一种车载计算平台管理方法及相关设备与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车载计算平台管理方法，还涉及一种主板管理控制器、车载计算平台管理装置、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.人工智能技术的发展正在逐渐改变人们的出行方式，自动驾驶将成为一种趋势融入人们的生活。自动驾驶域控制器是承载人工智能技术的车载计算机系统平台。宏观来看，无人驾驶车辆的车载计算平台可以划分为感知定位和规划决策两个单元。车载计算平台作为自动驾驶车辆感知和决策的核心，需要一种针对车载计算平台的管理方法对其进行一系列的监测和控制，以确保自动驾驶计算核心处于稳定的工作环境之中，进而保证车辆行驶安全。
3.因此，如何实现车载计算平台的有效管理，保障用户出行安全是本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的是提供一种车载计算平台管理方法，该方法可以实现对于车载计算平台的有效管理，确保车载计算平台处于稳定的工作环境之中，进而保障车辆行驶安全；本技术的另一目的是提供一种主板管理控制器、车载计算平台管理装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
5.第一方面，本技术提供了一种车载计算平台管理方法，应用于主板管理控制器，包括：
6.当接收到车载计算平台的运行指令时，启动平台管理程序；
7.识别确定所述平台管理程序的安全等级；
8.当所述安全等级为第一级别时，利用锁步核对所述平台管理程序进行校验，并在校验通过后执行所述平台管理程序，以实现车载计算平台管理；
9.当所述安全等级为第二级别时，执行所述平台管理程序，以实现车载计算平台管理。
10.可选地，所述平台管理程序包括信息采集程序、状态识别程序、异常处理程序，所述执行所述平台管理程序，以实现车载计算平台管理，包括：
11.执行所述信息采集程序，获得所述车载计算平台的运行信息；
12.执行所述状态识别程序，根据所述运行信息确定所述车载计算平台的运行状态；
13.当所述运行状态为异常状态时，执行所述异常处理程序，对所述车载计算平台进行异常处理。
14.可选地，所述执行所述异常处理程序，对所述车载计算平台进行异常处理，包括：
15.执行所述异常处理程序，控制所述车载计算平台进行重启；
16.当重启次数超出预设次数时，控制所述车载计算平台关闭，并代替所述车载计算
平台进行车辆控制。
17.可选地，所述平台管理程序还包括初始化检验程序，所述执行所述平台管理程序，以实现车载计算平台管理，包括：
18.执行所述初始化检验程序，采集获取所述车载计算平台的平台信息，根据所述平台信息确定所述车载计算平台的初始状态，并在所述初始状态为异常初始状态时，输出告警提示。
19.可选地，所述平台管理程序还包括日志记录程序，所述执行所述平台管理程序，以实现车载计算平台管理，包括：
20.执行所述日志记录程序，统计其他各所述平台管理程序的执行结果，并将所述执行结果记录至日志文件。
21.第二方面，本技术还公开了一种主板管理控制器，包括主控器和平台检测电路，其中，所述主控器内嵌有锁步核，所述锁步核用于对所述主控器所执行的平台管理程序进行校验；
22.所述主控器通过所述平台检测电路与车载计算平台相连，以通过所述平台检测电路与所述车载计算平台进行数据通信，并根据数据通信内容执行所述平台管理程序，实现车载计算平台管理。
23.可选地，所述主板管理控制器还包括冗余电源，所述冗余电源用于为所述主板管理控制器进行多路并行冗余供电。
24.第三方面，本技术还公开了一种车载计算平台管理装置，应用于主板管理控制器，包括：
25.程序启动模块，用于当接收到车载计算平台的运行指令时，启动平台管理程序；
26.程序识别模块，用于识别确定所述平台管理程序的安全等级；
27.第一执行模块，用于当所述安全等级为第一级别时，利用锁步核对所述平台管理程序进行校验，并在校验通过后执行所述平台管理程序，以实现车载计算平台管理；
28.第二执行模块，用于当所述安全等级为第二级别时，执行所述平台管理程序，以实现车载计算平台管理。
29.第四方面，本技术还公开了一种车载计算平台管理设备，包括：
30.存储器，用于存储计算机程序；
31.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述的任一种车载计算平台管理方法的步骤。
32.第五方面，本技术还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的任一种车载计算平台管理方法的步骤。
33.本技术所提供的一种车载计算平台管理方法，应用于主板管理控制器，包括当接收到车载计算平台的运行指令时，启动平台管理程序；识别确定所述平台管理程序的安全等级；当所述安全等级为第一级别时，利用锁步核对所述平台管理程序进行校验，并在校验通过后执行所述平台管理程序，以实现车载计算平台管理；当所述安全等级为第二级别时，执行所述平台管理程序，以实现车载计算平台管理。
34.应用本技术所提供的技术方案，通过主板管理控制器执行平台管理程序实现对车
载计算平台的有效管理，其中，主板管理控制器内嵌有锁步核，用于对特定安全等级的平台管理程序进行校验，以有效保证平台管理程序的准确性，进而实现了主板管理控制器对车载计算平台的安全管理，确保了车载计算平台处于稳定的工作环境之中，有效地保障了车辆行驶安全，进一步保证了用户出行安全。
35.本技术所提供的一种主板管理控制器、车载计算平台管理装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
36.为了更清楚地说明现有技术和本技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和本技术实施例描述中需要使用的附图作简要的介绍。当然，下面有关本技术实施例的附图描述的仅仅是本技术中的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图，所获得的其他附图也属于本技术的保护范围。
37.图1为本技术所提供的一种车载计算平台管理方法的流程示意图；
38.图2为本技术所提供的一种主板管理控制器的结构示意图；
39.图3为本技术所提供的一种车载计算平台管理系统的功能框架示意图；
40.图4为本技术所提供的一种车载计算平台管理装置的结构示意图；
41.图5为本技术所提供的一种车载计算平台管理设备的结构示意图。
具体实施方式
42.本技术的核心是提供一种车载计算平台管理方法，该车载计算平台管理方法可以实现对于车载计算平台的有效管理，确保车载计算平台处于稳定的工作环境之中，进而保障车辆行驶安全；本技术的另一核心是提供一种主板管理控制器、车载计算平台管理装置、设备及计算机可读存储介质，也具有上述有益效果。
43.为了对本技术实施例中的技术方案进行更加清楚、完整地描述，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行介绍。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.本技术实施例提供了一种车载计算平台管理方法。
45.请参考图1，图1为本技术所提供的一种车载计算平台管理方法的流程示意图，该车载计算平台管理方法可应用于主板管理控制器，包括如下s101至s104。
46.s101：当接收到车载计算平台的运行指令时，启动平台管理程序。
47.本步骤旨在实现平台管理程序的启动，在接收到车载计算平台的运行指令时启动平台管理程序，以实现对车载计算平台的有效管理，其中，对车载计算平台的管理可以包括但不限于信息监测、状态识别、异常处理等。
48.其中，车载计算平台的运行指令即为控制车载计算平台进入运行状态的控制指令；平台管理程序则为用于实现车载计算平台管理的计算机程序。在实现过程中，主板管理器可以对车载计算平台进行实时监测，确定车载计算平台的实时状态，一旦监测到车载计算平台接收到运行指令进入运行状态时，即可启动平台管理程序。其中，主板管理控制器可
以内设有存储介质，平台管理程序可以预存于该存储介质中，通过启动并执行平台管理程序可以实现不同类别的车载计算平台管理。
49.s102：识别确定平台管理程序的安全等级。
50.本步骤旨在实现平台管理程序的安全等级识别。具体而言，针对不同的平台管理程序，可以根据实际需求设定不同的安全等级，以便于根据安全等级的不同对平台管理程序进行不同的处理。例如，对于用于实现信息监测、状态识别、异常处理的平台管理程序，可以为其设定较高的安全等级，对于用于实现日志记录、数据上报等平台管理程序，则可以为其设定较低的安全等级。其中，平台管理程序的安全等级由技术人员在开发阶段设定，且是根据实际需求设定，具体可以为直接为各平台管理程序设定标识符，用于指示平台管理程序的安全等级，因此，在启动平台管理程序后，通过对其标识符进行识别即可确定其安全等级。
51.s103：当安全等级为第一级别时，利用锁步核对平台管理程序进行校验，并在校验通过后执行平台管理程序，以实现车载计算平台管理。
52.本步骤旨在实现安全等级为第一级别的平台管理程序的处理。当识别确定平台管理程序的安全等级为第一级别时，可以确定该平台管理程序的安全等级较高，此时，可以先对该平台管理程序进行校验，以有效保证该平台管理程序的准确性，然后再在校验通过时执行该平台管理程序，以实现相应的车载计算平台管理。当然，当对平台管理程序的校验不通过时，则不再继续执行该平台管理程序，并且，可以同时输出告警提示，以便及时提醒用户或管控中心。
53.其中，对于安全等级为第一级别的平台管理程序的校验可以通过锁步核实现。具体而言，可以在主控器中嵌入锁步核，然后利用该锁步核对安全等级为第一级别的平台管理程序进行校验。其中，锁步核是实现高诊断覆盖度(检测错误发生的能力)的一种传统方法，其原理在于利用两个core(核心)同时运行相同的代码，并周期性比较两个core的计算结果，若二者相同，则继续运行，否则，重新运行产生不同结果的代码再检查或重启。
54.s104：当安全等级为第二级别时，执行平台管理程序，以实现车载计算平台管理。
55.本步骤旨在实现安全等级为第二级别的平台管理程序的处理。当识别确定平台管理程序的安全等级为第二级别时，可以确定该平台管理程序的安全等级较低，此时，则无需进行平台管理程序校验，直接执行该平台管理程序，完成相应的车载计算平台管理即可。
56.可见，本技术实施例所提供的车载计算平台管理方法，通过主板管理控制器执行平台管理程序实现对车载计算平台的有效管理，其中，主板管理控制器内嵌有锁步核，用于对特定安全等级的平台管理程序进行校验，以有效保证平台管理程序的准确性，进而实现了主板管理控制器对车载计算平台的安全管理，确保了车载计算平台处于稳定的工作环境之中，有效地保障了车辆行驶安全，进一步保证了用户出行安全。
57.在本技术的一个实施例中，上述平台管理程序可以包括信息采集程序、状态识别程序、异常处理程序，上述执行平台管理程序，以实现车载计算平台管理，可以包括如下步骤：
58.执行信息采集程序，获得车载计算平台的运行信息；
59.执行状态识别程序，根据运行信息确定车载计算平台的运行状态；
60.当运行状态为异常状态时，执行异常处理程序，对车载计算平台进行异常处理。
61.本技术实施例提供了几种不同类型的平台管理程序，即信息采集程序、状态识别程序以及异常处理程序，以实现不同类型的车载计算平台管理。其中，信息采集程序用于对车载计算平台进行信息采集，获得车载计算平台在运行过程中所产生的各类数据信息，即上述运行信息，如车载计算平台的温度数据、电源电路的电压/电流数据、风扇转速、液冷系统的状态参数、车辆的压力/速度/加速度等；状态识别程序用于对车载计算平台进行状态识别，以确定车载计算平台当前的运行状态是正常状态还是异常状态，具体可以根据信息采集程序采集得到的运行信息确定，如判断各项参数是否处于标准阈值范围之内等；异常处理程序则用于在确定车载计算平台的运行状态为异常状态时及时进行相应的异常处理，当然，针对不同的异常情况，可以对应于不同的异常处理方式，其具体实现由技术人员进行设定即可，本技术对此不做限定。
62.在本技术的一个实施例中，上述执行异常处理程序，对车载计算平台进行异常处理，可以包括如下步骤：
63.执行异常处理程序，控制车载计算平台进行重启；
64.当重启次数超出预设次数时，控制车载计算平台关闭，并代替车载计算平台进行车辆控制。
65.本技术实施例提供了一种异常处理方式。具体而言，为避免误判，在确定车载计算平台的运行状态为异常状态时，可以先控制车载计算平台进行重启，以助于车载计算平台恢复至正常状态；进一步，当车载计算平台的重启次数超出预设次数时，则可以确定车载计算平台确实存在异常，此时，为保证车辆行驶安全，可以控制车载计算平台关闭，并代替车载计算平台继续进行车辆控制。其中，预设次数的具体取值并不影响本技术方案的实施，由技术人员根据实际情况进行设定即可，本技术对此不做限定。
66.其中，对于无人驾驶车辆，为保证自动驾驶功能的安全性，主板管理控制器的计算性能应当低于车载算平台的计算性能，由此，主板管理控制器在接管车载计算平台后可先进行自动驾驶降级(即高阶自动驾驶降为低阶自动驾驶，如l4级驾驶状态降低至l2级或l0级)，并相应的调整车辆的安全状态，如控制车辆打开双闪灯、就近寻找安全区域停车、上报控制中心等待救援等。
67.在本技术的一个实施例中，上述平台管理程序还可以包括初始化检验程序，上述执行平台管理程序，以实现车载计算平台管理，可以包括：
68.执行初始化检验程序，采集获取车载计算平台的平台信息，根据平台信息确定车载计算平台的初始状态，并在初始状态为异常初始状态时，输出告警提示。
69.本技术实施例提供了另一种类型的平台管理程序，即初始化检验程序，该初始化检验程序用于对车载计算平台初始化之前的系统进行检测，因此，初始化检验程序一般为主板管理控制器最早执行的平台管理程序。
70.其中，初始化检验程序在执行过程中所实现的功能可以包括：首先，采集获取车载计算平台的平台信息，这里的平台信息不同于上述运行信息，运行信息是指车载计算平台在运行过程中所产生的数据信息，平台信息则是指车载计算平台中各组件的状态信息，例如，可以为车载计算平台中各计算节点或者关键模块的在位状态、初始化状态、通信链路状态、对外通信状态等；进一步，根据采集得到的平台信息判断车载计算平台的初始状态是否存在异常，并在存在异常时输出告警提示。
71.可以理解的是，当检测到车载计算平台的初始状态存在异常时，说明此事车载计算平台在未进入运行状态之前就已经出现异常问题，此时输出告警提示，可以及时提醒用户停止使用当前车辆，避免交通事故的发生。当然，在确定车载计算平台存在异常时，就无需再继续执行其他平台管理程序，直接控制车辆停止启动即可。
72.在本技术的一个实施例中，上述平台管理程序还可以包括日志记录程序，上述执行平台管理程序，以实现车载计算平台管理，可以包括：
73.执行日志记录程序，统计其他各平台管理程序的执行结果，并将执行结果记录至日志文件。
74.本技术实施例提供了另一种类型的平台管理程序，即日志记录程序，该日志记录程序用于对其他各平台管理程序的执行结果进行统计并记录，进而保存至日志文件，以便后续进行问题溯源。更进一步地，还可以将该日志文件定时上传至管理中心，便于技术人员查看。
75.本技术实施例提供了一种主板管理控制器。
76.请参考图2，图2为本技术所提供的一种主板管理控制器100的结构示意图，该主板管理控制器100可以包括主控器110和平台检测电路120，其中，主控器110内嵌有锁步核111，锁步核111用于对主控器110所执行的平台管理程序进行校验；
77.主控器110通过平台检测电路120与车载计算平台200相连，以通过平台检测电路120与车载计算平台200进行数据通信，并根据数据通信内容执行平台管理程序，实现车载计算平台管理。
78.具体而言，主板管理控制器100包括主控器110和平台检测电路120，平台检测电路120用于实现主控器110与车载计算平台200的连接，以实现主控器110与车载计算平台200之间的数据通信，从而实现主控器110对车载计算平台200的管理。
79.其中，主控器110为主板管理控制器100的核心，具体可以采用具有asil-d级别(一种系统安全等级)的微控制器(mcu，microcontroller unit)。主控器110内嵌有锁步核111，该锁步核111用于对主控器110所执行的平台管理程序进行校验，平台管理程序则是用于实现车载计算平台200管理的计算机程序。通过锁步核111校验的平台管理程序可以为安全等级较高的程序，只有在锁步核111校验通过过后才可执行该程序，以有效保证平台管理程序的准确性，进而保证车辆行驶安全。
80.此外，主板管理控制器100还可以包括模数转换器(adc，analog digital converter)，该模数转换器可以与主控器110相连接，或者直接嵌入主控器110，其可以与平台检测电路120匹配，先对平台检测电路120采集得到的数据信息进行模数转换，然后再传送给主板管理控制器100。
81.其中，针对车载计算平台200采集数据类型的不同，平台检测电路120可以采用不同的线路，例如，可以通过spi(serial peripheral interface，串行外设接口)总线或串行总线接口读取车载计算平台中计算节点的关键寄存器状态，通过i2c(inter－integrated circuit，内集成电路)总线或pmbus(power management bus,电源管理总线)总线读取电源模块的状态或实现控制功能，通过车载以太网或其他无线通信接口实现和车载t-box或车载中央网关的通信。
82.在本技术的一个实施例中，该主板管理控制器100还可以包括冗余电源，冗余电源
用于为主板管理控制器100进行多路并行冗余供电。
83.本技术实施例所提供的主板管理控制器100还可以包括冗余电源，该冗余电源可以为主板管理控制器100进行多路(至少两路)并行冗余供电，以确保系统供电的稳定可靠性。其中，该冗余电源可以通过i2c或pmbus总线与主控器110进行数据通信，以上报自身的工作状态。
84.在本技术的一个实施例中，该主板管理控制器100还可以包括通信接口电路和其他组件，主控器110通过通信接口电路与其他组件相连，以通过通信接口电路进行数据通信，实现主板管理控制器自管理。
85.主板管理控制器100除可以实现对车载计算平台的200的管理之外，还可以进一步实现自身管理。具体的，主板管理控制器100还可以包括通信接口电路和其他组件，其中，通信接口电路用于实现主控器110与其他组件的连接，进而实现二者之间的数据通信，从而完成自管理。同样的，针对其他组件类型的不同，通信接口电路可以采用不同的通信接口实现，如io(input/output，输入/输出)接口、gpio(general-purpose input/output，通用型输入/输出)接口等。
86.基于图2所示主板管理控制器，请参考图3，图3为本技术所提供的一种车载计算平台管理系统的功能框架示意图。该车载计算平台管理系统集成软件模块与硬件平台，结合操作系统实现对车载计算平台的有效管理。其中，软件模块(对应于上述平台管理程序)包括初始化检验模块、信息采集模块、状态识别模块、异常处理模块、日志记录模块、告警模块以及其他模块；硬件平台包括主控器、模数转换器、平台检测电路、通信接口电路、冗余电源以及其他组件。由此，基于车载计算平台管理的目标和可靠性要求，实现了车载计算平台管理控制器(主板管理控制器)的功能、硬件实现和软件框架。
87.可见，本技术实施例所提供的主板管理控制器，通过主板管理控制器执行平台管理程序实现对车载计算平台的有效管理，其中，主板管理控制器内嵌有锁步核，用于对特定安全等级的平台管理程序进行校验，以有效保证平台管理程序的准确性，进而实现了主板管理控制器对车载计算平台的安全管理，确保了车载计算平台处于稳定的工作环境之中，有效地保障了车辆行驶安全，进一步保证了用户出行安全。
88.本技术实施例提供了一种车载计算平台管理装置。
89.请参考图4，图4为本技术所提供的一种车载计算平台管理装置的结构示意图，该车载计算平台管理装置可应用于主板管理控制器，包括：
90.程序启动模块1，用于当接收到车载计算平台的运行指令时，启动平台管理程序；
91.程序识别模块2，用于识别确定平台管理程序的安全等级；
92.第一执行模块3，用于当安全等级为第一级别时，利用锁步核对平台管理程序进行校验，并在校验通过后执行平台管理程序，以实现车载计算平台管理；
93.第二执行模块4，用于当安全等级为第二级别时，执行平台管理程序，以实现车载计算平台管理。
94.可见，本技术实施例所提供的车载计算平台管理装置，通过主板管理控制器执行平台管理程序实现对车载计算平台的有效管理，其中，主板管理控制器内嵌有锁步核，用于对特定安全等级的平台管理程序进行校验，以有效保证平台管理程序的准确性，进而实现了主板管理控制器对车载计算平台的安全管理，确保了车载计算平台处于稳定的工作环境
之中，有效地保障了车辆行驶安全，进一步保证了用户出行安全。
95.在本技术的一个实施例中，上述平台管理程序可以包括信息采集程序、状态识别程序、异常处理程序，上述第一执行模块1和第二执行模块2可包括：
96.信息采集单元，用于执行信息采集程序，获得车载计算平台的运行信息；
97.状态识别单元，用于执行状态识别程序，根据运行信息确定车载计算平台的运行状态；
98.异常处理单元，用于当运行状态为异常状态时，执行异常处理程序，对车载计算平台进行异常处理。
99.在本技术的一个实施例中，上述异常处理单元可具体用于执行异常处理程序，控制车载计算平台进行重启；当重启次数超出预设次数时，控制车载计算平台关闭，并代替车载计算平台进行车辆控制。
100.在本技术的一个实施例中，上述平台管理程序还可以包括初始化检验程序，上述第一执行模块1和第二执行模块2还可包括：
101.初始化检验单元，用于执行初始化检验程序，采集获取车载计算平台的平台信息，根据平台信息确定车载计算平台的初始状态，并在初始状态为异常初始状态时，输出告警提示。
102.在本技术的一个实施例中，上述平台管理程序还可以包括日志记录程序，上述第一执行模块1和第二执行模块2还可包括：
103.日志记录单元，用于执行日志记录程序，统计其他各平台管理程序的执行结果，并将执行结果记录至日志文件。
104.对于本技术实施例提供的装置的介绍请参照上述方法实施例，本技术在此不做赘述。
105.本技术实施例提供了一种车载计算平台管理设备。
106.请参考图5，图5为本技术所提供的一种车载计算平台管理设备的结构示意图，该车载计算平台管理设备可包括：
107.存储器，用于存储计算机程序；
108.处理器，用于执行计算机程序时可实现如上述任意一种车载计算平台管理方法的步骤。
109.如图5所示，为车载计算平台管理设备的组成结构示意图，车载计算平台管理设备可以包括：处理器10、存储器11、通信接口12和通信总线13。处理器10、存储器11、通信接口12均通过通信总线13完成相互间的通信。
110.在本技术实施例中，处理器10可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、特定应用集成电路、数字信号处理器、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件等。
111.处理器10可以调用存储器11中存储的程序，具体的，处理器10可以执行车载计算平台管理方法的实施例中的操作。
112.存储器11中用于存放一个或者一个以上程序，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令，在本技术实施例中，存储器11中至少存储有用于实现以下功能的程序：
113.当接收到车载计算平台的运行指令时，启动平台管理程序；
114.识别确定平台管理程序的安全等级；
115.当安全等级为第一级别时，利用锁步核对平台管理程序进行校验，并在校验通过后执行平台管理程序，以实现车载计算平台管理；
116.当安全等级为第二级别时，执行平台管理程序，以实现车载计算平台管理。
117.在一种可能的实现方式中，存储器11可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储使用过程中所创建的数据。
118.此外，存储器11可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件或其他易失性固态存储器件。
119.通信接口12可以为通信模块的接口，用于与其他设备或者系统连接。
120.当然，需要说明的是，图5所示的结构并不构成对本技术实施例中车载计算平台管理设备的限定，在实际应用中车载计算平台管理设备可以包括比图5所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件。
121.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质。
122.本技术实施例所提供的计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现如上述任意一种车载计算平台管理方法的步骤。
123.该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(randomaccess memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
124.对于本技术实施例提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述方法实施例，本技术在此不做赘述。
125.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
126.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
127.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
128.以上对本技术所提供的技术方案进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提
下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术的保护范围内。