地图构建方法、装置、设备及介质与流程

1.本公开涉及地图构造技术领域，具体地，涉及一种地图构建方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)等技术被广泛应用在地图绘制的场景中。
3.现有技术中，通常需要使用扫描设备在使用场景中进行扫描建图，增加了建图的成本和难度。


技术实现要素：

4.基于上述技术问题，本公开的目的是提供一种地图构建方法、装置、设备及介质。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：接收至少一个设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息表示设备的运动轨迹；依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，所述数字空间与所述至少一个设备所处的物理空间对应；将所述至少一个设备的整体轨迹作为所述数字空间中的可通行范围，依据所述数字空间建立地图。
6.可选地，所述轨迹信息包括多个位移点、每一所述位移点的时间，所述依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，包括：依据预设的时间条件筛选出第一位移点；在所述数字空间中寻找第一位移点对应的第二位移点；依据时间顺序连接所述第二位移点，生成轨迹。
7.可选地，所述方法还包括：接收所述至少一个设备上传的信号分布信息，所述信号分布信息表示所述运动轨迹的网络信号强度；依据所述信号分布信息在所述数字空间中进行信号强度标记。
8.可选地，所述方法还包括：接收所述至少一个设备上传的运动状态信息，所述运动状态信息表示所述设备在所述运动轨迹上的运动状态；依据所述运动状态信息对目标位置进行属性预测，获得所述目标位置的属性，所述目标位置为所述运动轨迹上的一个位置点；在所述数字空间中获取所述目标位置对应的数字位置，依据所述属性对所述数字位置进行标注。
9.可选地，所述方法还包括：查找所述数字空间中的未知区域，所述未知区域为满足预设条件的区域；获取探测区域，所述探测区域为所述未知区域在物理空间中对应的区域；向所述设备发送探测指令，所述探测指令用于指示所述设备探测所述探测区域。
10.可选地，所述依据所述数字空间建立地图，包括：筛选所述数字空间中的区域，建立多个备选地图；指令验证模型使用每一备选地图在所述数字空间进行导航，所述验证模型为指定设备的数字模型；选取导航精度最高的备选地图作为目标地图。
11.可选地，所述方法还包括：依据所述设备的轨迹生成运动信息，所述运动信息用于
表示所述设备的运动记录，和/或运动习惯；将所述运动信息保存于所述地图中。
12.可选地，所述数字空间通过数字孪生技术生成。
13.根据本公开实施例的第二方面，提供一种地图构建装置，所述装置包括：接收模块，被配置为接收至少一个设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息表示设备的运动轨迹；轨迹生成模块，被配置为依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，所述数字空间与所述至少一个设备所处的物理空间对应；地图生成模块，被配置将所述至少一个设备的整体轨迹作为所述数字空间中的可通行范围，依据所述数字空间建立地图。
14.根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现本公开第一方面所提供的地图构建方法。
15.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的地图构建方法。
16.通过上述技术方案，通过利用已有设备上报的轨迹来对空间探知，从而生成地图，实现了无需建图设备到场的情况下进行地图的构建，节约地图构建成本、时间，提高了地图构建效率。
17.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
18.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
19.图1是根据一示例性实施例示出的一种地图构建方法的流程图。
20.图2是根据一示例性实施例示出的一种地图构建装置的框图。
21.图3是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
22.图4是根据一示例性实施例示出的另一种电子设备的框图。
具体实施方式
23.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
24.需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
25.图1是根据一示例性实施例示出的一种地图构建方法的流程图，如图1所示，所述地图构建方法用于终端设备中，包括以下步骤。
26.步骤s110，接收至少一个设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息表示设备的运动轨迹。
27.接收一个或者多个设备上传的轨迹信息，每一设备上传的轨迹信息表示了该设备在物理空间中的运动轨迹，在本技术一个实施例中，所述轨迹信息为设备在物理空间中的一个或者多个空间点，空间点包括了设备所在的位置如经纬度、高度如海拔等。
28.示例的，接收设备如智能手机、机器人等的登录请求，可选的，接收到一个设备登
录请求后，还需向设备请求验证信息，设备发送验证信息如账号、密码等，进行验证，验证通过后，允许设备登录。
29.设备登录后，接收设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息可以是实时的，也可以是指定时间段内的历史的轨迹信息。可选的，设备还需上报设备标识信息，设备标识信息可以是uuid(universally unique identifier，通用唯一识别码)、imei(international mobile equipment identity，国际移动设备身份码)、mac地址，也叫物理地址或者硬件地址、mac(media access control address，媒体存取控制位址)等，设备标识信息可用于对设备进行识别，或者用于对设备上传的轨迹信息进行标识等。
30.进一步的，对于设备的轨迹信息进行修改或者设置，如当设备登录后，接收设备上传的标识信息，识别出设备后，获取保存的该设备的空间信息如位置信息、楼层信息、单元楼信息等，将获取的空间信息设置为初始的轨迹信息保存，或者依据获取的空间信息对设备出现的异常轨迹进行提示/修改。
31.步骤s120，依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，所述数字空间与所述至少一个设备所处的物理空间对应。
32.当接收到每一设备的轨迹信息时，在数字空间中生成该设备的移动轨迹，所述数字空间是与多个设备共同所处的物理空间对应的。物理空间是指现实世界，数字空间是指通过物理、数学模型将物理空间映射为的虚拟空间，如数字孪生(digital twins)空间。
33.多个设备共同所处的物理空间就是要进行建图的目标空间，该空间可以完全未知，或部分未知的，因此需要对其进行建团，由于物理空间的未知，则其对应的数字空间也是一个空场景或者部分空白的场景。
34.可选地，所述数字空间通过数字孪生技术生成。
35.数字孪生，是将工业产品、制造系统、城市等复杂物理系统的结构、状态、行为、功能和性能映射到数字化的虚拟世界，通过实时传感、连接映射、精确分析和沉浸交互来刻画、预测和控制物理系统，实现复杂系统虚实融合，使系统全要素、全过程、全价值链达到最大限度的闭环优化。数字孪生的实质是建立现实世界物理系统的虚拟数字镜像，贯穿于物理系统的全生命周期，并随着物理系统动态演化。
36.本技术一个实施例中，可以将多个设备共同所处的物理空间通过数字孪生进行映射生成对应的数字空间。
37.示例的，假设登录设备包括智能手机a、扫地机器人b，在获得设备的空间信息和/或接收到设备的轨迹信息后，对所有设备所处的共同空间进行判断，如接收智能手机a的轨迹信息为北京市望京soho1栋8层201，获取扫地机器人b空间信息为北京市望京soho1栋8层216，则共同空间为北京市望京soho1栋8层。获取共同空间的数字空间，如获取北京市望京soho1栋8层的数字孪生的场景。
38.依据物理空间与数字空间的对应关系，将轨迹信息映射至数字空间，在数字空间中生成该设备的轨迹。示例的，在轨迹信息为空间点时，如轨迹信息是(39
°
n，116
°
e)，在数字空间中找到(39
°
n，116
°
e)对应的点，将该点标记为设备的轨迹。
39.可选的，所述轨迹信息包括多个位移点、每一所述位移点的时间，所述依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，包括：依据预设的时间条件筛选出第一位移点；在所述数字空间中寻找第一位移点对应的第二位移点；依据时间顺序连接所述第二位移
点，生成轨迹。
40.在本技术的一个实施例中，所接收轨迹信息包括设备的多个位移点，每一位移点包括设备的所在的位置、高度等，轨迹信息中对每一位移点还记录了该位移点的生成时间。对于轨迹信息实时上报的场景，设备所上报的轨迹信息中可能只有一个位移点，可以等待一定时间如半小时，获得多个轨迹信息，以获得多个位移点。
41.对于获得的多个位移点，依据时间条件进行筛选，将筛选得到的位移点称为第一位移点，所述时间条件是预先设置的，如：只获取8:00至11:00内的位移点。通过设置时间条件可以使生成的地图带有时间属性，如生成的地图只在在上午使用时，可以仅获取设备在上午上报的轨迹，或者，通过设置时间条件可以排除干扰信息，如某一设备如公交车是在指定时间内移动的，则通过设置时间条件可以将设备在其他时间段的位移点排除。
42.对于每一第一位移点，在数字空间中找到该位移点对应的位置点，即第二位移点。
43.对于所有第二位移点，依据第二位移点对应第一位移点的时间先后顺序依次连接各第二位移点，在数字空间中生成一条路径，该路径就是设备在数字空间中的轨迹。
44.步骤s130，将所述至少一个设备的整体轨迹作为所述数字空间中的可通行范围，依据所述数字空间建立地图。
45.获取所有的设备在数字空间的轨迹，本技术将上述至少一个设备的轨迹的组合称为整体轨迹，整体轨迹覆盖的区域，该区域表示已经有设备经过，是可通行的，将整体轨迹作为数字空间中的可通行范围。示例，上述智能手机a、扫地机器人b的轨迹信息分别是(39
°
n，116
°
e)和(40
°
n，116
°
e)，对应的在虚拟空间中轨迹分别是(39，116)和(40，116)，两个轨迹结合得到的整体轨迹是(39至40，116)这一区域，将这一区域作为数字空间中的可通行范围，可选的，依据所有设备的整体轨迹，结合设备的空间属性如长、宽、高等，获取可通行范围，示例，获得各设备的轨迹后，依据设备的属性如上述的识别标识，获取其对应的空间属性信息，依据空间属性计算设备的占用面积，结合轨迹判断设备实际使用的空间，将所有设备使用的空间作为可通行范围。
46.又如，当设备的轨迹采用路径的形式，获取所有设备的路径，组合得到所有设备的整体路径，整体路径所占用的范围就是数字空间中的可通行范围。当空间中的同一路线中的设备足够多时，获得的路径越多，多个路径的线在数字空间中临近/叠加会形成一个面，这个面就是可通行范围，路线上的设备越多可通行范围的阈值越大。
47.依据数字空间生成地图，例如，获得可通行范围后，将可通行范围作为可通行栅格，利用数字空间与物理空间的在空间上的对应关系，生成可以在slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与地图构建)或者vslam(visual simultaneous localization and mapping，视觉同步定位与地图构建)中使用的占有栅格地图。或者，获取可通行范围在物理空间中的位置，生成一个机器人导航所需的地图。
48.本技术上述方法可以获取单个设备或者多个的轨迹信息进行，但是单个设备能够采集的轨迹信息较少，生成的轨迹也较小，无法覆盖足够多区域，所生成的地图可能无法取得最佳效果。
49.上述地图构建方法，通过获取设备上传的轨迹信息在数字空间中生成轨迹，将轨迹作为数字空间中的可通行范围，利用带有可通行范围的数字空间生成地图，所述方法通过利用已有设备上报的轨迹来对空间探知，从而生成地图，实现了无需建图设备到场的情
况下进行地图的构建，节约地图构建成本、时间，提高了地图构建效率。
50.可选的，所述依据所述数字空间建立地图，包括：筛选所述数字空间中的区域，建立多个备选地图；指令验证模型使用每一备选地图在所述数字空间进行导航，所述验证模型为指定设备的数字模型；选取导航精度最高的备选地图作为目标地图。
51.在本技术的一个实施例中，获得可通行范围后，依据数字空间建立多个地图，在本实施例中，认为并不需要依据数字空间中所有信息生成地图，利用部分信息即可，示例的，在获得整体路径中，可能存在少部分轨迹偏离主要轨迹区域，即存在离散的区域，这些轨迹可能是错误采集的数据或者无用数据，如果将所有轨迹生成地图可能反而导致效果较差，因此本技术中使用筛选机制筛选数字空间中的区域，生成多张地图。所述筛选机制可以是预设的条件，或者预先训练好的机器学习模型，示例的，使用带有注意力机制的神经网络对数字空间中的信息进行加权，依据加权结果生成地图。
52.将所建立的地图发送至验证模型，验证模型是使用地图的实体设备如服务机器人、安防机器人的数字模型，如对实体机器人物理特性上一一映射建立的数字孪生模型。
53.验证模型分别使用生成的每一地图在数字空间中进行导航，对导航结果进行评估，得到每一地图进行导航的精准度，选取精准度最高的地图作为最终输出的目标地图。
54.可选的，所述方法还包括：接收所述至少一个设备上传的信号分布信息，所述信号分布信息表示所述运动轨迹的网络信号强度；依据所述信号分布信息在所述数字空间中进行信号强度标记。
55.设备上报轨迹信息时，还上报信号分布信息，信号分布信息表示设备在该轨迹通行时探测到的网络信号强度，网络信号强度可以时蜂窝网络信号、wifi网络信号。示例的，在轨迹信息为空间点时，信号分布信息为设备在空间点探测到的网络信号强度。
56.接收到信号分布信息后，在数字空间中轨迹信息对应的位置标记上网络信号强度，在数字空间中生成网络信号地图，后续可以使生成的地图中携带网络信号分布信息，或者单独生成网络信号地图。通过网络信号地图，便于使用地图的设备在路径规划时，规划到网络信号好的地方，避免定位丢失。
57.可选的，所述方法还包括：接收所述至少一个设备上传的运动状态信息，所述运动状态信息表示所述设备在所述运动轨迹上的运动状态；依据所述运动状态信息对目标位置进行属性预测，获得所述目标位置的属性，所述目标位置为所述运动轨迹上的一个位置点；在所述数字空间中获取所述目标位置对应的数字位置，依据所述属性对所述数字位置进行标注。
58.在本技术一个实施例中，设备上报轨迹信息时还上报运动状态信息，运动状态信息表示设备在该运动轨迹上的运动状态，例如，设备在一段运动轨迹a中保持斜向上的匀速运动。选择目标位置，例如，将运动轨迹a的终点地点x作为目标位置，将运动状态输入预先深度学习模型，所述深度学习模型是预先训练好的，其能够根据运动状态预测一个位移的属性，如会议室、厨房等。深度学习模型依据运动状态预测地点x的属性，如楼梯。
59.示例的，运动状态信息包括：位姿，位移速度、位移方向、各状态的时间，依据运动状态对目标位置进行属性预测，例如，当轨迹信息为多个空间点时，运动状态为每一个空间点的位姿、位移速度、时间，例如设备a在多个位置点的运动状态都是以固定速度向固定方向移动，计算得到匀速运动的时长为1分钟，且设备b在多个位置点的运动状态都是以固定
速度向固定方向移动，计算得到匀速运动的时长也为1分钟，选取轨迹的起始点x为目标点，将两个设备的运动状态输入深度学习模型，预测地点x为自动扶梯入口。
60.进一步的，还可以将运动状态与轨迹进行结合，将结合信息输入深度学习模型，进行属性预测，示例的，结合得到：智能设备a、b、c同时从不同位置出发到达地点x，然后在一定时间后，又离开回到各自所在位置，且多个智能设备d、e、f在不同时间同时从不同位置出发到达一个地方x，然后在一定时间后，又离开回到各自所在位置，选取停留位置x为目标位置，将结合后的信息输入深度学习模型，预测地点为会议室。
61.得到对目标位置的属性预测结果后，预测结果可以是属性，或者属性及可能性阈值如(会议室，0.8)，获取目标位置在数字空间中的位置，即数字位置，将数字位置标注上属性，使生成的地图可以携带语意信息。
62.可选的，所述方法还包括：查找所述数字空间中的未知区域，所述未知区域为满足预设条件的区域；获取探测区域，所述探测区域为所述未知区域在物理空间中对应的区域；向所述设备发送探测指令，所述探测指令用于指示所述设备探测所述探测区域。
63.在本技术一个实施例中，获取整体轨迹后，判断是否存在满足预设条件的未知区域，如，对于指定的范围内整体轨迹没有覆盖的区域，或者，优选的，判断所述整体轨迹内没有闭合的区域，将其作为未知区域，得到未知区域后，获取未知区域在物理空间中的对应区域，即探测区域，向设备发送探测指令，探测指令用于指示设备对探测区域进行探测，以更新或者维护未知区域，如设备接收到指令后弹出弹窗，提示用户在未闭合区域行走，或者上报未闭合区域的实际情况。或者，设备在接收到探测指令启用传感器如视觉传感器、深度传感器等对探测区域进行探测。
64.可选的，所述方法还包括：
65.依据所述设备的轨迹生成运动信息，所述运动信息用于表示所述设备的运动记录，和/或运动习惯；
66.将所述运动信息保存于所述地图中。
67.在本技术的一个实施例中，利用设备上传的轨迹信息生成设备的运动信息，所述运动信息用于表示设备的运动记录、运动习惯，如利用手机a上传的运动轨迹，生成运动记录：手机a在区域x进行了移动，运动习惯：手机a通常晚上8.00至晚上10.00移动。
68.将生成运动信息保存至地图中，根据地图中保存的运动信息规划合理的行进路线和避障。例如，扫地机器人在需要清扫区域x，需要避开晚上8.00至晚上10.00。
69.图2是根据一示例性实施例示出的一种地图构建装置的框图，如图2所示，所述装置包括：
70.接收模块210，被配置为接收至少一个设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息表示设备的运动轨迹；
71.轨迹生成模块220，被配置为依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，所述数字空间与所述至少一个设备所处的物理空间对应；
72.地图生成模块230，被配置将所述至少一个设备的整体轨迹作为所述数字空间中的可通行范围，依据所述数字空间建立地图。
73.可选的，所述轨迹信息包括多个位移点、每一所述位移点的时间，所述轨迹生成模块，包括：
74.筛选模块，被配置为依据预设的时间条件筛选出第一位移点；
75.寻找模块，被配置为在所述数字空间中寻找第一位移点对应的第二位移点；
76.连接模块，被配置为依据时间顺序连接所述第二位移点，生成轨迹。
77.可选的，所述装置还包括：
78.第二接收模块，被配置为接收所述至少一个设备上传的信号分布信息，所述信号分布信息表示所述运动轨迹的网络信号强度；
79.标记模块，被配置为依据所述信号分布信息在所述数字空间中进行信号强度标记。
80.可选的，所述装置还包括：
81.第三接收模块，被配置为接收所述至少一个设备上传的运动状态信息，所述运动状态信息表示所述设备在所述运动轨迹上的运动状态；
82.预测模块，被配置为依据所述运动状态信息对目标位置进行属性预测，获得所述目标位置的属性，所述目标位置为所述运动轨迹上的一个位置点；
83.第二标记模块，被配置为在所述数字空间中获取所述目标位置对应的数字位置，依据所述属性对所述数字位置进行标注。
84.可选的，所述地图生成模块还包括：
85.查找模块，被配置为查找所述数字空间中的未知区域，所述未知区域为满足预设条件的区域；
86.获取模块，被配置为获取探测区域，所述探测区域为所述未知区域在物理空间中对应的区域；
87.探测指令发送模块，被配置为向所述设备发送探测指令，所述探测指令用于指示所述设备探测所述探测区域。
88.可选的，所述地图生成模块，包括：
89.区域筛选模块，被配置为筛选所述数字空间中的区域，建立多个备选地图；
90.验证模型，被配置为使用每一备选地图在所述数字空间进行导航，所述验证模型为指定设备的数字模型；
91.选取模块，被配置为选取导航精度最高的备选地图作为目标地图。
92.可选的，所述装置还包括：
93.运动信息生成模块，被配置为依据所述设备的轨迹生成运动信息，所述运动信息用于表示所述设备的运动记录，和/或运动习惯；
94.存储模块，被配置为将所述运动信息保存于所述地图中。
95.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
96.图3是根据一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。如图3所示，该电子设备300可以包括：处理器301，存储器302。该电子设备300还可以包括多媒体组件303，输入/输出(i/o)接口304，以及通信组件305中的一者或多者。
97.其中，处理器301用于控制该电子设备300的整体操作，以完成上述的地图构建方法中的全部或部分步骤。存储器302用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备300的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，以
及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件303可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器302或通过通信组件305发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口304为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件305用于该电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件305可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
98.在一示例性实施例中，电子设备300可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的地图构建方法。
99.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的地图构建方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器302，上述程序指令可由电子设备300的处理器301执行以完成上述的地图构建方法。
100.图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备400的框图。例如，电子设备400可以被提供为一服务器。参照图4，电子设备400包括处理器422，其数量可以为一个或多个，以及存储器432，用于存储可由处理器422执行的计算机程序。存储器432中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器422可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的地图构建方法。
101.另外，电子设备400还可以包括电源组件426和通信组件450，该电源组件426可以被配置为执行电子设备400的电源管理，该通信组件450可以被配置为实现电子设备400的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备400还可以包括输入/输出(i/o)接口458。电子设备400可以操作基于存储在存储器432的操作系统，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
，linux
tm
等等。
102.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的地图构建方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器432，上述程序指令可由电子设备400的处理器422执行
以完成上述的地图构建方法。
103.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的地图构建方法的代码部分。
104.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
105.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
106.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。