高精地图数据处理方法及装置与流程

1.本技术涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种高精地图数据处理方法及装置。


背景技术：

2.在自动驾驶领域，高精度地图作为先验环境信息的服务提供者，在高精度定位、辅助环境感知以及规划与决策过程中起着至关重要的作用。高精地图也称高精度地图，可由自动驾驶车辆使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助自动驾驶车辆预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。也因此，相关技术中的高精地图数据量大，导致自动驾驶车辆读取和存储高精地图的效率低，无法满足车辆自动驾驶的需要。


技术实现要素：

3.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种高精地图数据处理方法及装置，能够提高高精地图数据的存储和读取效率，满足车辆自动驾驶的需要。
4.本技术第一方面提供一种高精地图数据处理方法，所述方法包括：
5.预制设定像素大小的图片；
6.将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于所述图片，生成高精地图图片数据；
7.将所述高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将所述设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储。
8.优选的，所述方法还包括：
9.根据唯一标识码查找所述高精地图图片数据的栅格数据。
10.优选的，所述将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于所述图片，生成高精地图图片数据，包括：
11.计算所述图片的一个栅格对应的单位经纬度；
12.获取所述待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围；
13.获取所述待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的图片色值；
14.根据所述待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围、图片色值，以及所述图片的一个栅格对应的单位经纬度，将所述待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于所述图片，生成高精地图图片数据。
15.优选的，所述图片色值的数值范围为0-255，高精地图瓦片数据中不同类型高精数据预设对应不同的图片色值。
16.优选的，所述根据唯一标识码查找所述高精地图图片数据的栅格数据，包括：
17.根据经纬度计算唯一标识码；
18.根据唯一标识码查找所述高精地图图片数据的栅格数据。
19.本技术第二方面提供一种高精地图数据处理装置，所述装置包括：
20.预制模块，用于预制设定像素大小的图片；
21.处理模块，用于将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于所述预制模块预制的图片，生成高精地图图片数据；
22.存储模块，用于将所述处理模块生成的高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将所述设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储。
23.优选的，所述装置还包括：
24.查找模块，用于根据唯一标识码查找所述存储模块存储的所述高精地图图片数据的栅格数据。
25.优选的，所述处理模块还用于：
26.计算所述预制模块预制的图片的一个栅格对应的单位经纬度；
27.获取所述待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围；
28.获取所述待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的图片色值；
29.根据所述待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围、图片色值，以及所述图片的一个栅格对应的单位经纬度，将所述待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于所述预制模块预制的图片，生成高精地图图片数据。
30.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
31.处理器；以及
32.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
33.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
34.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
35.本技术的技术方案，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于设定像素大小的图片，生成高精地图图片数据；将高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储；能够提高高精地图数据的存储和读取效率，满足车辆自动驾驶的需要。
36.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
37.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
38.图1是本技术实施例示出的高精地图数据处理方法的流程示意图；
39.图2是本技术实施例示出的高精地图数据处理方法的另一流程示意图；
40.图3是本技术实施例示出的高精地图数据处理装置的结构示意图；
41.图4是本技术实施例示出的高精地图数据处理装置的另一结构示意图；
42.图5是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
44.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
45.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
46.本技术实施例提供一种高精地图数据处理方法，能够提高高精地图数据的存储和读取效率，满足车辆自动驾驶的需要。
47.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
48.图1是本技术实施例示出的高精地图数据处理方法的流程示意图。
49.参见图1，一种高精地图数据处理方法，包括：
50.在步骤s101中，预制设定像素大小的图片。
51.在一实施例中，可以预先制作一张设定像素大小的空白图片，将图片划分为多个大小相等的栅格。
52.在步骤s102中，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于图片，生成高精地图图片数据。
53.在一实施例中，可以但不限于用不同的数值表示待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据对应绘制于图片的栅格，生成高精地图图片数据。
54.在步骤s103中，将高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储。
55.在一实施例中，将高精地图图片数据按设定数据格式例如但不限于nds(navigation data standard，导航数据标准)切割为多份栅格数据；根据每份栅格数据的属性数据例如但不限于地理位置，为每份栅格数据设置对应的唯一标识码；将多份栅格数据及每份栅格数据对应的唯一标识码一并存储。
56.本技术实施例示出的高精地图数据处理方法，将待处理高精地图瓦片数据中不同
类型高精数据绘制于设定像素大小的图片，生成高精地图图片数据；将高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储；能够提高高精地图数据的存储和读取效率，满足车辆自动驾驶的需要。
57.图2是本技术实施例示出的高精地图数据处理方法的另一流程示意图。图2相对于图1更详细描述了本技术的技术方案。
58.参见图2，一种高精地图数据处理方法，包括：
59.在步骤s201中，预制设定像素大小的图片。
60.在一实施例中，可以预制一张设定像素大小例如但不限于10000*10000像素大小的空白图片，图片的每个像素对应为一个栅格，每个栅格设定一个初始值。
61.在步骤s202中，计算图片的一个栅格对应的单位经纬度。
62.在一实施例中，可以根据当前所需层级的待处理高精地图瓦片数据的瓦片id，根据瓦片id计算出该瓦片对应的经纬度范围，获得该瓦片对应的经纬度的最大值和最小值；图片的一个栅格对应的单位经纬度＝(最大值-最小值)/图片的大小，图片的大小用图片的像素表示。图片的一个栅格对应的单位经度＝(瓦片对应的经度的最大值-瓦片对应的经度的最小值)/图片的长度；图片的一个栅格对应的单位纬度＝(瓦片对应的纬度的最大值-瓦片对应的纬度的最小值)/图片的宽度。例如，10000*10000像素大小的图片，图片的每个像素对应为一个栅格，图片的一个栅格对应的单位经纬度＝(最大值-最小值)/10000。图片的一个栅格对应的单位经度＝(瓦片对应的经度的最大值-瓦片对应的经度的最小值)/10000；图片的一个栅格对应的单位纬度＝(瓦片对应的纬度的最大值-瓦片对应的纬度的最小值)/10000。
63.在一实施例中，图片的一个栅格对应的单位经纬度可以是一个经纬度范围。
64.在步骤s203中，获取待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围。
65.在一实施例中，不同类型高精数据的高精数据范围r就是不同类型高精数据的面数据。可以根据当前所需层级的待处理高精地图瓦片数据，获取当前所需层级的待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围r。例如，路面的面数据，绿化带的面数据等等。
66.在步骤s204中，获取待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的图片色值。
67.在一实施例中，可以预先定义不同类型高精数据对应的图片色值c，图片色值c的数值范围为0-255，高精地图瓦片数据中不同类型高精数据预设对应不同的图片色值。例如，高精数据地面的图片色值c为0，高精数据路面的图片色值c为1，高精数据绿化带的图片色值c为2等等。
68.在一实施例中，可以根据当前所需层级的待处理高精地图瓦片数据，获取当前所需层级的待处理高精地图瓦片数据中的不同类型高精数据；根据预先定义的不同类型高精数据对应的图片色值c，为当前所需层级的待处理高精地图瓦片数据中的不同类型高精数据赋予不同的图片色值c，获得待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的图片色值c。不同类型的高精数据用不同的图片色值表示，能够降低高精地图瓦片数据的数据量。
69.在步骤s205中，根据待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围、图片色值，以及图片的一个栅格对应的单位经纬度，将待处理高精地图瓦片数据中不同类
型高精数据绘制于图片，生成高精地图图片数据。
70.在一实施例中，可以根据设定像素大小的图片的一个栅格对应的单位经纬度、当前所需层级的待处理高精地图瓦片数据的经纬度范围，设置设定像素大小的图片中每个栅格对应的经纬度范围。
71.在一实施例中，可以根据当前所需层级的待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围r、图片色值c，设定像素大小的图片中每个栅格对应的经纬度，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据渲染于设定像素大小的图片，生成高精地图图片数据。
72.例如，根据10000*10000像素大小的图片中一个栅格对应的单位经纬度、对应距离为2000米*2000米的待处理高精地图瓦片数据的经纬度，设置10000*10000像素大小的图片中每个栅格对应的经纬度。根据对应距离为2000米*2000米的待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的高精数据范围r、图片色值c，以及图片中每个栅格对应的经纬度，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据渲染于10000*10000像素大小的图片，生成高精地图图片数据。
73.在一具体实施例中，可以将对应距离为2000米*2000米的待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的高精数据范围r、图片色值c、图片中一个栅格对应的单位经纬度，以及对应距离为2000米*2000米的待处理高精地图瓦片数据的经纬度导入opencv，通过opencv的范围赋值方法进行绘制，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于10000*10000像素大小的图片，生成高精地图图片数据。
74.在步骤s206中，将高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储。
75.在一具体实施例中，可以将高精地图图片数据按nds数据规格切割为64份栅格数据，根据nds数据规格、每份栅格数据的经纬度为每份栅格数据设置对应的16层瓦片id，将64份栅格数据与每份栅格数据对应的唯一标识码和高精地图瓦片数据的瓦片id一并保存。
76.在一具体实施例中，自动驾驶车辆获得高精地图瓦片数据中第13层(level)对应的高精地图瓦片数据，将高精地图瓦片数据中每对应距离为2000米*2000米的数据绘制于10000*10000像素大小的图片，生成高精地图图片数据，将图片数据按nds数据规格切割为16层64份栅格数据，64份栅格数据的每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将64份栅格数据的每份栅格数据按图片存储，图片的名称包括高精地图瓦片数据的瓦片id和每份栅格数据对应的唯一标识码，能够减少高精地图数据的数据量，而且便于查找栅格数据，能够提高获得高精地图的效率。
77.在步骤s207中，根据唯一标识码查找高精地图图片数据的栅格数据。
78.在一实施例中，可以根据经纬度计算唯一标识码；根据唯一标识码查找高精地图图片数据的栅格数据。
79.在一具体实施例中，在自动驾驶车辆需要高精地图实现自动驾驶时，自动驾驶车辆可以根据自动驾驶车辆当前所在的经纬度，计算出当前所需层级的高精地图图片数据的瓦片id，按瓦片id在存储的栅格数据中查找，找到与瓦片id匹配对应的栅格数据，再根据自动驾驶车辆当前所在的经纬度，计算与经纬度对应的唯一标识码，在与瓦片id匹配对应的
栅格数据中匹配与唯一标识码对应的栅格数据；根据栅格数据的图片色值c，获得与栅格数据中各图片色值c对应的高精地图数据。自动驾驶车辆根据当前的经纬度计算瓦片id，能够根据瓦片id快速定位到当前的经纬度所在的瓦片数据；根据当前的经纬度计算唯一标识码，能够根据唯一标识码快速匹配到当前的经纬度所属的栅格数据，根据栅格数据的图片色值c获得高精地图数据，能够降低高精地图数据读取过程的数据查找量，能够提高高精地图数据的查找效率和提高高精地图的匹配效率。
80.在一具体实施例中，唯一标识码可以是相对坐标pr。自动驾驶车辆可以根据自动驾驶车辆当前所在的经纬度p，计算出高精地图图片数据的瓦片id；根据瓦片id计算出瓦片的最小经纬度坐标p
min
、最大经纬度坐标p
max
；根据经纬度p在最小经纬度坐标p
min
、最大经纬度坐标p
max
构成的矩形图片的相对最小经纬度坐标p
min
的相对坐标pr；根据相对坐标pr在存储的栅格数据中查找，获得与相对坐标pr对应的栅格；根据栅格的图片色值c，获得与栅格中各图片色值c对应的高精地图数据，能够快速地获得与经纬度对应的高精地图数据。
81.本技术实施例示出的高精地图数据处理方法，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于图片，生成设定像素大小的高精地图图片数据；将高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储；能够提高高精地图数据的存储和读取效率，满足车辆自动驾驶的需要。
82.进一步的，本技术实施例示出的高精地图数据处理方法，根据待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围、图片色值，以及图片的一个栅格对应的单位经纬度，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于图片，生成高精地图图片数据，能够降低高精地图数据的数据量；根据唯一标识码查找高精地图图片数据的栅格数据；能够降低高精地图数据读取过程的数据查找量。本技术的高精地图数据处理方法，能够提高高精地图数据的存储和读取效率，满足车辆自动驾驶的需要。
83.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种高精地图数据处理装置、电子设备及相应的实施例。
84.图3是本技术实施例示出的高精地图数据处理装置的结构示意图。
85.参见图3，一种高精地图数据处理装置，包括预制模块301、处理模块302、存储模块303。
86.预制模块301，用于预制设定像素大小的图片。
87.在一实施例中，预制模块301，可以预先制作一张设定像素大小的空白图片，将图片划分为多个大小相等的栅格。
88.处理模块302，用于将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于预制模块301预制的图片，生成高精地图图片数据。
89.在一实施例中，处理模块302可以但不限于用不同的数值表示待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据对应绘制于图片的栅格，生成高精地图图片数据。
90.存储模块303，用于将处理模块302生成的高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储。
91.在一实施例中，存储模块303将高精地图图片数据按设定数据格式例如但不限于nds切割为多份栅格数据；根据每份栅格数据的属性数据例如但不限于地理位置，为每份栅格数据设置对应的唯一标识码；将多份栅格数据及每份栅格数据对应的唯一标识码一并存储于自动驾驶车辆。
92.本技术实施例示出的技术方案，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于设定像素大小的图片，生成高精地图图片数据；将高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储；能够提高高精地图数据的存储和读取效率，满足车辆自动驾驶的需要。
93.图4是本技术实施例示出的高精地图数据处理装置的另一结构示意图。
94.参见图4，一种高精地图数据处理装置，包括预制模块301、处理模块302、存储模块303、查找模块304。
95.预制模块301，用于预制设定像素大小的图片。
96.处理模块302，用于计算预制模块301预制的图片的一个栅格对应的单位经纬度；获取待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围；获取待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的图片色值；根据待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据的数据范围、图片色值，以及图片的一个栅格对应的单位经纬度，将待处理高精地图瓦片数据中不同类型高精数据绘制于预制模块301预制的图片，生成高精地图图片数据。
97.存储模块303，用于将处理模块302生成的高精地图图片数据按设定数据格式切割为设定份数的栅格数据，并为每份栅格数据设置对应的唯一标识码，将设定份数的栅格数据及其对应的唯一标识码一并存储。
98.查找模块304，用于根据唯一标识码查找存储模块303存储的高精地图图片数据的栅格数据。
99.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
100.图5是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
101.参见图5，电子设备500包括存储器510和处理器520。
102.处理器520可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
103.存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者
易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
104.存储器510上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器520处理时，可以使处理器520执行上文述及的方法中的部分或全部。
105.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
106.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
107.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。