一种逆行检测方法、装置及其相关设备和存储介质与流程

1.本技术涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种逆行检测方法、装置及其相关设备和存储介质。


背景技术：

2.随着经济的发展和基础设施建设的不断完善，运送设备(例如，电动扶梯等)的应用越来越广泛。在运送设备带来便利的同时，也同样带来了很多的安全隐患。其中，运送对象在运送设备上的逆行行为就会存在一定的安全隐患，严重时可能还会造成安全事故。
3.现有的基于计算机视觉的逆行检测方案中，通常需要人为标定和更新运送设备的运行方向或者运行速度，增加了运维工作量，且需要标定人员具有一定的专业知识。


技术实现要素：

4.本技术至少提供一种逆行检测方法、装置及其相关设备和存储介质。
5.本技术第一方面提供了一种逆行检测方法，该方法包括：从图像数据中检测出运送设备上运送的若干个对象，其中，图像数据是对运送设备采集得到的；基于至少一个对象的运动速度，确定运送设备的运送速度；将若干个对象中至少部分对象分别作为目标对象，利用目标对象的运动速度和运送速度，确定目标对象是否存在逆行。
6.因此，通过运送设备上运送的至少一个对象的运动速度能够确定运送设备的运送速度，并将运送设备上运送的若干个对象中的至少部分作为目标对象，利用目标对象的运动速度和运送设备的运送速度，能够确定目标对象是否存在逆行。故实现对目标对象是否存在逆行行为的自动检测，减少了人力监控的成本，便于后续能够及时在目标对象存在逆行时采取制停运送设备或者减速运送设备等措施，避免发生严重的安全事故。其中，运送设备的运送速度是根据运送设备上的运送的至少一个对象的运动速度确定的，相比于通过用户手动标定运送设备的运送速度的方式，一方面，确定的运送设备的运送速度更加准确，从而使得对目标对象是否存在逆行的检测更加准确；另一方面，无需人为手动标定运送设备的运送速度，减少了运维工作量。
7.其中，在基于至少一个对象的运动速度，确定运送设备的运送速度之前，逆行检测方法还包括：对于各对象，利用图像数据，获取对象对应不同运送时刻的至少一个对象的运动速度；响应于任一对象的运动速度数量达到预设阈值，将对象加入对象队列；基于至少一个对象的运动速度，确定运送设备的运送速度，包括：基于对象队列中各对象的运动速度，确定运送设备的运送速度。
8.因此，能够根据运动速度的当前个数满足一定要求的对象对应的运动速度，确定运送设备的运送速度，使得获取得到的运送设备的运送速度更加准确。
9.其中，对于各对象，利用图像数据，获取对象对应不同运送时刻的至少一个对象的运动速度，包括：响应于采集得到当前目标图像帧，基于当前目标图像帧，获得至少一个当前对象在当前运送时刻的运动速度，其中，当前对象为当前目标图像帧中的对象，当前运送
时刻为当前目标图像帧的采集时刻，当前目标图像帧为图像数据中的图像帧；响应于任一对象的运动速度的数量达到预设阈值，将对象加入对象队列，包括：响应于基于当前目标图像帧获得当前对象在当前运送时刻的运动速度，更新每个当前对象的运动速度的当前个数；查找出当前个数满足当前个数条件的当前对象，作为待加入对象；将待加入对象加入至对象队列。
10.因此，能够根据当前目标图像帧获取当前运送时刻的运动速度，即能够获取至少一个当前对象的实时运动速度；另外，为后续计算运送设备的运送速度构建对象队列，即，将可能会用于后续计算运送设备的运送速度的对象进行归类，以便于后续可直接根据对象队列中的对象确定运送设备的运送速度，提高确定运送设备的运送速度的效率。
11.其中，当前个数条件为对象的运动速度的当前个数大于或等于当前目标阈值，当前目标阈值是基于第一数值和当前统计值中的至少一者确定的，当前统计值是对至少一个历史对象的运动速度的个数进行统计得到的，历史对象为在当前目标图像帧之前的图像帧中出现过但在当前目标图像帧中未出现的对象。
12.因此，将运动速度的当前个数大于或者等于当前目标阈值的对象加入对象队列，以用于后续计算运送设备的运送速度，提高了得到的运送速度的准确性；另外，当前目标阈值是基于第一数值和当前统计值中的至少一者确定的，使得当前目标阈值具有实时性，从而使得当前个数条件具有实时性，进而使得后续获取得到的符合当前个数条件的对象具有实时性，以使计算得到的运送设备的运送速度具有实时性且更加准确。
13.其中，对象在不同运送时刻下，在相同平面坐标系下对应至少一个空间位置，逆行检测方法还包括，通过以下步骤确定对象的运动速度：基于任意两个空间位置确定一参考线；确定与参考线的距离小于预设距离范围的空间位置的数量；响应于数量达到预设数量阈值，基于距离小于预设距离范围的空间位置，拟合得到对象的运动速度。
14.因此，通过对空间位置进行拟合得到对象在不同运送时刻的运动速度，能够避免由于获取到的对象在当前目标图像帧中的图像位置可能不准确或者存在对象的身份标识串扰等情况所造成的运动速度不准确的问题。
15.其中，对象在不同运送时刻下，在相同平面坐标系下对应的空间位置，通过以下方法确定：获取对象在不同运送时刻对应的图像帧中的图像位置；基于对象在不同运送时刻对应的图像帧中的图像位置、以及图像数据采集设备的标定参数，确定对象在每一运送时刻的空间位置；其中，空间位置为平面坐标系下的位置。
16.因此，通过图像数据采集设备的标定参数能够将对象在图像帧中的图像位置转换至对应的空间位置，避免在图像坐标系下所存在的透视变换效应对后续分析存在的影响。
17.其中，逆行检测方法还包括：针对每一对象，将对象在不同运送时刻的空间位置加入至对象的位置队列，其中，位置队列用于存放对象在当前运送时刻和历史运送时刻的空间位置；响应于加入后的位置队列中的空间位置个数大于第四数量，将位置队列中一个历史运送时刻的空间位置删除；确定对象的运动速度，包括：基于对象的位置队列中的空间位置，拟合得到对象的运动速度。
18.因此，在加入后的位置队列中的空间位置个数大于第四数量，将位置队列中一个历史运送时刻的空间位置删除，以避免位置队列中的空间位置个数过多，导致计算量过大。
19.其中，对象的图像位置为对象的预设部位在图像帧中的位置。
20.因此，能够灵活设置代表对象在图像帧中的位置的对象的部位。
21.其中，基于对象队列中各对象的所述运动速度，确定运送设备的运送速度，包括：响应于对象队列中的对象的数量大于或等于第六数量，对对象队列中各对象的第一统计速度进行统计，得到第二统计速度，以作为运送速度，对象的第一统计速度是对对象的各运动速度进行统计得到的。
22.因此，在对象队列中的对象数量大于或等于第六数量时，对对象队列中各对象的第一统计速度进行统计，以得到运送设备的运送速度，提高了得到的运送速度的准确性。
23.其中，利用目标对象的运动速度和运送速度，确定目标对象是否存在逆行，包括：利用目标对象的运动速度和运送速度，得到目标对象与运送设备之间的相对速度；基于相对速度与目标对象的朝向，确定目标对象是否存在逆行。
24.因此，通过对目标对象的运动速度和运送设备的运送速度进行分析以确定目标对象是否存在逆行的基础上，增加目标对象的朝向分析来辅助目标对象是否存在逆行的判定，以从速度和朝向两方面综合判定目标对象是否存在逆行，提高了对目标对象是否存在逆行的检测的准确性，避免产生误报或者漏报。
25.其中，在基于相对速度与目标对象的朝向，确定目标对象是否存在逆行之前，逆行检测方法还包括：获取目标对象朝向预设方向的第一概率、以及运送设备的运行方向为预设方向的第二概率；基于相对速度与目标对象的朝向，确定目标对象是否存在逆行，包括：响应于相对速度满足逆行速度条件，且第一概率和第二概率之间的关系满足逆行朝向条件，确定目标对象存在逆行。
26.因此，在相对速度和目标对象的朝向均满足对应要求时，确定目标对象存在逆行，即通过速度和朝向综合分析目标对象是否存在逆行，提高了逆行检测的准确性。
27.其中，获取目标对象朝向预设方向的第一概率、以及运送设备的运行方向为预设方向的第二概率，包括：分别对目标对象和第七数量其他对象的对象图像进行朝向分类，得到目标对象朝向预设方向的第一概率、以及各其他对象朝向预设方向的第一概率，其中，各对象的对象图像是从图像数据中的图像帧中提取得到的；对第七数量其他对象的第一概率进行统计，得到第二概率。
28.因此，能够通过对象的朝向确定运送设备的运行方向，无需人为手动标定运送设备的运行方向，减少了运维工作量。另外，由于运送设备的运行方向并不总是固定的，在运送设备的运行方向发生变化时，能够自适应调整更新确定的运送设备的运行方向，而无需人为更新标定的运送设备的运行方向，从而确保对目标对象是否存在逆行行为的准确检测。
29.其中，运送设备为电动扶梯，对象为行人。
30.因此，能够检测电动扶梯上的行人是否存在逆行行为，以便于后续管理人员能够采取及时制停电动扶梯或者对电动扶梯进行减速的相关措施，避免造成安全事故。
31.本技术第二方面提供了一种逆行检测装置，该装置包括：检测模块，用于从图像数据中检测出运送设备上运送的若干个对象，其中，图像数据是对运送设备采集得到的；确定模块，用于基于至少一个对象的运动速度，确定运送设备的运送速度；判定模块，用于将若干个对象中至少部分对象分别作为目标对象，利用目标对象的运动速度和运送速度，确定目标对象是否存在逆行。
32.本技术第三方面提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述的逆行检测方法。
33.本技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令能够被执行以实现上述的逆行检测方法。
34.上述方案，通过运送设备上运送的至少一个对象的运动速度能够确定运送设备的运送速度，并将运送设备上运送的若干个对象中的至少部分作为目标对象，利用目标对象的运动速度和运送设备的运送速度，能够确定目标对象是否存在逆行。故实现对目标对象是否存在逆行行为的自动检测，减少了人力监控的成本，便于后续能够及时在目标对象存在逆行时采取制停运送设备或者减速运送设备等措施，避免发生严重的安全事故。其中，运送设备的运送速度是根据运送设备上的运送的至少一个对象的运动速度确定的，相比于通过用户手动标定运送设备的运送速度的方式，一方面，确定的运送设备的运送速度更加准确，从而使得对目标对象是否存在逆行的检测更加准确；另一方面，无需人为手动标定运送设备的运送速度，减少了运维工作量。
附图说明
35.图1是本技术提供的逆行检测方法一实施例的流程示意图；
36.图2是本技术提供的逆行检测方法另一实施例的流程示意图；
37.图3是本技术提供的确定对象的运动速度一实施例的流程示意图；
38.图4是本技术提供的确定对象的运动速度另一实施例的流程示意图；
39.图5是本技术提供的逆行检测流程框架一实施例的结构示意图；
40.图6是图4所示步骤s45一实施例的流程示意图；
41.图7是本技术提供的确定对象的空间位置一实施例的流程示意图；
42.图8是本技术提供的运送平面坐标系一实施例的示意图；
43.图9是图2所示步骤s23一实施例的流程示意图；
44.图10是图1所示步骤s13一实施例的流程示意图；
45.图11是本技术提供的获取第一概率和第二概率一实施例的流程示意图；
46.图12是本技术提供的逆行检测装置一实施例的结构示意图；
47.图13是本技术提供的电子设备一实施例的结构示意图；
48.图14是本技术提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
49.下面结合说明书附图，对本技术实施例的方案进行详细说明。
50.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术。
51.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意
一个或多个元素。
52.请参阅图1，图1是本技术提供的逆行检测方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，本实施例包括：
53.步骤s11：从图像数据中检测出运送设备上运送的若干个对象。
54.本实施例的方法用于确定运送设备上运送的对象是否存在逆行行为，本文所述的运送设备包括但不限于自动扶梯(例如，公共型自动扶梯、商务型自动扶梯等)、自动人形道(例如，水平式自动人行道、倾斜式自动人行道等)、变频自动扶梯等，在此不做具体限定；本文所述的运送设备上运送的对象包括但不限于行人、宠物等，在此不做具体限定。其中，不对运送设备上运送的对象的数量进行限定。
55.其中，图像数据是对运送设备采集得到的。在一具体实施方式中，在运送设备的对应位置处架设图像采集设备(例如，摄像机)，利用图像采集设备对运送设备进行图像采集，以得到对应运送设备的图像数据。
56.本实施方式中，会对运送设备采集得到的图像数据进行检测，从而从图像数据中检测出运送设备上运送的若干个对象。
57.步骤s12：基于至少一个对象的运动速度，确定运送设备的运送速度。
58.本实施方式中，基于至少一个对象的运动速度，能够确定运送设备的运送速度。也就是说，本技术的技术方案能够根据运送设备上的运送的至少一个对象的运动速度确定运送设备的运送速度，相比于通过用户手动标定运送设备的运送速度的方式，确定的运送设备的运送速度更加准确且无需用户具有一定专业的手动标定运送速度的知识，提高了用户的体验感。另外，由于运送设备的运送速度并不总是固定的，在运送设备的运送速度发生变化时，而由于是通过运送的对象的运动速度确定运送设备的运送速度的，所以能够在运送设备的运送速度发生变化时，自适应调整更新确定的运送设备的运送速度，而无需人为更新标定的运送设备的运送速度信息，减少了运维工作量。
59.在一实施方式中，可求取至少一个对象的运动速度的平均值，以作为运送设备的运送速度。可以理解地，在其他实施方式中，也可以对至少一个对象的运动速度进行加权求和，从而得到运送设备的运送速度，在此不做具体限定。
60.在一实施方式中，可从运送设备上运送的若干个对象中选出符合要求的对象，以构建得到对象队列，然后基于对象队列中各对象的运动速度，确定运送设备的运送速度，从而提高确定的运送设备的运送速度的准确性，进而提高后续对目标对象是否存在逆行的判定的准确性，避免误报或者漏报。可以理解地，在其他实施方式中，也可直接根据运送设备上运送的若干个对象中的任意一个或者多个对象的运动速度，确定运送设备的运送速度。
61.步骤s13：将若干个对象中至少部分对象分别作为目标对象，利用目标对象的运动速度和运送速度，确定目标对象是否存在逆行。
62.本实施方式中，将若干对象中至少部分对象分别作为目标对象，利用目标对象的运动速度和运送设备的运送速度，确定目标对象是否存在逆行。也就是说，本技术的技术方案能够根据运送设备上运送的目标对象的运动速度和运送设备的运送速度，确定目标对象是否存在逆行，实现对目标对象是否存在逆行行为的自动检测，减少了人力监控的成本，同时能够便于后续根据逆行检测结果及时采取减速运送设备或者制停运送设备的措施，避免
发生严重的安全事故。
63.其中，运送设备的运送速度是根据运送设备上的运送的至少一个对象的运动速度确定的，相比于通过用户手动标定运送设备的运送速度的方式，确定的运送设备的运送速度更加准确，从而使得本技术提供的逆行检测方法的逆行检测更加准确，同时无需人为手动标定运送设备的运送速度，减少了运维工作量。另外，由于运送设备的运送速度并不总是固定的，在运送设备的运送速度发生变化时，能够自适应调整更新确定的运送设备的运送速度，而无需人为更新标定的运送设备的运送速度信息，从而确保对目标对象是否存在逆行行为的准确检测。
64.在一实施方式中，将若干对象中至少部分对象分别作为目标对象。当然，在其他实施方式中，也可将所有若干对象分别作为目标对象，在此不做具体限定。在一实施方式中，可利用目标对象的运动速度和运送设备的运送速度，得到目标对象与运送设备之间的相对速度，并直接根据相对速度确定目标对象是否存在逆行。为了提高对目标对象是否存在逆行的检测的准确性，在其他实施方式中，也可同时通过目标对象与运送设备之间的相对速度和目标对象的朝向，综合判定目标对象是否存在逆行。
65.由于运送设备是时刻在运行的，所以利用目标对象的运动速度和运送设备的运送速度判定目标对象在当前帧对应的图像数据为逆行，并不能准确确定目标对象存在逆行行为。因此，在一具体实施方式中，响应于预设数量历史帧对应的目标对象判定为存在逆行，确定目标对象存在逆行。也就是说，在判定当前帧图像数据对应的目标对象存在逆行的情况下，判定当前帧对应的图像数据前的预算数量历史帧图像数据对应的目标对象均为存在逆行时，此时确定目标对象存在逆行。在其他实施方式中，响应于判定目标对象存在逆行对应的预设数量历史帧图像数据满足预设比例，确定目标对象存在逆行。其中，不对预设比例进行限定，可根据实际使用需要具体设置。
66.在一实施方式中，在确定目标对象是否存在逆行之后，响应于确定目标对象存在逆行，向用户终端发送提示目标对象存在逆行的提示信息以进行告警，以便于用户能够及时对运送设备采取制停或者减速的措施，避免发生严重的安全事故。在其他实施方式中，在确定目标对象存在逆行之后，也可通过发送告警信息以语音告警器发出语音提示，以提示目标对象不要在运送设备上进行逆行，从而避免安全事故的发生。在一具体实施方式中，以运送设备为医院、商超、地铁或者办公楼里的电动扶梯、目标对象为行人为例，语音告警器可通过wifi连接到无线路由器，逆行检测设备也通过wifi连接到对应的无线路由器，此时逆行检测设备在确定目标对象存在逆行后，能够通过局域网将控制信号传送给语音告警器，以提示目标对象不要在运送设备上进行逆行；同时，逆行检测设备向自动扶梯管理员发送提示信息，使得自动扶梯管理员获知自动扶梯上有行人存在逆行，从而使得自动扶梯管理员能够及时对自动扶梯采取制停或者减速的措施，避免发生严重的安全事故。
67.上述实施方式中，通过运送设备上运送的至少一个对象的运动速度能够确定运送设备的运送速度，并将运送设备上运送的若干个对象中的至少部分作为目标对象，利用目标对象的运动速度和运送设备的运送速度，能够确定目标对象是否存在逆行。故，能够根据运送设备上运送的目标对象的运动速度和运送设备的运送速度，确定目标对象是否存在逆行，实现对目标对象是否存在逆行行为的自动检测，减少了人力监控的成本，便于后续能够及时在目标对象存在逆行时采取制停运送设备或者减速运送设备等措施，避免发生严重的
安全事故。其中，运送设备的运送速度是根据运送设备上的运送的至少一个对象的运动速度确定的，相比于通过用户手动标定运送设备的运送速度的方式，一方面，确定的运送设备的运送速度更加准确，从而使得对目标对象是否存在逆行的检测更加准确；另一方面，无需人为手动标定运送设备的运送速度，减少了运维工作量。另外，由于运送设备的运送速度并不总是固定的，在运送设备的运送速度发生变化时，能够自适应调整更新确定的运送设备的运送速度，而无需人为更新标定的运送设备的运送速度，从而确保对目标对象是否存在逆行的准确检测。
68.请参阅图2，图2是本技术提供的逆行检测方法另一实施例的流程示意图，需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图2所示的流程顺序为限。如图2所示，本实施例中，通过构建对象队列，并基于对象队列中各对象的运动速度确定运送设备的运送速度，具体包括：
69.步骤s21：从图像数据中检测出运送设备上运送的若干个对象。
70.步骤s21与步骤s11类似，在此不再赘述。
71.步骤s22：对于各对象，利用图像数据，获取对象对应不同运送时刻的至少一个对象的运动速度。
72.由于运送设备是时刻在运行的，即运送设备的运行是个持续性的过程，所以对运送设备进行图像数据采集也是持续性的。因此，本实施方式中，对于各对象，利用对运送设备进行采集得到的图像数据，获取对象对于不同运送时刻的至少一个运动速度，以便于后续根据各对象的运动速度的当前个数，确定对象队列。
73.在一实施方式中，响应于采集得到当前目标图像帧，基于当前目标图像帧，获取至少一个当前对象在当前运送时刻的运动速度，其中，当前对象为当前目标图像帧中的对象，当前运送时刻为当前目标图像帧的采集时刻，当前目标图像帧为图像数据中的图像帧。也就是说，会持续性对运送设备进行图像数据采集，当某一采集时刻采集得到图像帧为当前目标图像帧时，会将当前目标图像帧中的对象作为当前对象并获取当前对象在当前目标图像帧的采集时刻即运送设备的当前运送时刻对应的运动速度。在一具体实施方式中，图像数据中的任一图像帧均为当前目标图像帧，即会对每一图像帧均进行采集，以将每一图像帧均作为当前目标图像帧。由于将图像数据中的每一图像帧均作为当前目标图像帧，会导致计算量比较大，所以在其他具体实施方式中，也可将图像数据中的某些图像帧作为当前目标图像帧，即只对某些图像帧进行采集，可根据实际使用需要具体设置将哪些图像帧作为当前目标图像帧。例如，对5的倍数对应的帧数进行采集，以将其作为当前目标图像帧。举例来说，以5的倍数对应的帧数作为当前目标图像帧、运送设备为自动扶梯、对象为行人为例，通过摄像机不断地对自动扶梯进行图像数据采集，在采集到第5帧图像帧时，由于第5帧图像帧是需要作为当前目标图像帧的，所以响应于采集得到第5帧图像帧时，基于第5帧图像帧，获取第5帧图像帧中的对象在当前图像帧的采集时刻的运动速度。
74.在一具体实施方式中，如图3所示，图3是本技术提供的确定对象的运动速度一实施例的流程示意图，对象在不同运送时刻下，在相同平面坐标系下对应至少一个空间位置，对象的运动速度的确定具体包括如下子步骤：
75.步骤s31：基于任意两个空间位置确定一参考线。
76.本实施方式中，基于任意两个空间位置确定一参考线。也就是说，利用任意两个空
间位置生成一参考线，该参考线可以看作是时刻-空间位置直线。举例来说，利用选择的t1运送时刻对应的空间位置y1和t2运送时刻对应的空间位置y2生成一条直线，即时刻-空间位置直线。
77.步骤s32：确定与参考线的距离小于预设距离范围的空间位置的数量。
78.本实施方式中，确定与参考线的距离小于预设距离范围的空间位置的数量。具体地，计算各空间位置到参考线的距离；然后，记录距离小于预设距离范围的空间位置的数量。其中，不对预设距离范围进行限定，可根据实际使用需要具体设置。
79.步骤s33：响应于数量达到预设数量阈值，基于距离小于预设距离范围的空间位置，拟合得到对象的运动速度。
80.本实施方式中，响应于与参考线的距离小于预设距离范围的空间位置的数量达到预设数量阈值，利用误差小于预设误差范围的空间位置，拟合得到对象的运动速度。也就是说，在与参考线的距离小于预设距离范围的空间位置的数量达到预设数量阈值时，能够保证基于该数量下的空间位置拟合得到的对象的运动速度是有效的，所以此时对空间位置进行拟合得到的参考线，此参考线的斜率即可视为对象的运动速度。
81.在其他具体实施方式中，如图4所示，图4是本技术提供的确定对象的运动速度另一实施例的流程示意图，通过维护对象对应的位置队列确定对象的运动速度，具体包括如下子步骤：
82.步骤s41：针对每一对象，将对象在不同运送时刻的空间位置加入至对象的位置队列。
83.本实施方式中，针对每一对象，将对象在不同运送时刻对应的空间位置加入至对象的位置队列。其中，位置队列用于存放对象在当前运送时刻和历史运送时刻的空间位置。也就是说，在某一对象进入至运送设备且第一次被采集到时会为其维护一个位置队列，初始时的位置队列为空，在每次采集到当前目标图像帧时，都会获取该对象对应当前采集时刻即运送设备的当前运送时刻的空间位置，并将该空间位置加入位置队列。
84.在一实施方式中，如图5所示，图5是本技术提供的逆行检测流程框架一实施例的结构示意图，逆行检测流程框架包括对象检测跟踪模块，在将采集得到的当前目标图像帧输入至对象检测跟踪模块时，还会得到当前目标图像帧中的各对象对应的身份标识号，以确定当前目标图像帧中的各对象与历史运送时刻对应的图像帧中的各对象之间的对应关系，从而实现对对象进行每一采集时刻的跟踪。其中，可利用行人跟踪算法对当前目标图像帧进行处理，以得到各对象对应的身份标识号，例如，基于深度学习的算法或者基于iou匹配的算法等。
85.步骤s42：判断位置队列中当前的空间位置的个数是否大于或等于第五数量。
86.为了保证后续利用位置队列中的空间位置确定得到的对象的运动速度的准确性，所以需要保证位置队列中的空间位置数量达到一定的量。因此，本实施方式中，会先判定位置队列中当前的空间位置个数是否大于或等于第五数量，其中，不对第五数量进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，第五数量为3。
87.在一实施方式中，在位置队列中当前的空间位置个数大于或等于第五数量时，可直接执行步骤s44。在其他实施方式中，在位置队列中当前的空间位置个数大于或等于第五数量时，需要进一步判定位置队列中当前的空间位置个数是否大于第四数量，以避免位置
队列中的空间位置个数过多，导致计算量过大。即，在位置队列中当前的空间位置个数大于或等于第五数量时，执行步骤s43。
88.步骤s43：判断加入后的位置队列中的空间位置个数是否大于第四数量。
89.为了避免后续计算对象的运动速度时计算量过大，所以需要避免位置队列中的空间位置数量过大。因此，本实施方式中，会进一步判定加入后的位置队列中的空间位置个数是否大于第四数量，其中，第四数量大于第五数量，不对第四数量进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，第四数量为10。在加入后的位置队列中的空间位置个数大于第四数量，执行步骤s44；在加入后的位置队列中的空间位置个数小于或等于第四数量，执行步骤s45。
90.步骤s44：将位置队列中一个历史运送时刻的空间位置删除。
91.本实施方式中，响应于加入后的位置队列中的空间位置个数大于第四数量，将位置队列中一个历史运送时刻的空间位置删除，以对位置队列中的空间位置个数进行控制。其中，不具体限定删除位置队列中的哪一个空间位置，可根据实际使用需要具体设置。
92.为了保证后续利用位置队列中的空间位置确定得到的对象的运动速度的实时性，所以需要保证位置队列中的空间位置的实时性。因此，在一具体实施方式中，将与当前运送时刻间隔时间最长的历史运送时刻对应的空间位置删除，从而保证后续得到的运动速度的实时性。可以理解地，在其他实施方式中，也可以删除位置队列中任一历史运送时刻对应的空间位置，在此不做具体限定。
93.步骤s45：利用位置队列中的空间位置，得到对象的运动速度。
94.本实施方式中，响应于位置队列中当前的空间位置个数大于或等于第五数量，利用位置队列中的空间位置，得到对象的运动速度。在位置队列中当前的空间位置个数大于或等于第五数量时，位置队列中的空间位置个数不存在过多或者过少的情况，保证后续基于位置队列中的空间位置计算得到的运动速度的准确性和实时性，同时减少了后续的计算量，提高了计算效率。而在位置队列中当前的空间位置个数小于第五数量，会导致后续基于该位置队列中当前的空间位置得到的运动速度是不准确的，所以在位置队列中当前的空间位置个数小于第五数量时，不对对象的运动速度进行计算，也即，在位置队列中当前的空间位置个数小于第五数量时，对象的运动速度不存在。
95.在一实施方式中，可通过对位置队列中的各空间位置进行拟合，以得到对象的运动速度。可以理解地，在其他实施方式中，也可对位置队列中的各空间位置进行其他处理以得到对象的运动速度。
96.在一具体实施方式中，如图6所示，图6是图4所示步骤s45一实施例的流程示意图，通过对位置队列中的各空间位置进行拟合，以得到对象的运动速度，具体包括如下子步骤：
97.步骤s61：从位置队列中选择任意两个运送时刻的空间位置。
98.由于获取到的对象在当前目标图像帧中的图像位置可能不准确或者存在当前对象的身份标识串扰(即同一个身份标识，在两个运送时刻对应的不是同一个对象)等问题，可能会使得确定的空间位置不准确，所以直接使用位置队列中的所有空间位置拟合得到的对象的运动速度可能存在不准确的问题。所以，本实施方式中，利用位置队列中任意两个空间位置，用于拟合得到对象的运动速度。首先，会从位置队列中选择任意两个运送时刻的空间位置。其中，不对选择的方式进行限定，例如，随机从位置队列中选择两个运送时刻的空
间位置。
99.步骤s62：利用任意两个运送时刻的空间位置，生成时刻位置直线。
100.本实施方式中，利用任意两个运送时刻的空间位置，生成时刻位置直线。举例来说，以从位置队列中选择t1运送时刻的空间位置y1和t2运送时刻的空间位置y2为例，利用选择的t1运送时刻对应的空间位置y1和t2运送时刻对应的空间位置y2生成一条直线，即时刻位置直线。
101.步骤s63：获取位置队列中位于时刻位置直线的预设范围内的空间位置，作为目标空间位置。
102.本实施方式中，获取位置队列中位于时刻位置直线的预设范围内的空间位置，作为目标空间位置。具体地，计算位置队列中的各空间位置到时刻位置直线的距离是否在预设范围内，将与时刻位置直线的距离在预设范围内的对应的空间位置，作为目标空间位置。其中，不对预设范围进行限定，可根据实际使用需要具体设置。
103.步骤s64：判断目标空间位置的数量是否超过第六数量。
104.为了保证后续进行有效拟合即为了保证拟合得到的对象的运动速度的准确性，需要保证用于后续拟合的目标空间位置的数量。所以，本实施方式中，会判断目标空间位置的数量是否超过第六数量，其中，不对第六数量进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，第六数量为位置队列中空间位置数量的60％。
105.其中，在目标空间位置的数量超过第六数量时，执行步骤s65。而在目标空间位置的数量等于第六数量或者未超过第六数量时，会导致后续基于该数量下的目标空间位置拟合得到的运动速度是无效的，所以此时返回执行步骤s61及其后续的步骤，直至获取到的目标空间位置的数量超过第六数量；若反复尝试预设次数后，仍无法使使获取到的目标空间位置的数量超过第六数量，则判定对位置队列中的各空间位置拟合失败，即对对象的运动速度获取失败，也即，对象的运动速度不存在。
106.步骤s65：利用目标空间位置，拟合得到对象的运动速度。
107.本实施方式中，响应于目标空间位置的数量超过第六数量，利用目标空间位置，拟合得到对象的运动速度。也就是说，在目标空间位置的数量超过第六数量时，能够保证基于该数量下的目标空间位置拟合得到的运动速度是有效的，所以此时对目标空间位置进行拟合，得到时刻位置拟合线，此时刻位置拟合线的斜率即可视为对象的运动速度。
108.在一实施方式中，如图7所示，图7是本技术提供的确定对象的空间位置一实施例的流程示意图，确定对象在平面坐标系下的空间位置具体包括如下子步骤：
109.步骤s71：获取对象在不同运送时刻对应的图像帧中的图像位置。
110.本实施方式中，获取对象在不同运送时刻对应的图像帧中的图像位置。在一实施方式中，如图5所示，逆行检测流程框架包括对象检测跟踪模块，将采集得到的各运送时刻对应的图像帧输入至对象检测跟踪模块，从而得到各运送时刻对应的图像帧中的各对象对应的对象图像以及各对象图像在像素坐标系下对应的坐标，进而能够根据对象图像对应的坐标得到对应的对象在不同运送时刻对应的图像帧中的图像位置。其中，对象检测跟踪模块可以是由深度神经网络实现的。可以理解地，在其他实施方式中，也可对各运送时刻对应的图像帧中的对象进行关键点检测，以得到对象在各图像帧中的图像位置。
111.在一实施方式中，对象的图像位置为对象的预设部位在图像帧中的位置，其中，不
对预设部位进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，预设部位为对象的脚底位置等。在一具体实施方式中，当基于如图5所示的对象检测跟踪模块获取得到对象在图像帧中的图像位置时，对象检测跟踪模块输出的对象图像在像素坐标系下的坐标可以是预设部位的坐标，也可以是对象图像的斜对角坐标(例如，左上角顶点坐标和右下角顶点坐标)，通过对象图像的斜对角坐标进一步计算得到对象的预设部位在图像帧中的位置。
112.举例来说，以预设部位为对象的脚底位置、基于对象检测跟踪模块输出的对象的对象图像在像素坐标系下的左上角顶点坐标和右下角顶点坐标确定对象的脚底位置为例，由于通过如图5所示的对象检测跟踪模块获取到图像帧中的某一对象在像素坐标系下的左上角顶点坐标为(x1,y1)、右下角顶点坐标为(x2,y2)，所以该对象的脚底位置在图像帧中的位置为即对象在图像帧中的图像位置为
113.步骤s72：基于对象在不同运送时刻对应的图像帧中的图像位置、以及图像数据采集设备的标定参数，确定对象在每一运送时刻的空间位置。
114.在像素坐标系下，由于透视变换效应(近大远小)，会使得直接基于对象的图像位置确定的运送设备各处的运动速度不同，不利于后续对目标对象是否存在逆行进行判定。因此，本实施方式中，会基于对象在不同运送时刻对应的图像帧中的图像位置、以及图像数据采集设备的标定参数，确定对象在每一运送时刻的空间位置，从而使得后续能够基于对象的空间位置确定运送设备的运送速度，保证运送设备各处的运送速度相同，利于后续对目标对象是否存在逆行进行判定。
115.在一实施方式中，对象的空间位置为对象在运送设备的运送平面坐标系上的位置。如图8所示，图8是本技术提供的运送平面坐标系一实施例的示意图，在运送设备上构建运送平面坐标系，假设某一对象在图像帧中的图像位置为(x,y)即该对象在该图像帧对应的运送时刻的图像位置为(x,y)，那么基于该图像位置确定该对象在该图像帧对应的运送时刻的空间位置为(x',y')，(x,y)与(x',y')对应。
116.其中，可利用图像坐标系即像素坐标系与运送平面坐标系之间的转换参数，将对象在该图像帧中的图像位置转换至运送平面坐标系中，从而得到对象在该图像帧对应的运送时刻的空间位置。具体公式如下所示：
117.z'(x'y'1)
t
＝h(xy1)
t
118.其中，x表示对象在图像坐标系下的横坐标；y表示对象在图像坐标系下的纵坐标；x'表示对象在运送平面坐标系下的横坐标；y'表示对象在运送平面坐标系下的纵坐标；z表示标量；h表示转换参数。其中，转换参数h具体可通过4组对应的变化点确定得到；具体地，如图8所示，点
①
、点
②
、点
③
和点
④
在图像坐标系下的坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)和(x4,y4)；记点
①
、点
②
、点
③
和点
④
在运送平面坐标系下的坐标分别为(x1',y1')＝(0,0)、(x2',y2')＝(w,0)、(x3',y3')＝(w,h)和(x4',y4')＝(0,h)，其中，w和h分别表示运送平面的宽度(即图5中点
①
至点
②
的长度或者点
③
至点
④
的长度，点
①
至点
②
的长度与点
③
至点
④
的长度相等)和运送平面的长度(即点
①
至点
④
的长度或者点
②
至点
③
的长度，点
①
至点
④
的长度与点
②
至点
③
的长度相等)，可设置为任意正实数；将点
①
、点
②
、点
③
和点
④
在图像坐标系下的坐标以及在运送平面坐标系下的坐标分别代入公式z'(x'y'1)
t
＝h(xy1)
t
中，从而得到转换参数h。
119.因此，在确定得到转换参数h后，将对象在该图像帧对应的运送时刻的图像位置为(x,y)代入公式z'(x'y'1)
t
＝h(xy1)
t
中，即可得到对象在该图像帧对应的运送时刻的空间位置。
120.进一步地，利用对象在该图像帧对应的运送时刻的空间位置、以及至少一个历史运送时刻的空间位置，得到对象在该图像帧对应的运送时刻的运动速度。由于单单根据对象在某一图像帧对应的运送时刻的空间位置计算对象在该图像帧对应的运送时刻的运动速度，可能会存在计算出的运动速度不准确的情况。所以，本实施方式中，利用对象在某一图像帧对应的运送时刻的空间位置、以及在至少一个历史运送时刻的空间位置，得到对象在该图像帧对应的运送时刻的运动速度。其中，至少一个历史运送时刻为该图像帧之前的至少一个图像帧的采集时刻，不对历史运送时刻的空间位置的数量进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，利用对象在某一图像帧对应的运送时刻的空间位置以及两个历史运送时刻的空间位置，得到对象在该图像帧对应的运送时刻的运动速度。另外，也不对用于计算对象运动速度的历史运送时刻的空间位置对应的具体采集时刻进行限定。例如，历史运送时刻的空间位置对应的具体采集时刻为与该图像帧对应的运送时刻最邻近的采集时刻。举例来说，对5的倍数对应的帧数进行采集，即会在第5帧图像帧、第10帧图像帧、第15帧图像帧、第20帧图像帧、第25帧图像帧等进行采集，由于设置为利用对象在某一图像帧对应的运送时刻的空间位置以及与该图像帧对应的运送时刻最邻近的两个历史运送时刻的空间位置计算得到对象在该图像帧对应的运送时刻的运动速度；而该图像帧对应的运送时刻对应的是第25帧图像帧的采集时刻，所以两个历史运送时刻对应的具体采集时刻为第20帧图像帧的采集时刻以及第15帧图像帧的采集时刻。
121.步骤s23：响应于任一对象的运动速度数量达到预设阈值，将对象加入对象队列。
122.由于运送设备是时刻在运行的，即运送设备的运行是个持续性的过程，所以对运送设备进行图像数据采集也是持续性的，会不断根据采集到的图像数据，为每个对象计算不同运送时刻的运动速度，所以对于每个对象来说，运动速度的个数会随着时间发生变化的。本实施方式中，根据各对象的运动速度的当前个数，选出至少一个对象，以得到对象队列，也就是说，会将各对象的运动速度的当前个数作为依据，对对象进行筛选，筛选出的对象构建得到对象队列。
123.具体地，响应于对象的运动速度数量达到预设阈值，将对象加入对象队列。为了保证后续基于对象队列中的各对象的运动速度，确定得到的运送设备的运送速度的准确性，所以需要从各对象中选出运动速度数量达到预设阈值的对象，并将其加入到对象队列中。
124.在一实施方式中，如图9所示，图9是图2所示步骤s23一实施例的流程示意图，可选出运动速度的当前个数满足当前个数条件的对象，以得到对象队列，具体包括如下子步骤：
125.步骤s231：响应于基于当前目标图像帧获得当前对象在当前运送时刻的运动速度，更新每个当前对象的运动速度的当前个数。
126.本实施方式中，响应于基于当前目标图像帧获取当前对象在当前运送时刻的运动速度，更新每个当前对象的运动速度的当前个数。也就是说，在当前目标图像帧下当前对象在当前运送时刻的运动速度是存在的，则对当前对象来说，其运动速度的当前个数是会发生变化的，此时需要更新对应的当前对象的运动速度的当前个数。
127.步骤s232：查找出当前个数满足当前个数条件的当前对象，作为待加入对象。
128.为了保证后续基于对象队列中的各对象的运动速度，确定得到的运送设备的运送速度的准确性，所以需要从各对象中选出符合当前个数条件的对象，作为待加入对象。因此，本实施方式中，查找出当前个数满足当前个数条件的当前对象，作为待加入对象。
129.在一实施方式中，当前个数条件为对象的运动速度个数的当前个数大于或等于当前目标阈值，当前目标阈值是基于第一数值和当前统计值中的至少一者确定的，当前统计值是对至少一个历史对象的运动速度的个数进行统计得到的，历史对象为在当前目标图像帧之前的图像帧中出现过但在当前目标图像帧中未出现的对象。其中，不对第一数值以及如何对至少一个历史对象的运动速度的个数进行统计得到当前统计值进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，第一数值为3；取至少一个历史对象的运动速度的个数的中位值或者平均值作为当前统计值。此外，不对当前统计值所涉及的具体历史对象以及历史对象个数进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，至少一个历史对象为在当前目标图像帧的采集时刻之前最近出现过的第三数量个的历史对象，其中，不对第三数量进行限定；或者，至少一个历史对象为在当前目标图像帧的采集时刻之前任意出现过的第三数量个的历史对象。
130.在一具体实施方式中，当前目标阈值为第一数值与当前统计值中的较大者。可以理解地，在其他具体实施方式中，当前目标阈值也可以为第一数值与当前统计值的平均值，在此不做具体限定。
131.举例来说，以至少一个历史对象为在当前目标图像帧的采集时刻之前最近出现过的n个的历史对象、取在当前目标图像帧的采集时刻之前最近出现过的n个历史对象的运动速度个数的中位值的0.5倍作为当前统计值、当前个数条件为对象的运动速度个数的当前个数大于或等于当前目标阈值、当前目标阈值为第一数值与当前统计值中的较大者、第一数值为3为例；如果查找出某一当前对象的运动速度的当前个数大于或等于max(3,中位值*0.5)，则该当前对象的运动速度的当前个数满足当前个数条件，将该当前对象作为待加入对象。
132.步骤s233：将待加入对象加入至对象队列。
133.本实施方式中，将查找出的当前个数满足当前个数条件的当前对象，作为待加入对象，加入至对象队列。也就是说，会为确定运送设备的运送速度维护一个对象队列，对象的运动速度是在变化更新的，会在对象的运动速度的当前个数第一次满足当前个数条件时，将其作为待加入对象，推入至对象队列中。
134.在一实施方式中，在将待加入对象加入至对象队列之后，且在基于对象队列中各对象的运动速度，确定运送设备的运送速度之前，响应于加入后对象队列中的对象个数大于第一数量，将对象队列中除待加入对象外的至少一个对象删除，以使删除后的对象队列的对象个数等于第一数量。其中，不对第一数量进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，第一数量为20。也就是说，需要对对象队列中的对象个数进行控制，避免对象队列中的对象个数过多而造成计算量过大，从而影响后续计算得到运送设备的运送速度的效率。
135.为了保证后续利用对象队列中的对象确定得到的运送设备的运送速度的实时性，因此，在一具体实施方式中，将对象队列中最早加入对象队列的对象删除，从而保证后续得到的运送速度的实时性。可以理解地，在其他实施方式中，也可以删除对象队列中除待加入对象以外的任一对象，在此不做具体限定。
136.步骤s24：基于对象队列中各对象的运动速度，确定运送设备的运送速度。
137.本实施方式中，根据对象队列中各对象的运动速度，确定得到运送设备的运送速度。在一实施方式中，可求取对象队列中各对象的运动速度的平均值，以作为运送设备的运送速度。可以理解地，在其他实施方式中，也可以对对象队列中各对象的运动速度进行加权求和，从而得到运送设备的运送速度，在此不做具体限定。
138.为了保证基于对象队列中各对象的运动速度确定得到的运送设备的运送速度的准确性，需要确保对象队列中的对象个数不能过少。所以，在一实施方式中，响应于对象队列中的对象的数量大于或等于第六数量时，对对象队列中各对象的第一统计速度进行统计，得到第二统计速度，以作为运送速度。其中，对象的第一统计速度是对对象的各运动速度进行统计得到的。例如，可求取对象的各运动速度的平均值以得到对象的第一统计速度；或者，也可将对象的各运动速度的中位值作为对象的第一统计速度，在此不做具体限定。另外，不对第六数量进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，第六数量为3。
139.而响应于对象队列中的对象的数量小于第六数量时，此时对象队列中的对象个数较少，无法基于对象队列中的各对象的运动速度确定运送设备的运送速度，此时不输出运送设备的运送速度，即当前目标图像帧的采集时刻对应的运送设备的运送速度不存在。
140.在一具体实施方式中，如图5所示，逆行检测流程框架还包括速度分析模块，在将采集得到的当前目标图像帧输入至对象检测跟踪模块，得到当前目标图像帧中的各当前对象对应的对象图像以及各对象图像在像素坐标系下对应的坐标之后，将对象图像以及对象图像在像素坐标系下对应的坐标输入至速度分析模块，以分析得到对象相对运送设备的相对速度。
141.步骤s25：将若干个对象中至少部分对象分别作为目标对象，利用目标对象的运动速度和运送速度，确定目标对象是否存在逆行。
142.步骤s25与步骤s13类似，在此不再赘述。
143.请参阅图10，图10是图1所示步骤s13一实施例的流程示意图，需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图10所示的流程顺序为限。如图10所示，本实施例中，通过目标对象与运送设备之间的相对速度和目标对象的朝向，综合判定目标对象是否存在逆行，具体包括：
144.步骤s131：利用目标对象的运动速度和运送速度，得到目标对象与运送设备之间的相对速度。
145.本实施方式中，利用目标对象的运动速度和运送设备的运送速度，能够得到目标对象与运送设备之间的相对速度。其中，目标对象与运送设备之间的相对速度的具体公式如下：
[0146][0147]
其中，v表示目标对象与运送设备之间的相对速度；v
目标对象
表示目标对象的运动速度；v
运送设备
表示运送设备的运送速度。
[0148]
需要说明的是，在v
目标对象
表示的目标对象的运动速度或者v
运送设备
表示的运送设备的运送速度不存在时，无法得到目标对象与运送设备之间的相对速度。
[0149]
步骤s132：基于相对速度与目标对象的朝向，确定目标对象是否存在逆行。
[0150]
本实施方式中，基于相对速度与目标对象的朝向，确定目标对象是否存在逆行。也就是说，通过目标对象与运送设备之间的相对速度与目标对象的朝向，即通过对目标对象和运送设备的运动速度进行分析以确定目标对象是否存在逆行的基础上，增加目标对象的朝向分析来辅助目标对象是否存在逆行的判定，以从速度和朝向两方面综合判定目标对象是否存在逆行，提高了对目标对象是否存在逆行的检测的准确性，避免产生误报或者漏报。
[0151]
在一具体实施方式中，如图5所示，逆行检测流程框架还包括逆行判定析模块，将速度分析模块分析得到的目标对象相对于运送设备的相对速度以及人脸朝向模块分析得到的目标对象的朝向输入至逆行判定模块，逆行判定模块从速度和朝向两方面综合判定目标对象是否存在逆行，并最终输出目标对象是否存在逆行的判定结果。
[0152]
由于确定目标对象是否存在逆行，即是在确定目标对象相对于运送设备来说是否存在逆行，因此，目标对象不存在逆行时，目标对象的朝向应该与运送设备的运行方向一致。所以，在一实施方式中，在基于目标对象与运送设备之间的相对速度以及目标对象的朝向，确定目标对象是否存在逆行之前，会先获取目标对象朝向预设方向的第一概率以及运送设备的运行方向为预设方向的第二概率，以使得后续能够基于第一概率和第二概率确定目标对象的朝向和运送设备的运行方向是否一致。其中，不对预设方向进行具体限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，预设方向为目标对象面向图像采集设备的方向，或者预设方向也可以为目标对象背对图像采集设备的方向。
[0153]
在一实施方式中，在获取目标对象朝向预设方向的第一概率以及运送设备的运行方向为预设方向的第二概率之后，可根据目标对象和运行设备之间的相对速度以及第一概率和第二概率之间的关系是否满足对应的条件，确定目标对象是否存在逆行。具体地，响应于目标对象和运送设备之间的相对速度满足逆行速度条件且第一概率和第二概率之间的关系满足逆行朝向条件，确定目标对象存在逆行。其中，不对逆行速度条件和逆行朝向条件进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，逆行速度条件为目标对象和运送设备之间的相对速度存在且小于相对速度阈值，如相对速度阈值为-0.9；逆行朝向条件为第一概率和第二概率的差值的绝对值大于朝向阈值，如朝向阈值为0.6，第一概率和第二概率的差值的绝对值大于朝向阈值，则目标对象朝向预设方向的第一概率和运送设备的运行方向为预设方向的第二概率相差较大，表明目标对象的朝向和运送设备的运行方向不一致。
[0154]
其中，通过目标对象和运送设备之间的相对速度以及目标对象的朝向判定目标对象是否存在逆行的具体公式如下：
[0155]
v存在&&v《v
thresh
&&|p-m|》d
thresh
[0156]
其中，v表示目标对象与运送设备之间的相对速度；v
thresh
表示相对速度阈值；d
thresh
表示朝向阈值；p表示第一概率；m表示第二概率。
[0157]
在一具体实施方式中，如图11所示，图11是本技术提供的获取第一概率和第二概率一实施例的流程示意图，获取目标对象朝向预设方向的第一概率以及运送设备的运行方向为预设方向的第二概率具体包括如下子步骤：
[0158]
步骤s1101：分别对目标对象和第七数量其他对象的对象图像进行朝向分类，得到目标对象朝向预设方向的第一概率以及各个其他对象朝向预设方向的第一概率。
[0159]
本实施方式中，分别对目标对象和第七数量其他对象的对象图像进行朝向分类，以得到目标对象朝向预设方向的第一概率以及各个其他对象朝向预设方向的第一概率。其
中，各对象的对象图像是从图像数据中的图像帧中提取得到的。具体地，如图5所示，逆行检测流程框架还包括人脸朝向模块，在将采集得到的当前目标图像帧输入至对象检测跟踪模块，得到当前目标图像帧中的目标对象和第七数量其他对象对应的对象图像之后；然后分别将目标对象和第七数量其他对象的对象图像送入朝向二分类器即图5所示的人脸朝向模块，从而得到目标对象朝向预设方向的第一概率以及各个其他对象朝向预设方向的第一概率。其中，不对第七数量进行限定，可根据实际使用需要具体设置。
[0160]
其中，需要说明的是，第七数量其他对象可以包括从当前帧对应的图像数据中检测出运送设备运送的除目标对象以外的其他对象，也可以包括目前已经不在运送设备上的历史对象。举例来说，如图8所示，以运送设备为自动扶梯、对象为行人为例，第七数量其他对象可以包括当前帧对应的图像数据中检测出运送设备运送的除目标行人以外的其他行人，也可以包括曾乘坐自动扶梯但目前已经不在自动扶梯上的历史行人。
[0161]
为了保证后续计算得到的运送设备的运行方向的准确性和时效性，在第七数量其他对象包括目前已经不在运送设备上的历史对象时，取最近若干个离开运送设备的历史对象。举例来说，取最近3个离开自动扶梯的历史行人作为第七数量其他对象中的一部分为例，随着运送设备的运行，a行人在运送设备的第1运送时刻离开运送设备、b行人在运送设备的第2运送时刻离开运送设备、c行人在运送设备的第3运送时刻离开运送设备、d行人在运送设备的第4运送时刻离开运送设备以及e行人和f行人在运送设备的第5运送时刻离开运送设备，所以取最近3个离开自动扶梯的历史行人作为第七数量其他对象中的一部分，即取d行人、e行人和f行人作为第七数量其他对象中的一部分。
[0162]
步骤s1102：对第七数量其他对象的第一概率进行统计，得到第二概率。
[0163]
本实施方式中，对第七数量其他对象的第一概率进行统计，得到第二概率。也就是说，根据第七数量其他对象的朝向预设方向的第一概率，能够得到运送设备的运行方向为预设方向的第二概率，即能够根据第七数量其他对象的朝向确定运送设备的运行方向，无需人为手动标定运送设备的运行方向，减少了运维工作量。另外，由于运送设备的运行方向并不总是固定的，在运送设备的运行方向发生变化时，能够自适应调整更新确定的运送设备的运行方向，而无需人为更新标定的运送设备的运行方向，从而确保对目标对象是否存在逆行行为的准确检测。
[0164]
在一实施方式中，可求取第七数量其他对象的第一概率的平均值，将平均值作为第二概率值。可以理解地，在其他实施方式中，也可以求取第七数量其他对象的第一概率的中位值，并将中位值作为第二概率值，在此不做具体限定，可根据实际使用需要具体设置。
[0165]
请参阅图12，图12是本技术提供的逆行检测装置一实施例的结构示意图。逆行检测装置120包括检测模块121、确定模块122和判定模块123。检测模块121用于从图像数据中检测出运送设备上运送的若干个对象，其中，图像数据是对运送设备采集得到的；确定模块122用于基于至少一个对象的运动速度，确定运送设备的运送速度；判定模块123用于将若干个对象中至少部分对象分别作为目标对象，利用目标对象的运动速度和运送速度，确定目标对象是否存在逆行。
[0166]
其中，确定模块122还用于在基于至少一个对象的运动速度，确定运送设备的运送速度之前，具体包括：对于各对象，利用图像数据，获取对象对应不同运送时刻的至少一个对象的运动速度；响应于任一对象的运动速度数量达到预设阈值，将对象加入对象队列；确
定模块122用于基于至少一个对象的运动速度，确定运送设备的运送速度，具体包括：基于对象队列中各对象的运动速度，确定运送设备的运送速度。
[0167]
其中，确定模块122用于对于各对象，利用图像数据，获取对象对应不同运送时刻的至少一个对象的运动速度，具体包括：响应于采集得到当前目标图像帧，基于当前目标图像帧，获得至少一个当前对象在当前运送时刻的运动速度，其中，当前对象为当前目标图像帧中的对象，当前运送时刻为当前目标图像帧的采集时刻，当前目标图像帧为图像数据中的图像帧；确定模块122用于响应于任一对象的运动速度的数量达到预设阈值，将对象加入对象队列，具体包括：响应于基于当前目标图像帧获得当前对象在当前运送时刻的运动速度，更新每个当前对象的运动速度的当前个数；查找出当前个数满足当前个数条件的当前对象，作为待加入对象；将待加入对象加入至对象队列。
[0168]
其中，上述当前个数条件为对象的运动速度的当前个数大于或等于当前目标阈值，当前目标阈值是基于第一数值和当前统计值中的至少一者确定的，当前统计值是对至少一个历史对象的运动速度的个数进行统计得到的，历史对象为在当前目标图像帧之前的图像帧中出现过但在当前目标图像帧中未出现的对象。
[0169]
其中，逆行检测装置还包括拟合模块124，拟合模块124用于对象在不同运送时刻下，在相同平面坐标系下对应至少一个空间位置，确定对象的运动速度，具体包括：基于任意两个空间位置确定一参考线；确定与参考线的距离小于预设距离范围的空间位置的数量；响应于数量达到预设数量阈值，基于距离小于预设距离范围的空间位置，拟合得到对象的运动速度。
[0170]
其中，确定模块122用于对象在不同运送时刻下，确定在相同平面坐标系下对应的空间位置，具体包括：获取对象在不同运送时刻对应的图像帧中的图像位置；基于对象在不同运送时刻对应的图像帧中的图像位置、以及图像数据采集设备的标定参数，确定对象在每一运送时刻的空间位置；其中，空间位置为平面坐标系下的位置。
[0171]
其中，确定模块122还用于：针对每一对象，将对象在不同运送时刻的空间位置加入至对象的位置队列，其中，位置队列用于存放对象在当前运送时刻和历史运送时刻的空间位置；响应于加入后的位置队列中的空间位置个数大于第四数量，将位置队列中一个历史运送时刻的空间位置删除；拟合模块124还用于确定对象的运动速度，包括：基于对象的位置队列中的空间位置，拟合得到对象的运动速度。
[0172]
其中，上述对象的图像位置为对象的预设部位在图像帧中的位置。
[0173]
其中，确定模块122用于基于对象队列中各对象的运动速度，确定运送设备的运送速度，具体包括：响应于对象队列中的对象的数量大于或等于第六数量，对对象队列中各对象的第一统计速度进行统计，得到第二统计速度，以作为运送速度，对象的第一统计速度是对对象的各运动速度进行统计得到的。
[0174]
其中，判定模块123利用目标对象的运动速度和运送速度，确定目标对象是否存在逆行，具体包括：利用目标对象的运动速度和运送速度，得到目标对象与运送设备之间的相对速度；基于相对速度与目标对象的朝向，确定目标对象是否存在逆行。
[0175]
其中，确定模块122还用于在基于相对速度与目标对象的朝向，确定目标对象是否存在逆行之前，具体包括：获取目标对象朝向预设方向的第一概率、以及运送设备的运行方向为预设方向的第二概率；判定模块123用于基于相对速度与目标对象的朝向，确定目标对
象是否存在逆行，具体包括：响应于相对速度满足逆行速度条件，且第一概率和第二概率之间的关系满足逆行朝向条件，确定目标对象存在逆行。
[0176]
其中，确定模块122用于获取目标对象朝向预设方向的第一概率、以及运送设备的运行方向为预设方向的第二概率，具体包括：分别对目标对象和第七数量其他对象的对象图像进行朝向分类，得到目标对象朝向预设方向的第一概率、以及各其他对象朝向预设方向的第一概率，其中，各对象的对象图像是从图像数据中的图像帧中提取得到的；对第七数量其他对象的第一概率进行统计，得到第二概率。
[0177]
其中，上述运送设备为电动扶梯，对象为行人。
[0178]
请参阅图13，图13是本技术提供的电子设备一实施例的结构示意图。电子设备130包括相互耦接的存储器131和处理器132，处理器132用于执行存储器131中存储的程序指令，以实现上述任一逆行检测方法实施例的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备130可以包括但不限于：微型计算机、服务器，此外，电子设备130还可以包括笔记本电脑、平板电脑等移动设备，在此不做限定。
[0179]
具体而言，处理器132用于控制其自身以及存储器131以实现上述任一逆行检测方法实施例的步骤。处理器132还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器132可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器132还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器132可以由集成电路芯片共同实现。
[0180]
请参阅图14，图14是本技术提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。本技术实施例的计算机可读存储介质140存储有程序指令141，该程序指令141被执行时实现本技术逆行检测方法任一实施例以及任意不冲突的组合所提供的方法。其中，该程序指令141可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述计算机可读存储介质140中，以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质140包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
[0181]
若本技术技术方案涉及个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本技术技术方案涉及敏感个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。
[0182]
以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本
申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。