厢式货车装载率确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种厢式货车装载率确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在物流领域，厢式货车的装载货物的装载率计算，是测定车厢内的货物占用车厢内的空间尺寸的技术。厢式货车在不超重前提下的装载率计算主要是依据装载货物总的占用空间大小决定。
3.传统的厢式货车装载体积和装载率主要依靠装载人员的目测和经验估计，估计结果存在较大误差，此外由装载人员估计得到的装载体积和装载率等信息无法及时反馈和同步到指挥中心，不利于指挥中心的信息处理和指挥。


技术实现要素：

4.鉴于此，为解决上述传统的厢式货车装载体积和装载率主要依靠装载人员的目测和经验估计，估计结果存在较大误差，此外由装载人员估计得到的装载体积和装载率等信息无法及时反馈和同步到指挥中心，不利于指挥中心的信息处理和指挥的技术问题，本技术实施例提供一种厢式货车装载率确定方法、装置、电子设备及存储介质。
5.第一方面，本技术实施例提供一种厢式货车装载率确定方法，应用于边缘计算服务器，所述方法包括：
6.获取初始点云，其中，所述初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测所述电磁波设备视野内区域而产生的点云；
7.根据厢式货车停放区域以及目标高度，对所述初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，所述目标高度包括厢式货车高度与所述电磁波设备距离地面的第一高度之和；
8.对所述预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，其中，所述目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车厢内部的点云；
9.利用所述目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据所述装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
10.在一个可选的实施方式中，所述对所述预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，包括：
11.确定所述预处理后点云对应的校正角度，将所述预处理后点云绕第二坐标轴往第一坐标轴方向旋转所述校正角度；
12.根据旋转所述校正角度后的所述预处理后点云，拟合出最小包围长方体盒；
13.从旋转所述校正角度后的所述预处理后点云中，筛选位于所述最小包围长方体盒内的旋转所述校正角度后的所述预处理后点云作为目标点云。
14.在一个可选的实施方式中，所述确定所述预处理后点云对应的校正角度，包括：
15.从所述预处理后点云中裁剪出右侧部分的所述预处理后点云；
16.对右侧部分的所述预处理后点云进行平面拟合，得到厢式货车车厢右侧平面的第一平面方程；
17.确定目标坐标水平面对应的第二平面方程；
18.根据所述第一平面方程与所述第二平面方程，确定厢式货车车厢右侧平面与目标坐标面之间的夹角，确定所述夹角为所述预处理后点云对应的校正角度。
19.在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
20.从旋转所述校正角度后的所述预处理后点云中，裁剪出左侧部分的旋转所述校正角度后的所述预处理后点云；
21.对左侧部分的旋转所述校正角度后的所述预处理后点云进行平面拟合，得到厢式货车车厢左侧平面的第三平面方程；
22.根据所述第三平面方程，确定厢式货车车厢左侧平面与目标坐标面之间的距离，确定所述距离为厢式货车车厢的实际宽度；
23.根据所述厢式货车车厢的实际宽度，查询所述厢式货车车厢的长度和高度。
24.在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
25.从位于所述最小包围长方体盒内的旋转所述校正角度后的所述预处理后点云中，选取最大的旋转所述校正角度后的所述预处理后点云；
26.将最大的旋转所述校正角度后的所述预处理后点云设置为厢式货车车厢的实际长度、宽度和高度。
27.在一个可选的实施方式中，所述利用所述目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，包括：
28.对所述目标点云进行体素下采样，得到体素下采样后点云；
29.根据所述体素下采样后点云，获取厢式货车车厢的实际宽度和实际高度；
30.构建m*n的空矩阵，其中，所述m包括所述实际宽度，所述n包括所述实际高度；
31.根据预设的赋值规则，将所述目标点云赋值到所述空矩阵；
32.对赋值后的所述空矩阵求和，得到厢式货车车厢的装载体积。
33.在一个可选的实施方式中，所述根据预设的赋值规则，将所述目标点云赋值到所述空矩阵，包括：
34.以所述实际宽度和所述实际高度对应的平面为基准面，针对所述基准面中任一最小单位对应的所有所述目标点云，筛选距离所述基准面最近的所述目标点云记录到所述最小单位对应的所述空矩阵中相应位置。
35.第二方面，本技术实施例提供一种厢式货车装载率确定装置，应用于边缘计算服务器，所述装置包括：
36.初始点云获取模块，用于获取初始点云，其中，所述初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测所述电磁波设备视野内区域而产生的点云；
37.初始点云筛选模块，用于根据厢式货车停放区域以及目标高度，对所述初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，所述目标高度包括厢式货车高度与所述电磁波设备距离地面的第一高度之和；
38.预处理后点云处理模块，用于对所述预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，其中，所述目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车厢内部的点云；
39.厢式货车装载率确定模块，用于利用所述目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据所述装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
40.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的厢式货车装载率确定程序，以实现第一方面中任一项厢式货车装载率确定方法。
41.第四方面，本技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现第一方面中任一项厢式货车装载率确定方法。
42.本技术实施例提供的技术方案，获取初始点云，其中，所述初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测所述电磁波设备视野内区域而产生的点云；根据厢式货车停放区域以及目标高度，对所述初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，所述目标高度包括厢式货车高度与所述电磁波设备距离地面的第一高度之和；对所述预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，其中，所述目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车厢内部的点云；利用所述目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据所述装载体积确定厢式货车车厢的装载率。由此，可实现在装卸货物时通过电磁波设备探测到的点云实时确定厢式货车车厢的装载率，且装载率结果准确，能够实时同步至指挥中心，方便指挥中心的信息处理和指挥，提升厢式货车利用率。
附图说明
43.图1为本技术实施例提供的一种厢式货车停放时的俯视图；
44.图2为本技术实施例提供的一种厢式货车实际停放状态的侧视图；
45.图3为本技术实施例提供的一种厢式货车实际停放状态的前视图；
46.图4为本技术实施例提供的一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图；
47.图5为本技术实施例提供的另一种厢式货车停放时的俯视图；
48.图6为本技术实施例提供的一种目标点云的俯视图；
49.图7为本技术实施例提供的一种目标点云的示意图；
50.图8为本技术实施例提供的另一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图；
51.图9为本技术实施例提供的又一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图；
52.图10为本技术实施例提供的一种厢式货车车厢实际长度、宽度和高度确定方法的实施流程示意图；
53.图11为本技术实施例提供的另一种厢式货车车厢实际长度、宽度和高度确定方法的实施流程示意图；
54.图12为本技术实施例提供的再一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图；
55.图13为本技术实施例提供的一种空矩阵的示意图；
56.图14为本技术实施例提供的一种赋值后矩阵的示意图；
57.图15为本技术实施例提供的还一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图；
58.图16为本技术实施例提供的一种厢式货车装载率确定装置的结构示意图；
59.图17为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
60.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
61.在本技术实施例中，预先设定要确定装载率的厢式货车规格：车身长度：4.2-17米、车身宽度：1.9-2.5米、车身高度(车厢顶平面距离地面的高度)：1.8-2.7米。预先划定一个矩形区域为厢式货车的停放区域，矩形区域的范围：长：18米、宽：5米。电磁波设备设置在矩形区域宽边的一侧，距离该矩形区域宽边大于或等于1米，电磁波设备距离地面的高度大于等于2米。如图1所示，图1为本技术实施例提供的一种厢式货车停放时的俯视图，外侧矩形为矩形区域，内侧矩形为停在矩形区域内部的厢式货车，外侧矩形外的圆点为电磁波设备，电磁波设备与外侧矩形的距离l大于或等于1米，电磁波设备与地面的距离大于或等于2米。
62.在本技术实施例中，车厢内的货物堆放顺序为从厢式货车车头方向依次向厢式货车车厢尾部方向堆放。厢式货车停放到矩形区域内时，为了使电磁波设备能够较清楚的检测厢式货车的内部点云，需要将厢式货车的尾部朝向电磁波设备所在的一侧。实际厢式货车的停放和矩形位置可参见图2、图3，图2为本技术实施例提供的一种厢式货车实际停放状态的侧视图，图3为本技术实施例提供的一种厢式货车实际停放状态的前视图。
63.需要说明的是，在本技术实施例中，对于厢式货车车厢左右的描述均为从厢式货车车厢的尾部外侧观测车厢时所观测到的左右，以下不再赘述。
64.图4为本技术实施例提供的一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图，该方法可包括以下步骤：
65.s401：获取初始点云，其中，初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测电磁波设备视野内区域而产生的点云。
66.在本技术实施例中，首先获取位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测电磁波设备视野内区域而产生的点云，将该点云称为初始点云。电磁波设备首先采集视野内区域的点云数据原始udp(user datagram protocol，用户数据报协议)数据包，然后依据电磁波设备的规格和产品说明书解析计算得到初始点云。电磁波设备可以是面阵激光雷达，本技术对此不做限定。在电磁波设备为面阵激光雷达时，采集面阵激光雷达视野内区域的点云数据的原始udp数据包，然后依据面阵激光雷达的规格和产品说明书解析计算得到初始点云。
67.s402：根据厢式货车停放区域以及目标高度，对初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，目标高度包括厢式货车高度与电磁波设备距离地面的第一高度之和。
68.在本技术实施例中，对初始点云进行筛选，将上述矩形区域和目标高度范围外的所有点云裁剪去除，得到预处理后点云。其中，目标高度设置为厢式货车的高度和电磁波设备距离地面的第一高度之和，厢式货车的高度可以是厢式货车的实际高度，也可以是厢式货车的最大高度，本技术对此不做限定。例如，厢式货车实际高度为2米，电磁波设备距离地面的第一高度为2米，则目标高度为4米。
69.s403：对预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，其中，目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车厢内部的点云。
70.在本技术实施例中，目标点云包括厢式货车车厢以及厢式货车车厢内部的点云，因此，要对预处理后点云进行筛选处理，从矩形区域和目标高度范围内的点云中筛选出厢式货车车厢以及厢式货车车厢内部的点云。
71.在本技术实施例中，目标点云的三维空间的原点为厢式货车车厢的右下角顶点，厢式货车车厢的下底面是三维空间的xoy平面，厢式货车车厢右平面是三维空间的xoz平面，即沿着车厢的尾部右下角三边作为三维正交基的点云为目标点云，x轴正方向为车尾指向车头的方向，y轴正方向为厢式货车右侧指向左侧的方向，z轴正方向为垂直于水平面向上的方向。
72.在本技术实施例中，将与矩形区域平行的包括电磁波设备的平面作为xoy平面，将平行于矩形区域的右侧长边界，且位于矩形区域的右侧长边界正上方的直线作为x轴，将平行于矩形区域的后侧宽边界的直线，且包含电磁波设备的直线作为y轴，由此，可得到z轴为垂直于矩形区域，且过x轴和y轴交点的直线，如图5所示，图5为本技术实施例提供的另一种厢式货车停放时的俯视图，在图5中标明了x轴和y轴的正方向，由此，可以得到z轴的正方向，且由上述可得到原点的高度为电磁波设备与地面的距离。
73.需要说明的是，本技术实施例仅给出了一种坐标系原点的示例，坐标系原点还可以设定为其他位置，例如，坐标原点还可设置在电磁波设备的位置，各个坐标轴的方向同上，本技术对此不做限定。由此，采用本技术提供的方法所计算出的中间结果可能会不同，但是最终确定的厢式货车车厢的装载率是相同的。
74.在本技术实施例中，由于厢式货车停放时厢式货车右边界与坐标轴的x轴并不平行，因此，需要对预处理后点云进行旋转处理使厢式货车右边界与坐标轴的x轴平行，以便电磁波设备能更清楚的采集厢式货车车厢内部的点云。
75.在本技术实施例中，目标点云的俯视图如图6所示，图6为本技术实施例提供的一种目标点云的俯视图，实际的目标点云如图7所示，图7为本技术实施例提供的一种目标点云的示意图，从左到右依次为实际目标点云的主视图(从厢式货车后侧观测的)、俯视图、左视图。
76.s404：利用目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
77.在本技术实施例中，获得目标点云后，对目标点云进行处理，确定厢式货车车厢中装载货物的体积，即可利用目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，然后根据装载体积确定厢式货车车厢的装载率。具体的，计算装载体积与厢式货车车厢的总体积的比值来确定厢式货车车厢的装载率。
78.通过上述对本技术实施例提供的技术方案的描述，本技术中使用电磁波设备获取初始点云，对初始点云进行筛选，得到预处理后点云，对预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理得到目标点云，根据目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据装载体积确定厢式货车车厢的装载率。电磁波设备可以实时获取初始点云，经过上述处理得到厢式货车车厢的装载率，因此，可实现在装卸货物时，通过电磁波设备实时获取厢式货车的初始点云，然后对初始点云进行旋转处理和筛选处理，实时获取厢式货车车厢的装载率，获取的装载率准确且可及时同步至指挥中心，以便指挥中心进行信息处理和指挥。
79.图8为本技术实施例提供的另一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图，
该方法可包括以下步骤：
80.s801：获取初始点云，其中，初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测电磁波设备视野内区域而产生的点云。
81.s802：根据厢式货车停放区域以及目标高度，对初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，目标高度包括厢式货车高度与电磁波设备距离地面的第一高度之和。
82.在本技术实施例中，s801和s802在s401和s402中已经做了详细说明，在此不再赘述。
83.s803：确定预处理后点云对应的校正角度，将预处理后点云绕第二坐标轴往第一坐标轴方向旋转校正角度。
84.在本技术实施例中，确定预处理后点云对应的校正角度，其中，校正角度为厢式货车车厢右侧长边界与第一坐标轴之间的角度，其中，第一坐标轴为x轴。根据实际情况将预处理后点云绕第二坐标轴顺时针或逆时针旋转校正角度，以使厢式货车车厢右侧长边界与第一坐标轴平行。
85.s804：根据旋转校正角度后的预处理后点云，拟合出最小包围长方体盒。
86.在本技术实施例中，对预处理后点云旋转校正角度后，拟合出最小包围长方体盒，即拟合出能够包围厢式货车车厢的最小包围长方体盒。
87.s805：从旋转校正角度后的预处理后点云中，筛选位于最小包围长方体盒内的旋转校正角度后的预处理后点云作为目标点云。
88.在本技术实施例中，从旋转校正角度后的预处理后点云中，筛选位于上述最小包围长方体盒内的点云，将位于最小包围长方体盒内的点云作为目标点云。
89.在本技术实施例中，在得到目标点云后，将目标点云后侧右下角作为新的坐标系原点，各个坐标轴的方向与原方向相同。
90.s806：利用目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
91.在本技术实施例中，s806在s404中已经做了详细说明，在此不再赘述。
92.通过上述对本技术实施例的描述，预处理后点云旋转校正角度后，对旋转校正角度后的预处理后点云进行筛选得到车厢及车厢内部点云，将该点云记为目标点云，即将坐标系原点移动到目标点云的后侧后下角顶点处，坐标轴方向不变。旋转校正角度使电磁波设备能够更加清楚的观测到目标点云，且无需再移动旋转校正角度后的预处理后点云，提升了装载率确定的效率。
93.图9为本技术实施例提供的又一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图，该方法可包括以下步骤：
94.s901：获取初始点云，其中，初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测电磁波设备视野内区域而产生的点云。
95.s902：根据厢式货车停放区域以及目标高度，对初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，目标高度包括厢式货车高度与电磁波设备距离地面的第一高度之和。
96.在本技术实施例中，s901和s902在s801和s802中已经做了详细说明，在此不再赘述。
97.s903：从预处理后点云中裁剪出右侧部分的预处理后点云。
98.在本技术实施例中，从预处理后点云中裁剪出右侧部分的预处理后点云，具体的，可根据实际情况确定裁剪宽度，使得裁剪出的预处理后点云中包含厢式货车车厢右侧的全部或部分点云。例如，对预处理后点云裁剪出右侧1.5米部分的点云。
99.s904：对右侧部分的预处理后点云进行平面拟合，得到厢式货车车厢右侧平面的第一平面方程。
100.在本技术实施例中，对右侧部分的预处理后点云进行平面拟合，得到厢式货车车厢右侧平面的第一平面方程。具体的，可以从厢式货车车厢右侧平面的全部或部分点云中确定三个不共线的点的坐标，计算得到第一平面方程ax+by+cz+d＝0。
101.s905：确定目标坐标面对应的第二平面方程。
102.在本技术实施例中，目标坐标面为xoz平面，记xoz平面对应的第二平面方程为ax+by+cz+d＝0。
103.s906：根据第一平面方程与第二平面方程，确定厢式货车车厢右侧平面与目标坐标面之间的夹角，确定夹角为预处理后点云对应的校正角度，将预处理后点云绕第二坐标轴往第一坐标轴方向旋转校正角度。
104.在本技术实施例中，根据第一平面方程与第二平面方程之间的夹角确定厢式货车车厢右侧平面与目标坐标面之间的夹角，确定该夹角为预处理后点云对应的校正角度。
105.在本技术实施例中，夹角计算公式如下，其中，θ为第一平面方程与第二平面方程之间的夹角。
[0106][0107]
得到校正角度后，将预处理后点云绕第二坐标轴往第一坐标轴方向旋转上述校正角度。例如，计算得到第一平面和第二平面之间的夹角θ为30
°
，则将预处理后点云绕第二坐标轴往第一坐标轴方向旋转30
°
。
[0108]
s907：根据旋转校正角度后的预处理后点云，拟合出最小包围长方体盒。
[0109]
s908：从旋转校正角度后的预处理后点云中，筛选位于最小包围长方体盒内的旋转校正角度后的预处理后点云作为目标点云。
[0110]
s909：利用目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
[0111]
在本技术实施例中，s907至s909在s804至s806中已经做了详细说明，在此不再赘述。
[0112]
通过上述对本技术实施例的描述，通过裁剪部分点云，对点云中的车厢边界平面进行拟合，能够快速得到车厢边界平面的平面方程，进一步得到车厢与目标坐标面之间的夹角，计算效率提升。
[0113]
基于s404，在确定厢式货车的装载体积后，根据装载体积确定厢式货车车厢的装载率时，需要确定车厢的总体积，因此需要确定车厢的实际长度、宽度和高度。图10为本技术实施例提供的一种厢式货车车厢实际长度、宽度和高度确定方法的实施流程示意图，该方法可包括以下步骤：
[0114]
s1001：获取初始点云，其中，初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测
电磁波设备视野内区域而产生的点云。
[0115]
s1002：根据厢式货车停放区域以及目标高度，对初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，目标高度包括厢式货车高度与电磁波设备距离地面的第一高度之和。
[0116]
s1003：确定预处理后点云对应的校正角度，将预处理后点云绕第二坐标轴往第一坐标轴方向旋转校正角度。
[0117]
在本技术实施例中，s1001至s1003在s801至s803中已经做了详细说明，在此不再赘述。
[0118]
s1004：从旋转校正角度后的预处理后点云中，裁剪出左侧部分的旋转校正角度后的预处理后点云。
[0119]
在本技术实施例中，从旋转校正角度后的预处理后点云中，裁剪出左侧部分的旋转校正角度后的预处理后点云。具体的，可根据实际情况确定裁剪宽度，使得裁剪出的预处理后点云中包含厢式货车车厢左侧的全部或部分点云。例如，将旋转校正角度后的预处理后点云裁剪出左侧1.5米部分点云。
[0120]
s1005：对左侧部分的旋转校正角度后的预处理后点云进行平面拟合，得到厢式货车车厢左侧平面的第三平面方程。
[0121]
在本技术实施例中，对左侧部分的预处理后点云进行平面拟合，得到厢式货车车厢左侧平面的第三平面方程。具体的，可以从厢式货车车厢左侧平面的全部或部分点云中确定三个不共线的点的坐标，计算得到第三平面方程a'x+b'y+c'z+d＝0。
[0122]
s1006：根据第三平面方程，确定厢式货车车厢左侧平面与目标坐标面之间的距离，确定距离为厢式货车车厢的实际宽度。
[0123]
在本技术实施例中，计算第三平面与目标坐标面之间的距离，从而确定厢式货车车厢左侧平面与目标坐标面之间的距离，确定该距离为厢式货车车厢的实际宽度。例如，厢式货车车厢左侧平面与目标坐标面之间的距离为2.3米，则厢式货车的实际宽度即为2.3米。
[0124]
s1007：根据厢式货车车厢的实际宽度，查询厢式货车车厢的长度和高度。
[0125]
在本技术实施例中，预先存储厢式货车规格表，表中记载厢式货车的实际宽度、长度及高度的对应关系，根据上述得到的厢式货车的实际宽度在预设的厢式货车规格表中查询厢式货车的实际长度和高度。从而确定厢式货车车厢体积。
[0126]
通过上述对本技术实施例提供的技术方案的描述，本技术通过计算得到车厢的实际宽度，根据实际宽度查询对应的实际长度和高度，从而确定车厢体积，避免了通过点云确定的车厢的实际宽度、长度、高度不准确的情况。
[0127]
图11为本技术实施例提供的另一种厢式货车车厢实际长度、宽度和高度确定方法的实施流程示意图，该方法可包括以下步骤：
[0128]
s1101：获取初始点云，其中，初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测电磁波设备视野内区域而产生的点云。
[0129]
s1102：根据厢式货车停放区域以及目标高度，对初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，目标高度包括厢式货车高度与电磁波设备距离地面的第一高度之和。
[0130]
s1103：确定预处理后点云对应的校正角度，将预处理后点云绕第二坐标轴往第一坐标轴方向旋转校正角度。
[0131]
s1104：根据旋转校正角度后的预处理后点云，拟合出最小包围长方体盒。
[0132]
s1105：从旋转校正角度后的预处理后点云中，筛选位于最小包围长方体盒内的旋转校正角度后的预处理后点云作为目标点云。
[0133]
在本技术实施例中，s1101至s1105在s801至s805中已经做了详细说明，在此不再赘述。
[0134]
s1106：从位于最小包围长方体盒内的旋转校正角度后的预处理后点云中，选取最大的旋转校正角度后的预处理后点云。
[0135]
在本技术实施例中，位于最小包围长方体盒内的旋转校正角度后的预处理后点云，即为车厢和车厢内部点云，位于最小包围长方体盒内的旋转校正角度后的预处理后点云中的最外层点云即为车厢点云，即最大的旋转校正角度后的预处理后点云即为车厢点云。
[0136]
s1107：将最大的旋转校正角度后的预处理后点云设置为厢式货车车厢的实际长度、宽度和高度。
[0137]
在本技术实施例中，确定最大的旋转校正角度后的预处理后点云为车厢点云，将最大的旋转校正角度后的预处理后点云的zyx坐标值设置为厢式货车车厢的实际长度、宽度和高度。
[0138]
通过上述对本技术实施例提供的技术方案的描述，本技术从位于最小包围盒中内的旋转校正角度后的预处理后点云中，选取最大的旋转校正角度后的预处理后点云作为车厢点云，从而确定车厢的实际宽度长度和高度，简化了操作步骤。
[0139]
图12为本技术实施例提供的再一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图，该方法可包括以下步骤：
[0140]
s1201：获取初始点云，其中，初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测电磁波设备视野内区域而产生的点云。
[0141]
s1202：根据厢式货车停放区域以及目标高度，对初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，目标高度包括厢式货车高度与电磁波设备距离地面的第一高度之和。
[0142]
s1203：对预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，其中，目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车厢内部的点云。
[0143]
在本技术实施例中，s1201至s1203在s401至s403中已经做了详细说明，在此不再赘述。
[0144]
s1204：对目标点云进行体素下采样，得到体素下采样后点云。
[0145]
s1205：根据体素下采样后点云，获取厢式货车车厢的实际宽度和实际高度。
[0146]
s1206：构建m*n的空矩阵，其中，m包括实际宽度，n包括实际高度。
[0147]
以下对s1204至s1206进行统一说明：
[0148]
在本技术实施例中，得到目标点云后，对目标点云进行体素下采样得到体素下采样后点云。例如，以1cm为体素下采样时体素盒的尺寸，对目标点云进行下采样，得到体素下采样后点云。
[0149]
在本技术实施例中，根据体素下采样后点云，获取厢式货车车厢的实际宽度和实际高度。具体的，可以确定体素下采样后点云的宽度和高度包括多少个体素盒，根据体素盒的尺寸确定厢式货车车厢的实际宽度m和实际高度n，将m和n作为维度，构建一个维度为m和
n的空矩阵，即m*n的空矩阵。如图13所示，图13为本技术实施例提供的一种空矩阵的示意图，图13中横向为车的宽，纵向为车的高。
[0150]
s1207：根据预设的赋值规则，将目标点云赋值到空矩阵。
[0151]
在本技术实施例中，根据预设的赋值规则，将目标点云赋值到上述空矩阵中，赋值后的矩阵如图14所示，图14为本技术实施例提供的一种赋值后矩阵的示意图。
[0152]
s1208：对赋值后的空矩阵求和，得到厢式货车车厢的装载体积。
[0153]
在本技术实施例中，对赋值后的空矩阵求和，得到的结果记为厢式货车车厢的装载体积。
[0154]
s1209：根据装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
[0155]
在本技术实施例中，s1209在s404中已经做了详细说明，在此不再赘述。
[0156]
图15为本技术实施例提供的还一种厢式货车装载率确定方法的实施流程示意图，该方法可包括以下步骤：
[0157]
s1501：获取初始点云，其中，初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测电磁波设备视野内区域而产生的点云。
[0158]
s1502：根据厢式货车停放区域以及目标高度，对初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，目标高度包括厢式货车高度与电磁波设备距离地面的第一高度之和。
[0159]
s1503：对预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，其中，目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车厢内部的点云。
[0160]
s1504：对目标点云进行体素下采样，得到体素下采样后点云。
[0161]
s1505：根据体素下采样后点云，获取厢式货车车厢的实际宽度和实际高度。
[0162]
s1506：构建m*n的空矩阵，其中，m包括实际宽度，n包括实际高度。
[0163]
在本技术实施例中，s1501至s1506在s1201至s1206中已经做了详细说明，在此不再赘述。
[0164]
s1507：以实际宽度和实际高度对应的平面为基准面，针对基准面中任一最小单位对应的所有目标点云，筛选距离基准面最近的目标点云记录到最小单位对应的空矩阵中相应位置。
[0165]
在本技术实施例中，以实际宽度和实际高度对应的平面为基准面，对基准面中最小单位对应的所有目标点云，筛选出距离基准面最近的目标点云记录到最小单位对应的空矩阵中相应位置。
[0166]
在本技术实施例中，由于货物从厢式货车车头方向依次向厢式货车尾部方向堆放，将基准面设置于车尾方向的车厢边界，基准面中最小单位包括体素盒尺寸为边长的正方形。针对任一最小单位确定最小单位对应的所有目标点云中距离基准面最近的目标点云，将距离基准面最近的目标点云与厢式货车车头方向的车厢边界的距离记录到最小单位对应的空矩阵中的相应位置。其中，可先确定距离基准面最近的目标点云与厢式货车车头方向的车厢边界之间的体素盒个数，将体素盒个数与一个体素盒的体积的乘积作为距离基准面最近的目标点云与厢式货车车头方向的车厢边界的距离，并记录到最小单位对应的空矩阵中的相应位置。
[0167]
s1508：对赋值后的空矩阵求和，得到厢式货车车厢的装载体积。
[0168]
s1509：根据装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
[0169]
在本技术实施例中，s1508和1509在s1208至s1209中已经做了详细说明，在此不再赘述。
[0170]
图16为本技术实施例提供的一种厢式货车装载率确定装置的结构示意图，该装置包括：初始点云获取模块1601、初始点云筛选模块1602、预处理后点云处理模块1603，以及厢式货车装载率确定模块1604。
[0171]
初始点云获取模块1601，用于获取初始点云，其中，所述初始点云包括电磁波设备探测所述电磁波设备视野内区域而产生的点云；
[0172]
初始点云筛选模块1602，用于根据厢式货车停放区域以及目标高度，对所述初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，所述目标高度包括厢式货车高度与所述电磁波设备距离地面的第一高度之和；
[0173]
预处理后点云处理模块1603，用于对所述预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，其中，所述目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车厢内部的点云；
[0174]
厢式货车装载率确定模块1604，用于利用所述目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据所述装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
[0175]
图17为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，图17所示的电子设备1700包括：至少一个处理器1701、存储器1702、至少一个网络接口1704和用户接口1703。电子设备1700中的各个组件通过总线系统1705耦合在一起。可理解，总线系统1705用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1705除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了说明的清楚起见，在图17中将各种总线都标为总线系统1705。
[0176]
其中，用户接口1703可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball))、触感板或者触摸屏等。
[0177]
可以理解，本技术实施例中的存储器1702可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本文描述的存储器1702旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0178]
在一些实施方式中，存储器1702存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统17021和应用程序17022。
[0179]
其中，操作系统17021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序17022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(media player)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本技术实施例方法的程序可以包含在应用程序17022中。
[0180]
在本技术实施例中，通过调用存储器1702存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序17022中存储的程序或指令，处理器1701用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：
[0181]
获取初始点云，其中，所述初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测所述电磁波设备视野内区域而产生的点云；
[0182]
根据厢式货车停放区域以及目标高度，对所述初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，所述目标高度包括厢式货车高度与所述电磁波设备距离地面的第一高度之和；
[0183]
对所述预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，其中，所述目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车厢内部的点云；
[0184]
利用所述目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据所述装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
[0185]
上述本技术实施例揭示的方法可以应用于处理器1701中，或者由处理器1701实现。处理器1701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1701可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1702，处理器1701读取存储器1702中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0186]
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)、数字信号处理器(digitalsignal processing，dsp)、数字信号处理设备(dsp device，dspd)、可编程逻辑设备(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术功能的其它电子单元或其组合中。
[0187]
对于软件实现，可通过执行本文功能的单元来实现本文的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
[0188]
本实施例提供的电子设备可以是如图12中所示的电子设备，可执行如图4、8～12、15中厢式货车装载率确定方法的所有步骤，进而实现图4、8～12、15中厢式货车装载率确定方法的技术效果，具体请参照图4、8～12、15相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
[0189]
本技术实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0190]
当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在电
子设备侧执行的厢式货车装载率确定方法。
[0191]
处理器用于执行存储器中存储的厢式货车装载率确定程序，以实现以下在电子设备侧执行的厢式货车装载率确定方法的步骤：
[0192]
获取初始点云，其中，所述初始点云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测所述电磁波设备视野内区域而产生的点云；
[0193]
根据厢式货车停放区域以及目标高度，对所述初始点云进行筛选，得到预处理后点云，其中，所述目标高度包括厢式货车高度与所述电磁波设备距离地面的第一高度之和；
[0194]
对所述预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理，得到目标点云，其中，所述目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车厢内部的点云；
[0195]
利用所述目标点云确定厢式货车车厢的装载体积，并根据所述装载体积确定厢式货车车厢的装载率。
[0196]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0197]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0198]
以上所述的具体实施方式，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施方式而已，并不用于限定本技术的保护范围，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。