技术特征：
1.一种自动驾驶测试场景生成方法，其特征在于，包括：获取至少一组交通参与者数据，其中，每组交通参与者数据中，分别包括两个交通参与者的位置信息、运动速度信息和运动方向信息；分别计算每组交通参与者数据中的两个交通参与者运动至危险发生点的耗时，得到每组交通参与者数据对应的危险反应时间；其中，所述危险发生点包括两个交通参与者构成危险行车场景时的位置点，在所述危险行车场景中，两个交通参与者之间的距离小于设定距离阈值；至少通过从各组交通参与者数据中选择危险反应时间小于设定时间阈值的交通参与者数据，得到目标交通参与者数据；根据所述目标交通参与者数据，生成自动驾驶测试场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算每组交通参与者数据与每组交通参与者数据对应的常见场景数据的差异，确定每组交通参与者数据的自然性偏离程度；其中，与交通参与者数据对应的常见场景数据，包括在自然交通场景中出现的概率超过设定概率阈值的目标自然交通场景的数据；其中，所述目标自然交通场景为所述交通参与者数据中的两个交通参与者所构成的自然交通场景；所述至少通过从各组交通参与者数据中选择危险反应时间小于设定时间阈值的交通参与者数据，得到目标交通参与者数据，包括：从各组交通参与者数据中选择危险反应时间小于设定时间阈值的交通参与者数据；从危险反应时间小于设定时间阈值的交通参与者数据中，选择自然性偏离程度小于设定的偏离阈值的交通参与者数据，作为目标交通参与者数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算每组交通参与者数据与每组交通参与者数据对应的常见场景数据的差异，确定每组交通参与者数据的自然性偏离程度；其中，与交通参与者数据对应的常见场景数据，包括在自然交通场景中出现的概率超过设定概率阈值的目标自然交通场景的数据；其中，所述目标自然交通场景为所述交通参与者数据中的两个交通参与者所构成的自然交通场景；所述至少通过从各组交通参与者数据中选择危险反应时间小于设定时间阈值的交通参与者数据，得到目标交通参与者数据，包括：分别计算每组交通参与者数据的危险反应时间以及自然性偏离程度的加权和，得到每组交通参与者数据的评估值；从各组交通参与者数据中选择危险反应时间小于设定时间阈值，且评估值小于设定评估值阈值的交通参与者数据，作为目标交通参与者数据。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，分别计算每组交通参与者数据中的两个交通参与者运动至危险发生点的耗时，得到每组交通参与者数据对应的危险反应时间，包括：分别计算每组交通参与者数据中的两个交通参与者运动至两者的运动轨迹交点的最长耗时，作为每组交通参与者数据对应的危险反应时间；其中，两个交通参与者的运动轨迹交点为通过预测确定的两个交通参与者发生碰撞的位置点或两个交通参与者的运动轨迹
交点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分别计算每组交通参与者数据中的两个交通参与者运动至两者的运动轨迹交点的最长耗时，作为每组交通参与者数据对应的危险反应时间，包括：根据交通参与者数据中的第一交通参与者和第二交通参与者的位置信息、运动速度信息和运动方向信息，预测所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的运动轨迹交点；根据所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的位置信息和运动速度信息，计算确定所述第一交通参与者和所述第二交通参与者运动至所述运动轨迹交点的最长耗时，作为交通参与者数据对应的危险反应时间。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据交通参与者数据中的第一交通参与者和第二交通参与者的位置信息、运动速度信息和运动方向信息，预测所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的运动轨迹交点，包括：若交通参与者数据中的第一交通参与者和第二交通参与者位于同一车道，则根据所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的位置信息、运动速度信息和运动方向信息，预测所述第一交通参与者和所述第二交通参与者发生碰撞的位置点，作为所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的运动轨迹交点；若交通参与者数据中的第一交通参与者和第二交通参与者位于相邻车道，则根据所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的位置信息和运动方向信息，预测所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的行进路线的交点，作为所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的运动轨迹交点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的位置信息、运动速度信息和运动方向信息，预测所述第一交通参与者和所述第二交通参与者发生碰撞的位置点，包括：根据所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的位置信息、运动速度信息和运动方向信息，计算确定所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的碰撞时间；根据所述第一交通参与者和所述第二交通参与者中的至少一个的位置信息、运动速度信息、运动方向信息，以及所述碰撞时间，计算确定所述第一交通参与者和所述第二交通参与者发生碰撞的位置点。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的位置信息和运动方向信息，预测所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的行进路线的交点，包括：将所述第一交通参与者和/或所述第二交通参与者的运动方向朝向对方所在车道偏移设定角度，得到所述第一交通参与者和/或所述第二交通参与者的更新后的运动方向；根据所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的位置信息和更新后的运动方向信息，确定所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的行进路线的交点。9.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述计算每组交通参与者数据与每组交通参与者数据对应的常见场景数据的差异，确定每组交通参与者数据的自然性偏离程度，包括：计算每组交通参与者数据与每组交通参与者数据对应的常见场景数据的均方根误差，
作为每组交通参与者数据的自然性偏离程度。10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标交通参与者数据为多组；所述根据所述目标交通参与者数据，生成自动驾驶测试场景，包括：对多组目标交通参与者数据进行聚类，得到至少一个目标交通参与者数据簇；从各个目标交通参与者数据簇中，选出评估值均值最小的目标交通参与者数据簇；根据所述评估值均值最小的目标交通参与者数据簇，生成自动驾驶测试场景。11.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取至少一组交通参与者数据，包括：从所述常见场景数据中，搜索得到至少一组交通参与者数据。12.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当所述交通参与者数据中的两个交通参与者构成前车制动场景时，与所述交通参与者数据对应的常见场景数据通过如下处理得到：从自然场景交通流数据集中，检索得到前车制动场景数据，并确定每一组前车制动场景数据中的主车辆与制动车辆的相对距离和相对速度信息；基于每一组前车制动场景数据中的主车辆与制动车辆的相对距离和相对速度信息，建立相对距离与相对速度的二维密度分布直方图模型；根据所述相对距离与相对速度的二维密度分布直方图模型，从各组前车制动场景数据中，提取概率密度大于预设的概率密度阈值的前车制动场景数据，作为与前车制动场景数据对应的常见场景数据。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，从自然场景交通流数据集中，检索得到前车制动场景数据，包括：从自然场景交通流数据集中，检索得到制动车辆信息；根据所述制动车辆信息，从所述自然场景交通流数据集中检索得到车辆制动场景数据；从所述车辆制动场景数据中，检索与所述制动车辆信息对应的主车辆信息；其中，所述主车辆为处于所述制动车辆之后并且与所述制动车辆位置前后相邻的车辆；根据制动车辆信息，以及与所述制动车辆信息对应的主车辆信息，从所述车辆制动场景数据中，检索得到前车制动场景数据。14.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当所述交通参与者数据中的两个交通参与者构成前车切入场景时，与所述交通参与者数据对应的常见场景数据通过如下处理得到：从自然场景交通流数据集中，检索得到前车切入场景数据，并确定每一组前车切入场景数据中的主车辆与切入车辆的相对距离和相对速度信息；基于每一组前车切入场景数据中的主车辆与切入车辆的相对距离和相对速度信息，建立相对距离与相对速度的二维密度分布直方图模型；根据所述相对距离与相对速度的二维密度分布直方图模型，从各组前车切入场景数据中，提取概率密度大于预设的概率密度阈值的前车切入场景数据，作为与前车切入场景数据对应的常见场景数据。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，从自然场景交通流数据集中，检索得到
前车切入场景数据，包括：从自然场景交通流数据集中，检索得到变道车辆信息；根据所述变道车辆信息，从所述自然场景交通流数据集中检索得到车辆变道场景数据；从所述车辆变道场景数据中，检索与所述变道车辆信息对应的主车辆信息；其中，所述主车辆为处于所述变道车辆变道后的位置之后，并且与所述变道车辆变道后的位置前后相邻的车辆；根据变道车辆信息，以及与所述变道车辆信息对应的主车辆信息，从所述车辆变道场景数据中，检索得到前车切入场景数据。16.一种自动驾驶测试场景生成装置，其特征在于，包括：数据获取单元，用于获取至少一组交通参与者数据，其中，每组交通参与者数据中，分别包括两个交通参与者的位置信息、运动速度信息和运动方向信息；计算单元，用于分别计算每组交通参与者数据中的两个交通参与者运动至危险发生点的耗时，得到每组交通参与者数据对应的危险反应时间；其中，所述危险发生点包括两个交通参与者构成危险行车场景时的位置点，在所述危险行车场景中，两个交通参与者之间的距离小于设定距离阈值；数据筛选单元，用于至少通过从各组交通参与者数据中选择危险反应时间小于设定时间阈值的交通参与者数据，得到目标交通参与者数据；场景生成单元，用于根据所述目标交通参与者数据，生成自动驾驶测试场景。17.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现如权利要求1至15中任意一项所述的自动驾驶测试场景生成方法。18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1至15中任意一项所述的自动驾驶测试场景生成方法。
技术总结
本申请提出一种自动驾驶测试场景生成方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取至少一组交通参与者数据，其中，每组交通参与者数据中，分别包括两个交通参与者的位置信息、运动速度信息和运动方向信息；分别计算每组交通参与者数据中的两个交通参与者运动至危险发生点的耗时，得到每组交通参与者数据对应的危险反应时间；至少通过从各组交通参与者数据中选择危险反应时间小于设定时间阈值的交通参与者数据，得到目标交通参与者数据；根据所述目标交通参与者数据，生成自动驾驶测试场景。该方法能够生成危险程度较高的自动驾驶测试场景，该场景能够用于测试自动驾驶车辆在危险场景下的行驶行为。险场景下的行驶行为。险场景下的行驶行为。
技术研发人员：郝坤坤 白雨桥 潘余曦
受保护的技术使用者：西安深信科创信息技术有限公司
技术研发日：2022.08.08
技术公布日：2022/9/6