技术特征：
1.一种图像目标驱动导航方法，其特征在于，包括：获取导航目标的目标图像；根据所述目标图像和当前时刻的观测图像，生成拓扑地图中的地图节点和全局节点；所述地图节点中存储短期记忆数据；所述全局节点中存储长期记忆数据；所述短期记忆数据表示目标图像的特征向量和观测图像的特征向量；所述长期记忆数据表示短期记忆数据的加权求和结果；根据地图节点中的所述短期记忆数据、全局节点中的所述长期记忆数据、当前时刻的观测图像和训练后的导航模型，得到所述导航模型输出的导航动作；所述导航模型用于图像目标驱动导航。2.根据权利要求1所述的图像目标驱动导航方法，其特征在于，所述根据所述目标图像和当前时刻的观测图像，生成拓扑地图中的地图节点和全局节点；所述地图节点中存储短期记忆数据；所述全局节点中存储长期记忆数据，包括：根据所述目标图像对应的第一特征向量和当前时刻的观测图像对应的第二特征向量，生成拓扑地图中的地图节点及地图节点中的短期记忆数据；将多个地图节点中的短期记忆数据进行加权求和处理，生成拓扑地图中的全局节点及全局节点中的长期记忆数据。3.根据权利要求2所述的图像目标驱动导航方法，其特征在于，所述将地图节点中的所述短期记忆数据、全局节点中的所述长期记忆数据、当前时刻的观测图像输入训练后的导航模型，得到所述导航模型输出的导航动作，包括：根据地图节点中的所述短期记忆数据和全局节点中的所述长期记忆数据，生成工作记忆数据；对所述工作记忆数据进行解码，获取与目标图像相关的第三特征向量、与当前时刻的观测图像相关的第四特征向量；将所述第三特征向量、第四特征向量和当前时刻的观测图像输入所述导航模型，得到所述导航模型输出的导航动作。4.根据权利要求3所述的图像目标驱动导航方法，其特征在于，还包括：获取拓扑地图中各个地图节点对应的注意力分数；根据各个所述地图节点对应的注意力分数，确定拓扑地图中的冗余地图节点，将所述冗余地图节点从所述拓扑地图中删除。5.根据权利要求1-4任一项所述的图像目标驱动导航方法，其特征在于，所述导航模型是基于所述导航动作及预设的目标动作训练得到的；所述导航模型的损失函数是根据所述目标动作的对数似然度、当前位置是否曾经被探索过、当前位置与导航目标之间距离的预测结果确定的。6.根据权利要求5所述的图像目标驱动导航方法，其特征在于，还包括：所述导航模型是基于所述导航动作及所述导航动作的奖励值训练得到的；所述导航模型的损失函数是根据所述导航动作的奖励值、当前位置是否曾经被探索过、当前位置与导航目标之间距离的预测结果确定的。7.一种图像目标驱动导航装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取导航目标的目标图像；
生成模块，用于根据所述目标图像和当前时刻的观测图像，生成拓扑地图中的地图节点和全局节点；所述地图节点中存储短期记忆数据；所述全局节点中存储长期记忆数据；所述短期记忆数据表示目标图像的特征向量和观测图像的特征向量；所述长期记忆数据表示短期记忆数据的加权求和结果；导航模块，用于根据地图节点中的所述短期记忆数据、全局节点中的所述长期记忆数据、当前时刻的观测图像和训练后的导航模型，得到所述导航模型输出的导航动作；所述导航模型用于图像目标驱动导航。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的图像目标驱动导航方法。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的图像目标驱动导航方法。10.一种计算机程序产品，其上存储有可执行指令，其特征在于，该指令被处理器执行时使处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的图像目标驱动导航方法。
技术总结
本发明实施例提供一种图像目标驱动导航方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取导航目标的目标图像；根据目标图像和当前时刻的观测图像，生成拓扑地图中的地图节点和全局节点；地图节点中存储短期记忆数据；全局节点中存储长期记忆数据；根据地图节点中的短期记忆数据、全局节点中的长期记忆数据、当前时刻的观测图像和训练后的导航模型，得到导航模型输出的导航动作；导航模型用于图像目标驱动导航。本发明实施例的方法引入了人脑工作记忆机制，基于长期记忆数据，为图像目标驱动导航提供了更加丰富、全面、准确的决策信息，进而也就可以准确地实现图像目标驱动导航。可以准确地实现图像目标驱动导航。可以准确地实现图像目标驱动导航。
技术研发人员：张兆翔 李鸿鑫 杨旭
受保护的技术使用者：中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
技术研发日：2022.08.01
技术公布日：2022/12/9