技术特征：
1.一种机器人寻人方法，其特征在于，包括以下步骤：向机器人输入被寻人员的信息和使用者信息，并将所述被寻人员的信息和所述使用者信息同步至后台管理系统；其中，所述被寻人员的信息包括姓名、性别、身高、图片和衣服颜色类别；根据所述被寻人员的信息和/或所述使用者信息，所述机器人按照设定的巡逻路线自主导航行走，进行历史记录检索；所述机器人在行走过程中，基于历史记录位置和/或使用者输入的走丢位置自动规划路径进行寻找；所述机器人在寻找过程中采集人员信息，并将所述人员信息进行人员检索匹配，所述人员检索包括人体检测、人脸识别、高度检测和颜色识别；在所述人员信息与所述被寻人员匹配一致后，通过所述后台管理系统进行通知和确认，完成机器人寻人任务。2.根据权利要求1所述的机器人寻人方法，其特征在于，根据所述被寻人员的信息和/或所述使用者信息，所述机器人按照设定的巡逻路线自主导航行走，进行历史记录检索的步骤包括：通过激光雷达扫描环境轮廓构建地图，并按照设定的所述巡逻路线自主导航行走，以采集环境中的人脸图像信息；根据采集的所述人脸图像信息上报所述后台管理系统；预设历史记录的时间范围，以接收使用者输入的信息时刻为基准，并通过所述后台管理系统检索所在环境中的所述人脸图形信息；将筛选出的所述人脸图像信息与输入的参考人脸图像进行匹配。3.根据权利要求1所述的机器人寻人方法，其特征在于，所述机器人在行走过程中，基于历史记录位置和/或使用者输入的走丢位置自动规划路径进行寻找的步骤包括：预先在机器人扫描的地图中标记机器人可行走路段，并设置路段编号；以历史记录位置或使用者输入的走丢位置为圆心，根据预设的搜索半径阶梯值作不同半径的圆；将所有圆的路段排序组合，生成完整的路段搜索顺序；自主规划路径寻找，并在机器人行走搜索过程中，确定所述后台管理系统收到的人脸图像与参考的人脸图像是否匹配，并继续寻找。4.根据权利要求1所述的机器人寻人方法，其特征在于，自主规划路径寻找的步骤包括：按照地图中的路段编号顺序，根据由小到大或由大到小的顺序以此行走寻找；当机器人当前所在路段与最小路段编号差值小于最大路段编号差值绝对值时，取由小到大的顺序行走寻找。5.根据权利要求1所述的机器人寻人方法，其特征在于，所述机器人在寻找过程中采集人员信息，并将所述人员信息进行人员检索匹配的步骤包括：在机器人行走过程中，采集环境的红外图像；对采集的所述红外图像进行图像二值化，并进行特征提取；将提取的样本特征输入到分类器，与已有的训练样本模型进行匹配，得到识别结果。
6.根据权利要求5所述的机器人寻人方法，其特征在于，进行人员检索匹配的步骤还包括：通过红外传感器检测到有人时，采集环境rgb图像，得到每张人脸的边界框坐标；进行人脸对齐，得到统一角度和姿态的标准人脸；将标准化的人脸图像进行特征建模，得到向量化的人脸特征；将所述人脸特征与分类器的训练模板进行判别，得到识别结果。7.根据权利要求6所述的机器人寻人方法，其特征在于，进行人员检索匹配的步骤还包括：预先将红外传感器的图像坐标系与激光雷达的坐标系进行关联映射，得到红外图像提供的坐标区域位置内的障碍物距离数据；基于所述障碍物距离数据，计算激光线测得的人体高度，并取最大值作为高度测量值；将高度值与使用者输入的身高进行对比，判断潜在的寻找对象。8.根据权利要求7所述的机器人寻人方法，其特征在于，进行人员检索匹配的步骤还包括：将人在红外图像上的坐标区域位置信息同步到机身摄像头，对红外图像提供的坐标区域位置进行颜色识别；识别到的颜色类别与使用者输入的颜色类别匹配，判断为潜在的寻找对象。9.根据权利要求8所述的机器人寻人方法，其特征在于，在所述人员信息与所述被寻人员匹配一致后，通过所述后台管理系统进行通知和确认，完成机器人寻人任务的步骤包括：人脸识别成功后，基于输入的所述被寻人员信息，通过语音播报喊话，提醒被寻人员；基于识别对象的高度、颜色给对象进行编号，保持对目标对象进行人脸识别；使用者在机器人上操作确认找到，发送短信至使用者的移动终端，完成寻人任务。10.一种机器人寻人系统，应用于权利要求1-9中任一项所述的机器人寻人方法，其特征在于，所述系统包括：中央控制单元，所述中央控制单元用于系统的逻辑控制和数据运算；检测模块，所述检测模块与所述中央控制单元连接，所述检测模块用于检测人脸图像信息、人脸识别、高度检测和颜色识别；输入模块，所述输入模块与所述中央控制单元连接，所述输入模块用于输入被寻人员的信息和使用者信息，并将所述被寻人员的信息和所述使用者信息同步至后台管理系统；导航模块，所述导航模块与所述中央控制单元连接，所述导航模块用于自主搜索规划行走路径并控制机器人自主行走；历史记录检索模块，所述历史记录检索模块与所述中央控制单元连接，所述历史记录检索模块用于历史记录检索；人员检索匹配模块，所述人员检索匹配模块与所述中央控制单元连接，所述人员检索匹配模块用于进行人员检索匹配；通知模块，所述通知模块与所述中央控制单元连接，所述通知模块用于在人员检索匹配一致后，通过所述后台管理系统进行通知和确认。
技术总结
本发明公开了一种机器人寻人方法及系统，方法包括以下步骤：向机器人输入被寻人员的信息和使用者信息，并同步至后台管理系统；后台管理系统根据被寻人员的信息，进行历史记录检索；机器人按照设定的巡逻路线自主导航行走，基于历史记录位置和/或使用者输入的走丢位置自动规划路径进行寻找；进行人员检索匹配，人员检索包括人体检测、人脸识别、高度检测和颜色识别；匹配一致后，通过后台管理系统进行通知和确认。本发明能够根据被寻人员的信息，通过自动规划路径进行识别寻找，不受环境影响，覆盖范围广，寻人效率和准确率高，并且支持目标跟随和位置动态共享，引导寻人方与被寻人员会合，避免已找到人员再次走丢。避免已找到人员再次走丢。避免已找到人员再次走丢。
技术研发人员：袁智鹏 王恒华 柏林 刘彪 舒海燕 袁添厦 沈创芸 祝涛剑 方映峰
受保护的技术使用者：广州高新兴机器人有限公司
技术研发日：2022.08.08
技术公布日：2022/11/15