一种车辆残料清扫方法、装置、设备及系统与流程

本发明涉及车辆运输，特别是涉及一种车辆残料清扫方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、通常采用火车运输工程大的原材料，用翻车机卸料。其中，翻车机指一种用来翻卸铁路敞车散料的大型机械设备，可将有轨车辆翻转或倾斜使之卸料的装卸机械，适用于运输量大的港口和冶金、煤炭、热电等工业部门。

2、通常运输原料的火车在经过翻车机旋转卸料后，由于原料湿度、粘度等因素，在车厢内壁会粘附一定量的残料，为了环保物料浪费及引起结算误差或相关麻烦，有必要将残料清理干净，清理残料的现有现有手段通常采用人工清扫的方式，即火车在经过翻车机卸料后再牵引到指定清扫的位置，通过人工手动打开车门进入到车厢内部进行清扫作业，不仅工作量大，工作效率低，而且作业环境恶劣，危害人身安全和健康。

3、鉴于此，如何提供一种解决上述技术问题的车辆残料清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质成为本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的是能够提供一种车辆残料清扫方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质，实现对车辆残料的自动化清扫，节约大量的人力资源，提高工作效率，保障人员安全。

2、为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆残料清扫方法，包括：

3、在卸料后，获取车辆内表面图像；

4、对所述车辆内表面图像中的残料区域进行识别，得到识别结果；其中，所述识别结果包括各个残料区域及与每个所述残料区域各自对应的位置信息；

5、根据所述识别结果控制清扫机对所述车辆内的残料区域进行清扫。

6、可选的，在所述对所述车辆内表面图像中的残料区域进行识别，得到识别结果之前，还包括：

7、对所述车辆内表面图像进行滤波处理，去除局部噪点；

8、则，所述对所述车辆内表面图像中的残料区域进行识别，包括：

9、对经滤波处理后的车辆内表面图像中的残料区域进行识别。

10、可选的，在所述在卸料后，获取车辆内表面图像之前，还包括：

11、在卸料前获取车辆上的物料图像；

12、所述对经滤波处理后的车辆内表面图像中的残料区域进行识别，得到识别结果，包括：

13、基于所述物料图像对经滤波处理后的车辆内表面图像中的残料区域进行识别，确定出各个残料区域及与每个所述残料区域各自对应的位置信息。

14、可选的，所述基于所述物料图像对经滤波处理后的车辆内表面图像中的残料区域进行识别，确定出各个残料区域及与每个所述残料区域各自对应的位置信息，包括：

15、基于所述物料图像，提取物料颜色信息；

16、基于所述物料颜色信息从经滤波处理后的车辆内表面图像中识别出与所述物料颜色信息属于同类色的残料区域；

17、针对每个残料区域，确定出所述残料区域的位置信息。

18、可选的，所述基于所述物料图像，提取物料颜色信息，包括：

19、提取所述物料图像中每个像素点的颜色信息，所述颜色信息包括色调、饱和度和明度；

20、基于各个像素点的颜色信息，计算每类信息平均值，得到平均颜色信息；

21、将所述平均颜色信息作为物料颜色信息。

22、可选的，所述基于所述物料颜色信息从经滤波处理后的车辆内表面图像中识别出与所述物料颜色信息属于同类色的残料区域，包括：

23、提取所述经滤波处理后的车辆内表面图像中每个像素点的颜色信息；

24、针对每个像素点，将所述像素点的颜色信息与所述物料颜色信息进行比较，得到比较结果，当所述比较结果满足预设条件的情况下，所述像素点确定为残料点；当所述比较结果不满足预设条件的情况下，所述像素点确定为非残料点；

25、基于各个所述残料点确定出各个残料区域。

26、可选的，所述基于各个所述残料点确定出各个残料区域，包括：

27、预先建立一张灰度值全0的标志图像，所述标志图像大小与所述车辆内表面图像大小一致；

28、针对每个所述残料点，在所述标志图像中确定出与所述残料点对应的目标像素点，并将所述目标像素点的灰度值置为预设灰度，得到残料标志图；

29、基于所述残料标志图进行轮廓查找，确定出各个残料区域。

30、可选的，所述根据所述识别结果控制清扫机对所述车辆内的残料区域进行清扫，包括：

31、根据每个所述残料区域的位置信息，控制清扫机移动至待清扫残料区域的位置处进行清扫，直至最后一个残料区域清扫完成。

32、可选的，在所述根据每个所述残料区域的位置信息，控制清扫机移动至待清扫残料区域的位置处进行清扫，直至最后一个残料区域清扫完成之前，还包括

33、从各个所述残料区域中确定出区域面积大于预设面积的目标残料区域；

34、则，所述根据每个所述残料区域的位置信息，控制清扫机移动至待清扫残料区域的位置处进行清扫，直至最后一个残料区域清扫完成，包括：

35、根据每个所述目标残料区域的位置信息，控制清扫机移动至待清扫目标残料区域的位置处进行清扫，直至最后一个目标残料区域清扫完成。

36、可选的，在所述根据每个所述目标残料区域的位置信息，控制清扫机移动至待清扫目标残料区域的位置处进行清扫，直至最后一个目标残料区域清扫完成之后，还包括：

37、控制所述清扫机对所述车辆进行整体清扫。

38、本发明实施例还提供了一种车辆残料清扫装置，包括：

39、获取模块，用于在卸料后，获取车辆内表面图像；

40、识别模块，用于对所述车辆内表面图像中的残料区域进行识别，得到识别结果；其中，所述识别结果包括各个残料区域及与每个所述残料区域各自对应的位置信息；

41、控制模块，用于根据所述识别结果控制清扫机对所述车辆内的残料区域进行清扫。

42、本发明实施例还提供了一种车辆残料清扫设备，包括：

43、存储器，用于存储计算机程序；

44、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述车辆残料清扫方法的步骤。

45、本发明实施例还提供了一种车辆残料清扫系统，包括如上述所述的车辆残料清扫设备及清扫机。

46、可选的，所述清扫机包括抽风管道、物料仓、抽风机、卸灰阀和清扫头，所述卸灰阀可拆卸的设置于所述物料仓底部，所述抽风管道一端连接所述清扫头，另一端连接所述物料仓和所述抽风机，其中：

47、所述抽风管道，用于在抽风机开启的情况下通过清扫头对待清扫区域的残料进行吸取，并将吸取的残料输送至所述物料仓存储；

48、所述卸灰阀，用于在开启后，将物料从所述物料仓卸出。

49、本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述车辆残料清扫方法的步骤。

50、本发明实施例提供了一种车辆残料清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在卸料后，获取车辆内表面图像；对车辆内表面图像中的残料区域进行识别，得到识别结果；其中，识别结果包括各个残料区域及与每个残料区域各自对应的位置信息；根据识别结果控制清扫机对车辆内的残料区域进行清扫。

51、可见，本发明实施例中通过获取卸料后的车辆内表面图像，识别该车辆内表面图像中的残料区域，得到包括各个残料区域和对应的位置信息的识别结果，并根据该识别结果控制清扫机对车辆内的各个残料区域进行清扫，实现对车辆残料的自动化清扫，节约大量的人力资源，提高工作效率，保障人员安全。