元素链在同一显示界面展示。通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
51.可选地，终端设备10在同一显示界面展示泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链之后，还可在用户针对泊车记忆地图元素链中至少一个元素进行编辑时，响应用户对泊车记忆地图元素链中至少一个元素的编辑操作，更新泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图。沿用前述例子，若用户针对泊车记忆地图元素链a1的编辑操作为删除广告牌l2的图片p2。此时，可响应上述编辑操作，更新泊车记忆地图，并展示更新后的包含商店l1-路标l3-大厦l4的泊车记忆地图k2。
52.通过这种方式，可根据用户的地图更新需求及时展示更新后的泊车记忆地图，实现了泊车记忆地图的定制化，使得泊车记忆地图更加符合用户的需求。
53.可选地，服务器20在根据泊车记忆地图元素链生成目标泊车路线的泊车记忆地图时，可利用基于图像的三维模型重建技术，根据泊车记忆地图元素链中的图像数据及其顺序进行全景图的拼接，得到三维的泊车记忆地图。
54.需要说明的是，因为泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的，所以，泊车记忆地图元素链中可存在一部分置信度低(即不具备参考性)的参照物(元素)。基于此，服务器20根据接收到的泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图之前，还可对获取到的泊车记忆地图元素链中的多个参照物进行筛选，从而对泊车记忆地图元素链进行更新。以下将以泊车记忆地图元素链中的任一图片(以下称为环境图片)为例进行示例
性说明。
55.针对摄像头采集到的多张环境图片中的任一环境图片，服务器20可确定该环境图片中的参照物。可选地，从图像中确定参照物的操作可基于神经网络模型实现，本实施例不做赘述。比如，环境图片中的参照物101为大厦，参照物102为广告牌，参照物103为移动的车辆。
56.确定参照物后，服务器20可判断该参照物是否为预设类型的可信赖的参照物。其中，服务器20处可预存有可信赖的参照物以及不可信赖的参照物的类型。例如，可预先设置建筑物、车道线、路标等相对固定的物体为可信赖参照物，可预先设置行人、车辆、临时景观等动态的物体为不可信赖的参照物。可选地，上述预存的可信赖以及不可信赖参照物，可采用列表存储。基于此，当服务器20从环境图像中识别参照物后，查询上述预存的信息即可判断该参照物是否为可信赖参照物。例如，参照物108为车辆，车辆是动态的物体，可将其判定为不可信赖的参照物。
57.基于前述步骤，若判定一参照物为可信赖的参照物，则可在环境图片中添加该参照物的标识，并在泊车记忆证据链中保留该参照物。在生成泊车记忆地图时，该参照物的标识可添加在泊车记忆地图中，并展示给用户。
58.其中，可信赖的参照物可作为“可信赖”证据链，并做标记排序，例如：车辆经过固定参照物顺序为：柱子(1号)、柱子(2号)、车位标识线(3号)、车位标识线(4号)、车位标识线(5号)、
…
、目标泊车位置。
59.若判定一参照物并非为可信赖的参照物，则可从泊车记忆地图元素链中删除该参照物，从而，生成的记忆泊车地图中将不展示该参照物对应的标识，以降低不可信赖的参照物对地图准确性造成的影响。
60.上述实施例记载了服务器20在生成泊车记忆地图之前，对接收到的泊车记忆地图元素链进行预处理的操作。在一些可选的实例中，上述预处理操作，也可由车辆中的图像采集装置执行。车辆中的图像采集装置采集到泊车记忆地图元素链后，可识别泊车记忆地图元素链中的每张图像中的参照物，识别可信赖的参照物以及不可信赖的参照物。以及，可采用上述实施例提供的方法，根据可信赖的参照物以及不可信赖的参照物，对泊车记忆地图元素链进行更新，并将更新后的泊车记忆地图元素链发送至服务器20，不再赘述。
61.值得说明的是，针对任一泊车路线，可在车辆每次采用该泊车路线进行泊车的过程中，拍摄泊车路线的周围环境，以生成新的泊车记忆地图元素链。或者，可按照设定周期(一周、15天或者30天等)，拍摄该泊车路线的周围环境，以生成新的泊车记忆地图元素链。服务器可基于新的泊车记忆地图元素链对泊车记忆地图进行更新，以应对泊车路线的环境变化。
62.需要说明的是，由于泊车记忆地图元素链中的至少一个元素可能较为重要(比如元素为限速警示牌或者单行道警示牌)，若用户对其进行错误编辑(比如删除)可能会降低泊车记忆地图元素链整体的置信度。基于此，前述实施例中的“展示出的泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态”，包括以下两种情况：
63.情况1、元素的初始展示状态为可编辑状态，换言之，在同一显示界面展示泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链时，泊车记忆地图元素链的这些元素是可编辑的。
64.情况2、元素的初始展示状态为不可编辑状态，在接收到预定义操作之后，元素的
状态切换为可编辑状态。其中，预定义操作为用户针对不可编辑状态的元素做出的切换元素状态的操作。换言之，在同一显示界面展示泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链时，泊车记忆地图元素链的这些元素是不可编辑的，用户若想对这些不可编辑的元素进行编辑，可发出预定义操作，终端设备10接收到用户发出的预定义操作后可将元素状态切换为可编辑状态，以使用户进行编辑。
65.其中，预定义操作，包括，响应用户针对泊车记忆地图元素链中的一个或多个不可编辑元素的长按操作，根据该元素的编辑属性，输出该元素的编辑提示信息。该编辑提示信息，用于提示元素的编辑建议。之后，若检测到用户的继续编辑指令，将元素的状态切换为可编辑状态。其中，编辑属性包括：建议编辑或不建议编辑。其中，编辑提示信息，用于提示该元素的编辑建议。其中，继续编辑指令为用户做出的进一步编辑的指令。举例说明，若用户对泊车记忆地图元素链中的限速警示牌(不可编辑状态)进行编辑，终端设备10可响应该编辑操作，根据限速警示牌的不建议编辑的编辑属性，输出“不建议您对此限速警示牌进行编辑”的编辑提示信息；若用户接收到该编辑提示信息后仍决定编辑并发出继续编辑指令，终端设备10检测到用户的继续编辑指令，可将限速警示牌的不可编辑状态切换为可编辑状态。通过这种方式，向用户提示编辑建议以使用户了解当前编辑的元素的重要性，降低了用户误操作的可能。
66.基于上述两种情况，初始展示状态可为可编辑状态或不可编辑状态，降低了用户针对泊车记忆地图元素链中重要元素的错误编辑对泊车记忆地图的生成造成的影响，进而，提升了更新后的泊车记忆地图的可靠性。
67.可选地，前述实施例中记载的“响应对泊车记忆地图元素链中至少一个元素的编辑操作，更新所述泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图”可基于以下两种实施方式实现：
68.实施方式一、终端设备10可响应用户针对泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，将编辑操作对应的编辑指令发送至服务器20。其中，目标元素指的是用户想要编辑的元素。
69.相应地，服务器20可接收终端设备10发送的编辑指令，并根据编辑指令对泊车记忆地图元素链进行更新。沿用前述例子，服务器20接收到的编辑指令为删除泊车记忆地图元素链a1中的广告牌l2的图片p2，则可根据该编辑指令将泊车记忆地图元素链a1更新为泊车记忆地图元素链a2，泊车记忆地图元素链a2为：商店l1的图片p1-路标l3的图片p3-大厦l4的图片p4。
70.服务器20更新泊车记忆地图元素链后，可根据更新后的泊车记忆地图元素链，对泊车记忆地图进行更新。可选地，服务器20在这一过程中，可对更新后的泊车记忆地图元素链中的任一被编辑的元素进行置信度判别，根据置信度判别的结果，对泊车记忆地图进行更新，并向终端设备10发送更新后的泊车记忆地图。其中，不同元素以及不同编辑方式对应的置信度不同，比如，广告牌的置信度高于限速警示牌的置信度，新增操作的置信度高于删除操作的置信度。
71.沿用前述例子，更新后的泊车记忆地图元素链a10为限速警示牌l10的图片p10-广告牌l11的图片p11-大厦l12的图片p12-广告牌l13的图片p13，此时用户想要删除限速警示牌l10的图片p10和广告牌l11的图片p11，换言之，被编辑的元素为限速警示牌l10的图片
p10和广告牌l11的图片p11，服务器20对该被编辑的元素进行置信度判别的判别结果为：限速警示牌l10的图片p10的置信度较低，广告牌l11的图片p11的置信度较高。进而，服务器20可根据该置信度判别结果，删除广告牌l11的图片p11(由于限速警示牌l10的图片p10的置信度较低，不采纳用户的删除p10的操作)，得到泊车记忆地图元素链a10'，并根据泊车记忆地图元素链a10'对更新前的泊车记忆地图进行更新并将更新后的泊车记忆地图发送到终端设备10。终端设备10可在接收到服务器20下发的更新后的泊车记忆地图后，展示该更新后的泊车记忆地图。通过上述对被编辑元素进行置信度判别的方式，进一步降低了用户针对泊车记忆地图元素链的错误编辑对泊车记忆地图的生成造成的影响，进而，提升了更新后的泊车记忆地图的可靠性。
72.实施方式二、终端设备10可响应用户针对泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，对泊车记忆地图元素链进行更新。根据更新后的泊车记忆地图元素链生成更新后的泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图。
73.在这种实施方式中，终端设备10处运行有地图更新模块。从而，可根据用户的编辑需求，在终端设备10本地实现泊车记忆地图的更新操作，降低了对网络的依赖，提升了编辑操作的响应效率。
74.通过这种方式，可在用户编辑后，通过终端设备或者服务器更新泊车记忆地图元素链，并通过终端设备展示根据更新后的泊车记忆地图元素链生成的更新后的泊车记忆地图，从而及时地向用户展示更新后的泊车记忆地图以满足用户更新地图的需求。
75.在一些可选的实施例中，前述实施例中的目标元素为参照物。
76.终端设备10展示的泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链中展示有参照物的标识；或者，终端设备10展示的泊车记忆地图展示有参照物的标识；或者，终端设备10展示的泊车记忆地图元素链中展示有参照物的标识。其中，标识可包括：参照物的名称标识、顺序标识、分类标识或者置信度标识的至少一种。
77.相应地，上述实施例中的编辑操作可包括：新增参照物操作、对已展示的参照物的删除操作、对参照物的顺序调整操作、对泊车记忆地图元素链中的参照物的画框选定操作中的至少一种。
78.以编辑操作为画框选定操作为例，用户可选定当前显示界面上的任意参照物或者任意参照物所在的区域，以在后续操作中对该选定的区域或参照物进行进一步的编辑。
79.需要说明的是，参照物(元素)可能会因为置信度较低而被删除掉，被删除的参照物(元素)可保存在回收站(终端设备10或服务器20上的存储器上的某个分区)。基于此，以编辑操作为新增参照物操作进行举例，用户可在泊车记忆地图元素链中新增置信度较低的参照物l7的图片(即从回收站中恢复被删除的参照物l7的图片)，并可在该新增的图片中添加参照物l7的标识。可选地，若泊车记忆地图元素链中的任一图片中，缺少某一参照物的标识，则用户可通过终端设备为该参照物添加自定义标识。其中，自定义标识可包括：名称、分类、类型或颜色等等。
80.以编辑操作为对以展示的参照物的删除操作进行举例，若泊车记忆地图元素链中的某一图片包含参照物l8，用户认为该参照物l8不可信赖或者参照物l8已经不存在，则用户可在泊车记忆地图元素链中删除该图片。
81.以编辑操作为对参照物的顺序调整操作进行举例，若泊车记忆地图元素链中包含
参照物l9的图片和参照物l10的图片，用户认为参照物l9和参照物l10的顺序存在错误，则用户可在泊车记忆地图元素链中将参照物l9的图片和参照物l10的图片进行顺序调换。
82.通过这种方式，可使用户与泊车数据链进行多元化地编辑操作，进而，使得用户与泊车记忆地图的交互过程更加多元化，使得泊车记忆地图更加贴近用户的实际泊车环境。
83.可选地，服务器20可根据用户的历史编辑操作进行机器学习，以模仿用户的操作习惯进行自动编辑。比如说，用户的历史编辑操作，通常会删除路标a的图片，或者将路标b的图片和路标c的图片进行顺序调换，服务器20可根据该历史编辑操作进行机器学习，并在下次泊车过程中，自动地对泊车记忆元素链进行删除操作和顺序调换操作。
84.在一些可选的实施例中，终端设备10获取目标泊车路线的泊车记忆地图以后，还可基于目标泊车路线的泊车记忆地图确定泊车导航信息，以为用户提供泊车导航。以下将进一步示例性说明。
85.需要说明的是，终端设备10可包括多条泊车路线。针对目标泊车路线的选择操作可由终端设备10基于gps信号自动执行，也可由用户来手动执行。终端设备10可通过以下实施方式，从多条泊车路线中选择出一条泊车路线作为目标泊车路线。
86.实施方式a1、终端设备10响应用户对多条泊车路线的选取操作，确定被选择的泊车路线作为目标泊车路线。比如，终端设备10可包括泊车路线1、泊车路线2、泊车路线3和泊车路线4四条泊车路线，用户选取泊车路线2后，终端设备10可响应用户的上述选取操作，确定被选择的泊车路线2作为目标泊车路线。
87.实施方式a2、终端设备10可基于自身接收到的gps信号，确定用户的当前位置，并从多条泊车路线中，选取与当前位置距离最近的泊车路线，作为目标泊车路线。比如，泊车路线1、泊车路线2、泊车路线3和泊车路线4四条泊车路线与当前位置的距离分别为20m、5km、10km、12km，终端设备10可从上述四条目标泊车路线中，选取与当前位置距离最近的泊车路线1，作为目标泊车路线。
88.在实施方式a1中，可由用户自主设置目标泊车路线；在实施方式a2中，可基于gps信号自动选取目标泊车路线。通过上述实施方式，可更加灵活、准确地选取目标泊车路线。
89.终端设备10可响应针对目标泊车路线的选择操作，根据目标泊车路线的泊车记忆地图，确定泊车导航信息。其中，泊车导航信息用于为用户的泊车过程提供指引，泊车导航信息可实现为文字形式、图片形式以及音频形式。比如，泊车导航信息可为“前方50m右转的”语音信息，也可为“前方20m左转”的文字信息。其中，泊车导航信息，可以从终端设备10本地下载的离线导航数据中获取，也可以在线向服务器20请求得到，本实施例不做限制。
90.确定泊车导航信息后，终端设备10可响应导航切换事件，输出该泊车导航信息，以指导车辆驶入泊车目的地。
91.其中，导航切换事件指的是需要切换导航地图的事件，该事件可以是系统事件，也可以是用户事件。其中，系统事件，可以实现为基于gps地图导航过程中的gps信号强度低于设定阈值的事件、gps位置满足设定位置条件的事件，或者地图程序的调用事件。在基于gps地图导航的过程中，若接收到的gps信号的强度低于强度阈值，则触发该导航切换事件；响应该导航切换事件，将gps地图切换为泊车记忆地图，并输出泊车导航信息。
92.其中，用户事件，可以实现为用户的地图切换事件。在基于gps地图导航的过程中，用户可手动将当前使用的gps地图切换为泊车记忆地图。
93.以下将结合具体例子说明。
94.比如，在车辆行进过程中使用基于gps的地图进行导航时，当车辆行驶到地下车库的入口时，车辆无法检测到gps信号，或者gps位置在车库入口附近，此时导航切换事件被触发。终端设备10可将基于gps的导航地图切换为泊车记忆地图。切换地图后，终端设备10根据泊车记忆地图输出泊车导航信息，以指导车辆在车库中按照导航行驶，直至驶入泊车目的地(指定车位)。
95.又比如，在车辆行进过程中，当行驶到车库入口时，若用户对车库环境不熟悉或者期望车辆实现自动泊车时，用户可发起地图切换请求，将当前使用的gps地图切换为泊车记忆地图。切换地图后，终端设备10根据泊车记忆地图输出泊车导航信息，以指导车辆驶入泊车目的地。
96.通过这种方式，泊车记忆地图可输出导航信息，可使得车辆在泊车记忆地图的指引下获得较为准确的导航信息。
97.可选地，终端设备10在车辆驶入泊车目的地的过程中，可获取车辆的实时行驶状态，并根据车辆的实时行驶状态，在泊车记忆地图中，展示车辆的实时泊车进度。其中，实时行驶状态至少包括：车速和车位姿中的至少一种。
98.比如，终端设备10可在泊车记忆地图对应的三维空间中，展示车辆对应的虚拟对象在该三维空间中的行驶过程，以展示车辆的实时泊车进度。比如，用户可观察到终端设备10展示的泊车记忆地图中的车辆缓慢从a点直行到b点，再从b点右转并快速地直行到c点。
99.通过这种方式，可展示车辆的实时泊车进度，进一步提升泊车过程的可视化，向用户提供沉浸感更强的泊车过程。
100.本技术实施例还提供一种车辆泊车记忆地图处理方法，适用于服务器。如图2所示，该方法包括以下步骤：
101.步骤21、获取泊车记忆地图元素链；泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的。
102.步骤22、根据泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图。
103.步骤23、向终端设备发送泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链，以使终端设备在同一显示界面展示泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链。
104.通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
105.可选地，向终端设备发送所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链之后，还包括：接收所述终端设备发送的编辑指令；所述编辑指令根据用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作生成；根据所述编辑指令对所述泊车记忆地图元素链进行更新；根据更新后的泊车记忆地图元素链，对所述泊车记忆地图进行更新；向所述终端设备发送更新后的泊车记忆地图。
106.通过这种方式，根据用户的地图更新需求及时对泊车记忆地图进行更新并向终端设备及时下发更新后的泊车记忆地图，实现了泊车记忆地图的定制化，使得泊车记忆地图更加符合用户的需求。
107.可选地，所述泊车记忆地图元素链包括：对所述目标泊车路线的周围环境进行采集得到的多张环境图片；根据所述泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图之前，还包括：
针对所述多张环境图片中的任一环境图片，确定所述环境图片中的参照物；判断所述参照物是否为预设类型的可信赖的参照物；若为是，则在所述环境图片中添加所述参照物的标识，并在所述泊车记忆地图元素链中保留所述参照物；若为否，则从所述泊车记忆地图元素链中删除所述参照物。
108.通过这种方式，从泊车记忆地图元素链中删除不可靠的参照物，保留可靠的参照物，进而，使得泊车记忆地图元素链更加贴近目标泊车路线的真实场景，降低不可靠参照物造成的干扰。
109.可选地，根据更新后的泊车记忆地图元素链，对所述泊车记忆地图进行更新，包括：对所述更新后的泊车记忆地图元素链中的任一被编辑的元素进行置信度判别；不同元素以及不同编辑方式对应的置信度不同；根据所述置信度判别的结果，对所述泊车记忆地图进行更新。
110.通过这种方式，对被编辑元素进行置信度判别，进一步降低了用户针对泊车记忆地图元素链的错误编辑对泊车记忆地图的生成造成的影响，进而，提升了更新后的泊车记忆地图的可靠性。
111.本技术实施例还提供一种车辆泊车记忆地图展示方法，适用于终端设备。
112.如图3所示，该方法包括以下步骤：
113.步骤31、获取目标泊车路线的泊车记忆地图以及用于生成泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链；泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的。
114.步骤32、在同一显示界面，展示泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链；其中，展示出的泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态作。
115.通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
116.可选地，在同一显示界面，展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链之后，还包括：响应对所述泊车记忆地图元素链中至少一个元素的编辑操作，更新所述泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图。
117.通过这种方式，可根据用户的地图更新需求及时展示更新后的泊车记忆地图，实现了泊车记忆地图的定制化，使得泊车记忆地图更加符合用户的需求。
118.可选地，响应对所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素的编辑操作，更新所述泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图，包括：响应用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，将所述编辑操作对应的编辑指令发送至服务器，以使所述服务器根据所述编辑指令对所述泊车记忆地图元素链进行更新；以及，接收并展示所述服务器根据更新后的泊车记忆地图元素链下发的泊车记忆地图；或者，响应用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，对所述泊车记忆地图元素链进行更新；根据更新后的泊车记忆地图元素链生成所述更新后的泊车记忆地图，并展示所述更新后的泊车记忆地图。
119.通过这种方式，可在用户编辑后，通过终端设备或者服务器更新泊车记忆地图元素链，并通过终端设备展示根据更新后的泊车记忆地图元素链生成的更新后的泊车记忆地图，从而及时地向用户展示更新后的泊车记忆地图以满足用户更新地图的需求。
120.可选地，所述目标元素为参照物，所述泊车记忆地图和/或所述泊车记忆地图元素
链中展示有所述参照物的标识；所述编辑操作包括：新增参照物操作以及对已展示的参照物的删除操作、顺序调整操作中的至少一种。
121.通过这种方式，可使用户与泊车数据链进行多元化地编辑操作，进而，使得用户与泊车记忆地图的交互过程更加多元化，使得泊车记忆地图更加贴近用户的实际泊车环境。
122.可选地，所述展示出的所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态，包括：所述元素的初始展示状态为可编辑状态，或者，所述元素的初始展示状态为不可编辑状态，在接收到预定义操作之后，所述元素的状态切换为可编辑状态。
123.通过这种方式，初始展示状态可为可编辑状态或不可编辑状态，降低了用户针对泊车记忆地图元素链中重要元素的错误编辑对泊车记忆地图的生成造成的影响，进而，提升了更新后的泊车记忆地图的可靠性。
124.可选地，获取目标泊车路线的泊车记忆地图以后，还包括：响应针对所述目标泊车路线的选择操作，根据所述目标泊车路线的泊车记忆地图，确定泊车导航信息；响应导航切换事件，输出所述泊车导航信息，以指导车辆驶入泊车目的地。
125.通过这种方式，泊车记忆地图可输出导航信息，可使得车辆在泊车记忆地图的指引下获得较为准确的导航信息。
126.可选地，所述方法还包括：在所述车辆驶入所述泊车目的地的过程中，获取所述车辆的实时行驶状态；根据所述车辆的实时行驶状态，在所述泊车记忆地图中，展示所述车辆的实时泊车进度。
127.通过这种方式，可展示车辆的实时泊车进度，进一步提升泊车过程的可视化，向用户提供沉浸感更强的泊车过程。
128.可选地，所述终端设备包括多条泊车路线；所述方法还包括：响应用户对所述多条泊车路线的选取操作，确定被选择的泊车路线作为所述目标泊车路线；或者，基于所述终端设备接收到的gps信号，确定用户的当前位置，并从所述多条泊车路线中，选取与所述当前位置距离最近的泊车路线，作为所述目标泊车路线。
129.通过这种方式，可由用户自主设置目标泊车路线，也可基于gps信号自动选取目标泊车路线，从而提升了目标泊车路线选取的灵活性和准确性。
130.可选地，响应导航切换事件，输出所述泊车导航信息，包括：在基于gps地图导航的过程中，若接收到的gps信号的强度低于强度阈值，则触发所述导航切换事件；响应所述导航切换事件，将所述gps地图切换为所述泊车记忆地图，并输出所述泊车导航信息。
131.通过这种方式，实现了gps地图与泊车记忆地图的无缝切换，降低了gps信号强度对泊车过程的影响。
132.以下将结合图4a、图4b、图4c以及一个可能的场景，对上述泊车记忆地图处理与展示系统100、车辆泊车记忆地图处理方法与车辆泊车记忆地图展示方法进行举例说明。
133.在实际场景中，包括终端设备的车辆可在进入目标泊车路线后，可通过以下方式对目标泊车路线对应的环境进行采集。车辆可在行进过程中，根据预设的采集频率对目标泊车路线周围的参照物(如广告牌、店铺或路标等等)的环境信息进行采集，并对采集到的参照物做出相应的标记。标记的参照物可支持多种展示形态，如白天、黑夜、阴天、晴天、打烊状态或开张状态等等。
134.可选地，车辆在上述过程中采集到的多个参照物中可能包含有移动的参照物，比
如人、宠物、车位上停的车辆或者移动的车辆等等，这些参照物的可靠性较低，不具备参考价值。基于此，车辆可通过上传至服务器进行鉴别的方式或者由车辆自身鉴别的方式，将多个参照物分为可靠参照物和不可靠参照物。其中，不可靠参照物指的是不具备参考价值的参照物。可靠参照物指的是固定的、具备参考价值的参照物。进而，车辆可删除不可靠参照物，保留可靠参照物并在后续经过该目标泊车路线时，重点关注这些可靠参照物并对这些可靠参照物的环境信息进行更新。
135.基于上述方式，可得到多个可靠参照物，进而可形成由多个可靠参照物各自的环境信息组成的泊车记忆地图元素链，并根据该泊车记忆地图元素链生成实景地图(即前文中的泊车记忆地图)。
136.需要说明的是，实际场景中，可采用本地保存和上传服务器进行保存的双存储方案，来保存上述实景地图。用户可通过手机终端或者车载终端来对实景地图中已有的标记进行自定义的修改，比如，新增标记或者调整标记的视觉效果(改变颜色、放大或缩小等等)。
137.通过上述方式，可得到基于目标泊车路线的实际场景生成的实景地图，以下将就该实景地图的应用进行进一步说明。
138.终端设备(移动终端或者车载终端)可通过wi-fi(无线网络通信技术)、蓝牙或红外线等方式与车辆进行连接。当满足终端设备在车辆的蓝牙连接范围内，可进行多元化地连接。比如，采用“蓝牙+红外线”或者“蓝牙+wi-fi”的方式进行连接。多通道的使用不仅可以有效弥补网络条件不好的问题，还可以大大提升连接和数据传输的稳定性。
139.如图4a所示，当完成上述连接后，用户可通过手机端上的应用程序来远程控制汽车到达相应标记位置接送乘客。首先，用户可点击应用程序上的泊车助手，进入泊车助手选择页面。该页面包括：记忆无人泊车的控件。响应用户对该控件的触发操作，应用程序可执行记忆泊车启用检查，检查车辆当前是否可用、用户手机与车辆的距离以及当前是否可用的、可匹配的停车路线(即前文中的泊车路线)。检查无误后，可启动记忆无人泊车功能。如图4b所示，界面上可展示匹配的停车路线、“开始泊入”的控件以及“开始泊出”的控件。用户可在该界面选择停车路线。
140.如图4c所示，用户在界面上选择停车路线后，手机可在界面上实时展示泊车进度、剩余距离、速度和剩余时间等等。用户也可通过该界面，随时暂停和退出记忆无人泊车功能。
141.本实施例还提供一种车辆泊车记忆地图展示装置，如图5所示，包括：获取模块501，用于：获取目标泊车路线的泊车记忆地图以及用于生成所述泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链；所述泊车记忆地图元素链是对所述目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；展示模块502，用于：在同一显示界面，展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链；其中，展示出的所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态。
142.可选地，展示模块502在同一显示界面，展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链之后，还用于：响应对所述泊车记忆地图元素链中至少一个元素的编辑操作，更新所述泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图。
143.可选地，展示模块502在响应对所述泊车记忆地图元素链中至少一个元素的编辑操作，更新所述泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图时，具体用于：响应用户针对
所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，将所述编辑操作对应的编辑指令发送至服务器，以使所述服务器根据所述编辑指令对所述泊车记忆地图元素链进行更新；以及，接收并展示所述服务器根据更新后的泊车记忆地图元素链下发的泊车记忆地图；或者，响应用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，对所述泊车记忆地图元素链进行更新；根据更新后的泊车记忆地图元素链生成所述更新后的泊车记忆地图，并展示所述更新后的泊车记忆地图。
144.可选地，所述目标元素为参照物，所述泊车记忆地图和/或所述泊车记忆地图元素链中展示有所述参照物的标识；所述编辑操作包括：新增参照物操作以及对已展示的参照物的删除操作、顺序调整操作中的至少一种。
145.可选地，所述展示出的所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态，包括：所述元素的初始展示状态为可编辑状态，或者，所述元素的初始展示状态为不可编辑状态，在接收到预定义操作之后，所述元素的状态切换为可编辑状态。
146.可选地，获取模块501获取目标泊车路线的泊车记忆地图后，还用于：响应针对所述目标泊车路线的选择操作，根据所述目标泊车路线的泊车记忆地图，确定泊车导航信息；响应导航切换事件，输出所述泊车导航信息，以指导车辆驶入泊车目的地。
147.可选地，展示模块502还用于：在所述车辆驶入所述泊车目的地的过程中，获取所述车辆的实时行驶状态；根据所述车辆的实时行驶状态，在所述泊车记忆地图中，展示所述车辆的实时泊车进度。
148.可选地，所述终端设备包括多条泊车路线；获取模块501还用于：响应用户对所述多条泊车路线的选取操作，确定被选择的泊车路线作为所述目标泊车路线；或者，基于所述终端设备接收到的gps信号，确定用户的当前位置，并从所述多条泊车路线中，选取与所述当前位置距离最近的泊车路线，作为所述目标泊车路线。
149.可选地，展示模块502响应导航切换事件，输出所述泊车导航信息时，具体用于：在基于gps地图导航的过程中，若接收到的gps信号的强度低于强度阈值，则触发所述导航切换事件；响应所述导航切换事件，将所述gps地图切换为所述泊车记忆地图，并输出所述泊车导航信息。
150.在本实施例中，可在同一显示界面展示获取到的目标泊车路线以及用于生成泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链，其中，泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的，展示出的泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态。通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
151.本实施例还提供一种车辆泊车记忆地图处理装置，如图6所示，包括：获取模块601，用于：获取泊车记忆地图元素链；所述泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；生成模块602，用于：根据所述泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图；发送模块603，用于：向终端设备发送所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链，以使所述终端设备在同一显示界面展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链。
152.可选地，发送模块603向终端设备发送所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链之后，还用于：接收所述终端设备发送的编辑指令；所述编辑指令根据用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作生成；根据所述编辑指令对
所述泊车记忆地图元素链进行更新；根据更新后的泊车记忆地图元素链，对所述泊车记忆地图进行更新；向所述终端设备发送更新后的泊车记忆地图。
153.可选地，所述泊车记忆地图元素链包括：对所述目标泊车路线的周围环境进行采集得到的多张环境图片；生成模块602根据所述泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图之前，还用于：针对所述多张环境图片中的任一环境图片，确定所述环境图片中的参照物；判断所述参照物是否为预设类型的可信赖的参照物；若为是，则在所述环境图片中添加所述参照物的标识，并在所述泊车记忆地图元素链中保留所述参照物；若为否，则从所述泊车记忆地图元素链中删除所述参照物。
154.可选地，生成模块602在根据更新后的泊车记忆地图元素链，对所述泊车记忆地图进行更新时，具体用于：对所述更新后的泊车记忆地图元素链中的任一被编辑的元素进行置信度判别；不同元素以及不同编辑方式对应的置信度不同；根据所述置信度判别的结果，对所述泊车记忆地图进行更新。
155.在本实施例中，可获取泊车记忆地图元素链，泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；根据泊车记忆地图元素链生成泊车记忆地图并向终端设备发送泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链，以使终端设备在同一显示界面展示泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链。通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
156.图7是本技术一示例性实施例提供的终端设备的结构示意图，该终端设备适用于前述实施例提供的车辆泊车记忆地图展示方法，如图7所示，该终端设备包括：存储器701、处理器702以及通信组件703。
157.存储器701，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在终端设备上的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。
158.处理器702，与存储器701耦合，用于执行存储器701中的计算机程序，以用于：获取目标泊车路线的泊车记忆地图以及用于生成所述泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链；所述泊车记忆地图元素链是对所述目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；在同一显示界面，展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链；其中，展示出的所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态。
159.可选地，处理器702在同一显示界面，展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链之后，还用于：响应对所述泊车记忆地图元素链中至少一个元素的编辑操作，更新所述泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图。
160.可选地，处理器702在响应对所述泊车记忆地图元素链中至少一个元素的编辑操作，更新所述泊车记忆地图，并展示更新后的泊车记忆地图时，具体用于：响应用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，将所述编辑操作对应的编辑指令发送至服务器，以使所述服务器根据所述编辑指令对所述泊车记忆地图元素链进行更新；以及，接收并展示所述服务器根据更新后的泊车记忆地图元素链下发的泊车记忆地图；或者，响应用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作，对所述泊车记忆地图元素链进行更新；根据更新后的泊车记忆地图元素链生成所述更新后的泊车记忆地图，并展示所述更新后的泊车记忆地图。
161.可选地，所述目标元素为参照物，所述泊车记忆地图和/或所述泊车记忆地图元素链中展示有所述参照物的标识；所述编辑操作包括：新增参照物操作以及对已展示的参照物的删除操作、顺序调整操作中的至少一种。
162.可选地，所述展示出的所述泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态，包括：所述元素的初始展示状态为可编辑状态，或者，所述元素的初始展示状态为不可编辑状态，在接收到预定义操作之后，所述元素的状态切换为可编辑状态。
163.可选地，处理器702获取目标泊车路线的泊车记忆地图后，还用于：响应针对所述目标泊车路线的选择操作，根据所述目标泊车路线的泊车记忆地图，确定泊车导航信息；响应导航切换事件，输出所述泊车导航信息，以指导车辆驶入泊车目的地。
164.可选地，处理器702还用于：在所述车辆驶入所述泊车目的地的过程中，获取所述车辆的实时行驶状态；根据所述车辆的实时行驶状态，在所述泊车记忆地图中，展示所述车辆的实时泊车进度。
165.可选地，所述终端设备包括多条泊车路线；处理器702还用于：响应用户对所述多条泊车路线的选取操作，确定被选择的泊车路线作为所述目标泊车路线；或者，基于所述终端设备接收到的gps信号，确定用户的当前位置，并从所述多条泊车路线中，选取与所述当前位置距离最近的泊车路线，作为所述目标泊车路线。
166.可选地，处理器702响应导航切换事件，输出所述泊车导航信息时，具体用于：在基于gps地图导航的过程中，若接收到的gps信号的强度低于强度阈值，则触发所述导航切换事件；响应所述导航切换事件，将所述gps地图切换为所述泊车记忆地图，并输出所述泊车导航信息。
167.进一步，如图7所示，该终端设备还包括：电源组件704、显示组件705以及音频组件706等其它组件。图7中仅示意性给出部分组件，并不意味着终端设备只包括图7所示组件。
168.上述图7中的存储器701可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
169.上述图7中的通信组件703被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g或5g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件可基于近场通信(nfc)技术、射频识别(rfid)技术、红外数据协会(irda)技术、超宽带(uwb)技术、蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
170.上述图7中的电源组件704，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
171.上述图7中的显示组件705包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。该触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与该触摸或滑动操作相关的持续时间
和压力。
172.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由终端设备执行的各步骤。
173.在本实施例中，可在同一显示界面展示获取到的目标泊车路线以及用于生成泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链，其中，泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的，展示出的泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态。通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
174.图8是本技术一示例性实施例提供的服务器的结构示意图，该服务器适用于前述实施例提供的车辆泊车记忆地图处理方法，如图8所示，该服务器包括：存储器801、处理器802以及通信组件803。
175.存储器801，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在终端设备上的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。
176.处理器802，与存储器801耦合，用于执行存储器801中的计算机程序，以用于：获取泊车记忆地图元素链；所述泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；根据所述泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图；向终端设备发送所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链，以使所述终端设备在同一显示界面展示所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链。
177.可选地，处理器802向终端设备发送所述泊车记忆地图以及所述泊车记忆地图元素链之后，还用于：接收所述终端设备发送的编辑指令；所述编辑指令根据用户针对所述泊车记忆地图元素链中处于可编辑状态的目标元素的编辑操作生成；根据所述编辑指令对所述泊车记忆地图元素链进行更新；根据更新后的泊车记忆地图元素链，对所述泊车记忆地图进行更新；向所述终端设备发送更新后的泊车记忆地图。
178.可选地，所述泊车记忆地图元素链包括：对所述目标泊车路线的周围环境进行采集得到的多张环境图片；处理器802根据所述泊车记忆地图元素链，生成泊车记忆地图之前，还用于：针对所述多张环境图片中的任一环境图片，确定所述环境图片中的参照物；判断所述参照物是否为预设类型的可信赖的参照物；若为是，则在所述环境图片中添加所述参照物的标识，并在所述泊车记忆地图元素链中保留所述参照物；若为否，则从所述泊车记忆地图元素链中删除所述参照物。
179.可选地，处理器802根据更新后的泊车记忆地图元素链，对所述泊车记忆地图进行更新时，具体用于：对所述更新后的泊车记忆地图元素链中的任一被编辑的元素进行置信度判别；不同元素以及不同编辑方式对应的置信度不同；根据所述置信度判别的结果，对所述泊车记忆地图进行更新。
180.该终端设备还包括：电源组件804。电源组件804为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
181.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由服务器执行的各步骤。
182.在本实施例中，服务器可获取泊车记忆地图元素链，泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的；根据泊车记忆地图元素链生成泊车记忆地图并向终端设备发送泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链，以使终端设备在同一显示界面展示泊车记忆地图以及泊车记忆地图元素链。通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
183.本技术还提供一种车辆，所述车辆上安装有如图7所示的终端设备。
184.在本实施例中，可在同一显示界面展示获取到的目标泊车路线以及用于生成泊车记忆地图的泊车记忆地图元素链，其中，泊车记忆地图元素链是对目标泊车路线对应的环境进行采集得到的，展示出的泊车记忆地图元素链中的至少一个元素处于可编辑的状态。通过这种方式，由于泊车记忆地图是基于泊车路线的实际场景生成的，在gps不可用时，该泊车记忆地图仍可为用户提供泊车指引。
185.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
186.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
187.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
188.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
189.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
190.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
191.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除
可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
192.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
193.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。