技术特征：
1.一种基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪方法，其特征在于，包括：步骤1：使用高斯混合模型分离监控区域前后景，模型输入为3通道的rgb彩图，输出为1通道的灰度图，灰度图中只包含2种信息，全黑的区域为背景区域，白色区域为可能的抛洒物目标和运动目标；步骤2：剔除预设交通参与者目标；步骤3：获取前景目标的最小矩形框的像素位置，逐个与神经网络检出物进行递归匹配比较，若匹配则剔除目标，不进行疑似抛洒物追踪；若不匹配则进行疑似抛洒物追踪；步骤4：对疑似抛洒物从运动态到静止态进行交并比iou追踪，根据交并比值确认是否为抛洒物。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪方法，其特征在于，所述步骤1包括：步骤1.1：初始化高斯模型；步骤1.2：设定背景学习率和模式系数，通过学习率参与权重计算并更新权重值；步骤1.3：在权重值满足预设条件后，得到监控区域的前后背景分离。3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪方法，其特征在于，所述步骤2包括：统计分离出来的所有白色区域前景，作为抛洒物候选，通过神经网络推理出交通参与者，在抛洒物候选中减去推理出的交通参与者，得到可能的抛洒物；神经网络推理出交通参与者的过程为：加载预先训练好的网络模型，输入对应权重值和偏差参数，然后由计算机自动进行推断，得到每帧检测标的物，以及标的物的像素位置和物体类型。4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪方法，其特征在于，交并比iou追踪衡量两个边界框重叠的相对大小，得到预测边框与真实边框的交集的比值，交并比值越高，说明帧间物体运动状态越趋近于静止，当场景中有多个目标相交时，匹配最大的iou目标框。5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪方法，其特征在于，iou值计算公式为：iou(a,b)代表两个目标框重叠的交并比值；area(a)代表a目标的边界框面积大小；area(b)代表b目标的边界框面积大小；公式分子代表目标a,b的面积相交部分；公式分母代表目标a,b的面积并集大小。6.一种基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪系统，其特征在于，包括：模块m1：使用高斯混合模型分离监控区域前后景，模型输入为3通道的rgb彩图，输出为1通道的灰度图，灰度图中只包含2种信息，全黑的区域为背景区域，白色区域为可能的抛洒物目标和运动目标；模块m2：剔除预设交通参与者目标；模块m3：获取前景目标的最小矩形框的像素位置，逐个与神经网络检出物进行递归匹
配比较，若匹配则剔除目标，不进行疑似抛洒物追踪；若不匹配则进行疑似抛洒物追踪；模块m4：对疑似抛洒物从运动态到静止态进行交并比iou追踪，根据交并比值确认是否为抛洒物。7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪系统，其特征在于，所述模块m1包括：模块m1.1：初始化高斯模型；模块m1.2：设定背景学习率和模式系数，通过学习率参与权重计算并更新权重值；模块m1.3：在权重值满足预设条件后，得到监控区域的前后背景分离。8.根据权利要求6所述的基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪系统，其特征在于，所述模块m2包括：统计分离出来的所有白色区域前景，作为抛洒物候选，通过神经网络推理出交通参与者，在抛洒物候选中减去推理出的交通参与者，得到可能的抛洒物；神经网络推理出交通参与者的过程为：加载预先训练好的网络模型，输入对应权重值和偏差参数，然后由计算机自动进行推断，得到每帧检测标的物，以及标的物的像素位置和物体类型。9.根据权利要求6所述的基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪系统，其特征在于，交并比iou追踪衡量两个边界框重叠的相对大小，得到预测边框与真实边框的交集的比值，交并比值越高，说明帧间物体运动状态越趋近于静止，当场景中有多个目标相交时，匹配最大的iou目标框。10.根据权利要求6所述的基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪系统，其特征在于，iou值计算公式为：iou(a,b)代表两个目标框重叠的交并比值；area(a)代表a目标的边界框面积大小；area(b)代表b目标的边界框面积大小；公式分子代表目标a,b的面积相交部分；公式分母代表目标a,b的面积并集大小。
技术总结
本发明提供了一种基于机器视觉的道路抛洒物检测追踪方法和系统，包括：步骤1：使用高斯混合模型分离监控区域前后景；步骤2：剔除预设交通参与者目标；步骤3：获取前景目标的最小矩形框的像素位置，逐个与神经网络检出物进行递归匹配比较，若匹配则剔除目标，不进行疑似抛洒物追踪；若不匹配则进行疑似抛洒物追踪；步骤4：对疑似抛洒物从运动态到静止态进行交并比IoU追踪，根据交并比值确认是否为抛洒物。本发明解决了路测端视觉抛洒物体难以检测，并且准确度偏低的问题，通过低计算复杂度的TRIOU_track算法，能够高效实时追踪抛洒物。能够高效实时追踪抛洒物。能够高效实时追踪抛洒物。
技术研发人员：薛威
受保护的技术使用者：联陆智能交通科技（上海）有限公司
技术研发日：2022.09.16
技术公布日：2022/12/22