回环优化方法、装置、机器人和电子设备与流程

本公开涉及图像处理领域，尤其涉及一种回环优化方法、装置、机器人和电子设备。

背景技术：

1、随着机器人技术的发展，机器人可以对其所处的作业场景进行三维建模，并根据构建所得的地图为用户提供相关的服务。

2、在相关的机器人建模构图的技术中，机器人需要不断的对当前图像是否与历史图像重合进行判断，从而识别当前图像对应的视野区域是否需要进行回环检测以及优化，计算量较大且误判率较高，进而对机器人的建模构图的准确率和效率均存在一定程度的影响。

技术实现思路

1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、为此，本公开第一方面提出一种回环优化方法。

3、本公开第二方面提出一种回环优化装置。

4、本公开第三方面提出一种机器人。

5、本公开第四方面提出一种电子设备。

6、本公开第五方面提出一种计算机可读存储介质。

7、本公开第一方面提出一种回环优化方法，方法包括：对机器人的视野区域进行建模，生成所述视野区域的建模图像；根据所述机器人的运行轨迹，确定所述视野区域是否触发建模的回环优化机制；在确定所述视野区域触发建模的回环优化机制的情况下，对所述建模图像进行回环校正。

8、另外，本公开第一方面提出的回环优化方法，还可以具有如下附加的技术特征：

9、根据本公开的一个实施例，所述根据所述机器人的运行轨迹，确定所述视野区域是否触发建模的回环优化机制，包括：确定所述机器人对所述视野区域进行建模时的第一扫描点；识别所述运行轨迹中，是否存在与所述第一扫描点重合的第二扫描点；根据所述第二扫描点的识别结果，确定所述视野区域是否触发建模的所述回环优化机制。

10、根据本公开的一个实施例，所述根据所述第二扫描点的识别结果，确定所述视野区域是否触发建模的所述回环优化机制，包括：在识别到所述运行轨迹中不存在与所述第一扫描点重合的第二扫描点的情况下，确定所述视野区域不触发建模的所述回环优化机制；在识别到所述运行轨迹中存在与所述第一扫描点重合的所述第二扫描点，基于所述第一扫描点和所述第二扫描点，确定所述视野区域是否触发建模的所述回环优化机制。

11、根据本公开的一个实施例，所述在识别到所述运行轨迹中存在与所述第一扫描点重合的所述第二扫描点的情况下，基于所述第一扫描点和所述第二扫描点，确定所述视野区域是否触发建模的所述回环优化机制，包括：确定所述机器人在所述第一扫描点上进行建模时的第一视野朝向，以及所述机器人在所述第二扫描点上进行建模时的第二视野朝向；在所述第一视野朝向与所述第二视野朝向相同的情况下，确定所述视野区域触发建模的所述回环优化机制；在所述第一视野朝向与所述第二视野朝向不同的情况下，确定所述视野区域不触发建模的所述回环优化机制。

12、根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：在所述第一视野朝向与所述第二视野朝向不同的情况下，调整所述机器人的由所述第一视野朝向至所述第二视野朝向，并确定调整后机器人的第一调整后视野区域触发建模的所述回环优化机制。

13、根据本公开的一个实施例，所述根据所述第二扫描点的识别结果，确定所述视野区域是否触发建模的所述回环优化机制，还包括：在识别到所述运行轨迹中不存在与所述第一扫描点重合的第二扫描点的情况下，从所述运行轨迹中确定与所述第一扫描点的距离小于或者等于距离阈值的第三扫描点；确定所述机器人在所述第三扫描点上进行建模时的第三视野朝向；所述机器人移动至所述第三扫描点并调整视野朝向至所述第三视野朝向，确定调整后机器人的第二调整后视野区域触发建模的所述回环优化机制。

14、根据本公开的一个实施例，所述对机器人的视野区域进行建模，生成所述视野区域的建模图像，包括：获取图像采集设备的第一位姿信息，其中，所述图像采集设备设置于所述机器人上；根据所述第一位姿信息，生成所述视野区域的所述建模图像。

15、根据本公开的一个实施例，所述获取图像采集设备的第一位姿信息，其中，所述图像采集设备设置于所述机器人上，包括：获取建模场景中，所述视野区域的相邻的已建模区域的相邻建模图像；获取所述视野区域的采样图像与所述相邻建模图像的匹配特征点集；在所述匹配特征点集中的匹配特征点出现分布异常和/或数量异常的情况下，获取所述机器人的第二位姿信息，并根据所述第二位姿信息确定所述图像采集设备的所述第一位姿信息。

16、为达上述目的，本公开第二方面提出一种回环优化装置，装置包括：建模模块，用于对机器人的视野区域进行建模，生成所述视野区域的建模图像；判断模块，用于根据所述机器人的运行轨迹，确定所述视野区域是否触发建模的回环优化机制；回环模块，用于在确定所述视野区域触发建模的回环优化机制的情况下，对所述建模图像进行回环校正。

17、另外，本公开第二方面提出的回环优化装置，还可以具有如下附加的技术特征：

18、本公开实施例中，所述判断模块，还用于：确定所述机器人对所述视野区域进行建模时的第一扫描点；识别所述运行轨迹中，是否存在与所述第一扫描点重合的第二扫描点；根据所述第二扫描点的识别结果，确定所述视野区域是否触发建模的所述回环优化机制。

19、本公开实施例中，所述判断模块，还用于：在识别到所述运行轨迹中不存在与所述第一扫描点重合的第二扫描点的情况下，确定所述视野区域不触发建模的所述回环优化机制；在识别到所述运行轨迹中存在与所述第一扫描点重合的所述第二扫描点的情况下，基于所述第一扫描点和所述第二扫描点，确定所述视野区域是否触发建模的所述回环优化机制。

20、本公开实施例中，所述判断模块，还用于：确定所述机器人在所述第一扫描点上进行建模时的第一视野朝向，以及所述机器人在所述第二扫描点上进行建模时的第二视野朝向；在所述第一视野朝向与所述第二视野朝向相同的情况下，确定所述视野区域触发建模的所述回环优化机制；在所述第一视野朝向与所述第二视野朝向不同的情况下，确定所述视野区域不触发建模的所述回环优化机制。

21、本公开实施例中，所述判断模块，还用于：在所述第一视野朝向与所述第二视野朝向不同的情况下，调整所述机器人的由所述第一视野朝向至所述第二视野朝向，并确定调整后机器人的第一调整后视野区域触发建模的所述回环优化机制。

22、本公开实施例中，所述判断模块，还用于：在识别到所述运行轨迹中不存在与所述第一扫描点重合的第二扫描点的情况下，从所述运行轨迹中确定与所述第一扫描点的距离小于或者等于距离阈值的第三扫描点；确定所述机器人在所述第三扫描点上进行建模时的第三视野朝向；所述机器人移动至所述第三扫描点并调整视野朝向至所述第三视野朝向，确定调整后机器人的第二调整后视野区域触发建模的所述回环优化机制。

23、本公开实施例中，所述建模模块，还用于：获取图像采集设备的第一位姿信息，其中，所述图像采集设备设置于所述机器人上；根据所述第一位姿信息，生成所述视野区域的所述建模图像。

24、本公开实施例中，所述建模模块，还用于：获取建模场景中，所述视野区域的相邻的已建模区域的相邻建模图像；获取所述视野区域的采样图像与所述相邻建模图像的匹配特征点集；在所述匹配特征点集中的匹配特征点出现分布异常和/或数量异常的情况下，获取所述机器人的第二位姿信息，并根据所述第二位姿信息确定所述图像采集设备的所述第一位姿信息。

25、本公开第三方面提出一种机器人，所述机器人包括如上述第二方面提出的回环优化装置。

26、本公开第四方面提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器的可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现如上述第一方面提出的回环优化方法。

27、本公开第五方面提出一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上述第一方面提出的回环优化方法。

28、本公开提出的回环优化方法及装置，机器人的视野区域进行扫描建模生成对应的建模图像。根据机器人的运行轨迹，判断视野区域是否触发回环优化机制。进一步地，确定视野区域触发回环优化机制后，对视野区域当前扫描建模生成的建模图像进行回环校正。本公开中，根据机器人的运行轨迹判断视野区域是否触发回环优化机制，相较于根据图像匹配判断视野区域是否触发回环优化机制，降低了相似图像的匹配所导致的回环优化机制的误触发概率，降低了回环优化机制的触发判断的算法处理量，提高了回环优化机制的触发判断的准确率和效率。

29、应当理解，本公开所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。