一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法及系统与流程

1.本发明涉及设计方法研究技术领域，具体而言，涉及一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法及系统。


背景技术：

2.水滴构型是指航天器通过在特定位置点施加控制，相对于另一个航天器实现水滴构型的相对运动轨迹。水滴构型相对运动构型不仅可以通过消耗较少的能量实现两个航天器在彼此径向相对位置上长时间保持，如果形成水滴构型的绕飞，绕飞周期也小于轨道的自然周期，因此对于空间应用具有重要实用价值，针对性的研究也比较深入。
3.传统研究方法基于hill方程开展各种应用条件下的分析和研究，即根据两个航天器相对运动方程线性化并进行一定简化后得到的运动方程进行研究。这种研究和计算方法不仅带来计算精度损失，导致分析计算结果难以在工程实际中直接应用，更由于这种基于两个航天器相对运动方程开展研究的技术路线，本身就舍弃了航天器自身的轨道特性，将具有直观物理特性的航天器轨道问题转化成不直观的数学问题，一定程度上影响了对机理的理解，同时由于分析基础不是飞行器轨道根数，在基于轨道根数的实际应用中造成了一定不便。对于水滴构型，构型保持的燃料消耗与两个航天器的轨道根数具有明确的对应关系，基于相对运动方程线性化的研究，无法给出轨道根数与构型保持燃料消耗之间的关系。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法，根据航天器轨道根数，计算水滴构型相对运动构型保持的燃料消耗。相对于传统的相对运动方程线性化方法，具有物理意义清晰，计算精度高、应用直接和便捷的优势。
5.本发明的另一目的在于提供一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统，其具有上述一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法的所有有益效果。
6.本发明的实施例是这样实现的：
7.第一方面，本技术实施例提供一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法，其包括如下步骤：获取目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据，其中，所述追踪飞行器的运行数据包括追踪飞行器轨道近地点地心距和追踪飞行器轨道远地点地心距；基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定目标飞行器和追踪飞行器的相对运动构型状态；基于所述相对运动构型状态判断目标飞行器和追踪飞行器是否能形成水滴构型；若能形成水滴构型，则基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定构型保持的燃料消耗。
8.该水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法传统方法不仅可获得更高精度的计算结果，并且可根据航天器轨道根数直接获得相对运动构型保持的燃料消耗，计算稳定、便捷、准确，物理意义清晰便于理解，适用于实际工程应用。
9.在本发明的一些实施例中，所述基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行
数据确定目标飞行器和追踪飞行器的相对运动构型状态的步骤中，包括：当时，目标飞行器和追踪飞行器的运动构型特化为椭圆构型，此时构型保持的燃料消耗为零；当时，判断目标飞行器和追踪飞行器是否能形成水滴构型；其中，为追踪飞行器轨道近地点地心距，为追踪飞行器轨道远地点地心距，r
t
为目标飞行器运行轨道的地心距。
10.在本发明的一些实施例中，判断目标飞行器和追踪飞行器是否能形成水滴构型的步骤中，还包括：基于所述追踪飞行器的运行数据和星体引力常数确定追踪飞行器半长轴、追踪飞行器偏心率、追踪飞行器半通径、追踪飞行器近地点角速度和追踪飞行器远地点角速度；基于所述目标飞行器的运行数据和星体引力常数确定目标飞行器的角速度；若所述追踪飞行器远地点角速度大于所述目标飞行器的角速度或所述追踪飞行器近地点角速度大于所述目标飞行器的角速度，则判断所述目标飞行器和所述追踪飞行器无法形成水滴构型。
11.在本发明的一些实施例中，在基于所述追踪飞行器的运行数据和星体引力常数确定追踪飞行器半长轴、追踪飞行器偏心率、追踪飞行器半通径、追踪飞行器近地点角速度和追踪飞行器远地点角速度以及基于所述目标飞行器的运行数据和星体引力常数确定目标飞行器的角速度的步骤中，包括：追踪飞行器半长轴为：追踪飞行器偏心率为：追踪飞行器半通径为：追踪飞行器近地点角速度为：追踪飞行器远地点角速度为：目标飞行器的角速度为：其中，ac为追踪飞行器半长轴，ec为追踪飞行器偏心率，pc为追踪飞行器半通径，ω
max
为追踪飞行器近地点角速度，ω
min
为追踪飞行器远地点角速度，ω
t
为目标飞行器的角速度，μe为星体引力常数。
12.在本发明的一些实施例中，若能形成水滴构型，则基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定构型保持的燃料消耗的步骤中，包括：基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定水滴构型的光滑点和方向切换点；基于水滴构型的光滑点和方向切换点确定所述追踪飞行器的径向速度分量。
13.在本发明的一些实施例中，基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定水滴构型的光滑点和方向切换点的步骤中，包括：当时，水滴构型的光滑顶点在下，方向切换点在上，此时追踪飞行器径向速度分量vr为其中，当当时，水滴构型的光滑顶点在上，方向切换点在下，此时所述
追踪飞行器的径向速度分量vr为其中，
14.在本发明的一些实施例中，在基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定构型保持的燃料消耗的步骤中，还包括：
15.基于追踪飞行器的径向速度分量确定所需的速度增量和单级火箭所需燃料量，其中，追踪飞行器的径向速度分量δv为δv＝2|vr|单级火箭所需燃料量m
fuel
为其中，m
structure
为机体重量，p
sp
为发动机比冲(单位是秒)，g为重力加速度。
16.在本发明的一些实施例中，在基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定构型保持的燃料消耗的步骤中，还包括：根据单级火箭所需燃料量、水滴构型相对运动周期和构型保持时间确定所述构型保持的燃料消耗。
17.在本发明的一些实施例中，当时，追踪飞行器从水滴构型的光滑顶点，飞行至相对运动轨迹方向切换点的真近点角差δf
down
满足以下等式
[0018][0019]
其中，
[0020][0021][0022][0023][0024][0025]
其中，δf
down
可通过牛顿迭代法数值求解，迭代初值选取δf
down
＝90
°
，δf
down
解算出来后，有
[0026]
[0027]
当时，追踪飞行器从相对运动轨迹方向切换点，飞行至水滴构型的光滑顶点的真近点角差δf
up
满足以下等式
[0028][0029]
其中，
[0030][0031][0032][0033][0034][0035]
其中δf
up
可通过牛顿迭代法数值求解，迭代初值选取δf
up
＝90
°
，δf
up
解算出来后，有
[0036][0037]
则构型保持时间内，构型保持控制的次数n为
[0038][0039]
则构型保持的燃料消耗为
[0040][0041]
其中，t
keep
为构造保持时间。
[0042]
第二方面，本技术实施例提供一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统，包括：数据获取模块，用于获取目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据，其中，所述追踪飞行器的运行数据包括追踪飞行器轨道近地点地心距和追踪飞行器轨道远地点地心距；构型状态确定模块，用于基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定目
标飞行器和追踪飞行器的相对运动构型状态；判断模块，用于基于所述相对运动构型状态判断目标飞行器和追踪飞行器是否能形成水滴构型；计算模块，用于基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定构型保持的燃料消耗。
[0043]
相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：
[0044]
该水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法传统方法不仅可获得更高精度的计算结果，并且可根据航天器轨道根数直接获得相对运动构型保持的燃料消耗，计算稳定、便捷、准确，物理意义清晰便于理解，适用于实际工程应用。
附图说明
[0045]
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0046]
图1为本发明实施例提供的一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统的应用场景示意图；
[0047]
图2为本发明实施例提供的一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法的流程图；
[0048]
图3为本发明实施例提供的一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统的结构框图；
[0049]
图4为本发明实施例提供的追踪飞行器在水滴构型的相对运动轨迹的示意图；
[0050]
图5为本发明实施例提供的飞行器轨道径向和沿迹方向定义的示意图。
[0051]
图标：100-水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统；110-处理设备；120-网络；140-存储设备；150-终端设备；111-数据获取模块；112-构型状态确定模块；113-判断模块；114-计算模块。
具体实施方式
[0052]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0053]
因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0054]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0055]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，若出现术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，若出现由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0056]
在本技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0057]
在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0058]
下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。
[0059]
实施例
[0060]
图1是根据本技术一些实施例所示的水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100的应用场景示意图。
[0061]
如图1所示，水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100可以包括处理设备110、网络120、存储器及终端设备150。
[0062]
水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100可以对水滴构型相对运动构型燃料消耗计算提供帮助。例如可以用于根据轨道的主要的特征参数直接获得水滴构型相对运动构型保持的燃料消耗，提高了计算的精准度，且计算稳定、便捷、准确，物理意义清晰便于理解，适用于实际工程应用。需要注意的是，水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100还可以应用在其它需要进行飞行器燃料消耗的设备、场景和应用程序中，在此不作限定，任何可以使用本技术所包含的一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法的设备、场景和/或应用程序都在本技术的保护范围内。
[0063]
处理设备110可以用于处理与水滴构型相对运动构型燃料消耗计算相关的信息和/或数据。例如，处理设备110可以获取目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据，其中，追踪飞行器的运行数据包括追踪飞行器轨道近地点地心距和追踪飞行器轨道远地点地心距，其中，模拟数据包括模拟卫星轨道数据、模拟卫星姿态数据。还例如，处理设备110可以基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定目标飞行器和追踪飞行器的相对运动构型状态。还例如，处理设备110可以基于相对运动构型状态判断目标飞行器和追踪飞行器是否能形成水滴构型。还例如，处理设备110可以基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定构型保持的燃料消耗。
[0064]
处理设备110可以是区域的或者远程的。例如，处理设备110可以通过网络120访问存储于终端设备150和存储器中的信息和/或资料。处理设备110可以直接与终端设备150和
存储器连接以访问存储于其中的信息和/或资料。处理设备110可以在云平台上执行。例如，该云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分散式云、内部云等中的一种或其任意组合。
[0065]
处理设备110可以包含处理器。该处理器可以处理与水滴构型相对运动构型燃料消耗计算相关的数据和/或信息以执行一个或多个本技术中描述的功能。处理器可以包含一个或多个子处理器(例如，单芯处理设备110或多核多芯处理设备110)。仅仅作为范例，处理器可包含中央处理器(cpu)、专用集成电路(asic)、专用指令处理器(asip)、图形处理器(gpu)、物理处理器(ppu)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编辑逻辑电路(pld)、控制器、微控制器单元、精简指令集电脑(risc)、微处理器等或以上任意组合。
[0066]
网络120可促进一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100中数据和/或信息的交换。一种展腹动作分析设备中的一个或多个组件(例如，处理设备110、存储器及终端设备150)可以通过网络120发送数据和/或信息给一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100中的其他组件。例如，处理设备110可以通过网络120接收用户设定的探测器运行数据。网络120可以是任意类型的有线或无线网络120。例如，网络120可以包括缆线网络120、有线网络120、光纤网络120、电信网络120、内部网络120、网际网络120、区域网络120(lan)、广域网络120(wan)、无线区域网络120(wlan)、都会区域网络120(man)、公共电话交换网络120(pstn)、蓝牙网络120、zigbee网络120、近场通讯(nfc)网络120等或以上任意组合。网络120120可以包括一个或多个网络120进出点。例如，网络120可以包含有线或无线网络120进出点，如基站和/或网际网络120交换点，通过这些进出点，一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100的一个或多个组件可以连接到网络120上以交换数据和/或信息。
[0067]
存储器可以与网络120连接以实现与一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100的一个或多个组件(例如，处理设备110、终端设备150等)通讯。一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100的一个或多个组件可以通过网络120访问存储于存储器中的资料或指令。存储器可以直接与一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100中的一个或多个组件(如，处理设备110、终端设备150)连接或通讯。存储器可以是处理设备110的一部分。处理设备110还可以位于终端设备150中。
[0068]
终端设备150可以获取一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100中的信息或数据。用户(例如，研究人员)可以通过终端设备150获取水滴构型相对运动构型燃料消耗计算的过程和结果。终端设备150可以包括移动装置、平板电脑、笔记本电脑等中的一种或其任意组合。移动装置可以包括可穿戴装置、智能行动装置、虚拟实境装置、增强实境装置等或其任意组合。可穿戴装置可以包括智能手环、智能鞋袜、智能眼镜、智能头盔、智能手表、智能衣物、智能背包、智能配饰、智能手柄等或其任意组合。智能行动装置可以包括智能电话、个人数字助理(pda)、游戏装置、导航装置、pos装置等或其任意组合。虚拟实境装置和/或增强实境装置可以包括虚拟实境头盔、虚拟实境眼镜、虚拟实境眼罩、增强实境头盔、增强实境眼镜、增强实境眼罩等或以上任意组合。
[0069]
应该注意的是，上述描述仅出于说明性目的而提供，并不旨在限制本技术的范围。对于本领域普通技术人员而言，在本技术内容的指导下，可做出多种变化和修改。可以以各种方式组合本技术描述的示例性的实施例的特征、结构、方法和其他特征，以获得另外的
和/或替代的示例性的实施例。例如，存储器可以是包括云计算平台的数据存储设备140，例如公共云、私有云、社区和混合云等。然而，这些变化与修改不会背离本技术的范围。
[0070]
请参照图2，图2所示为本发明实施例提供的一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法的流程图。一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算方法，其包括如下步骤：
[0071]
s100，获取目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据，其中，追踪飞行器的运行数据包括追踪飞行器轨道近地点地心距和追踪飞行器轨道远地点地心距；
[0072]
可以理解的是，上述目标飞行器的运行数据包括目标飞行器运行轨道的地心距。
[0073]
s200，基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定目标飞行器和追踪飞行器的相对运动构型状态；
[0074]
具体的，步骤s200中还包括；
[0075]
当时，目标飞行器和追踪飞行器的运动构型特化为椭圆构型，此时构型保持的燃料消耗为零；
[0076]
当时，判断目标飞行器和追踪飞行器是否能形成水滴构型；
[0077]
其中，为追踪飞行器轨道近地点地心距，为追踪飞行器轨道远地点地心距，r
t
为目标飞行器运行轨道的地心距。
[0078]
s300,基于相对运动构型状态判断目标飞行器和追踪飞行器是否能形成水滴构型；
[0079]
其中，判断目标飞行器和追踪飞行器是否能形成水滴构型还需要引入相关参数，例如星体引力常数(此处为地球引力常数)。
[0080]
步骤s300可以包括以下步骤s310-步骤s330；
[0081]
s310，基于追踪飞行器的运行数据和星体引力常数确定追踪飞行器半长轴、追踪飞行器偏心率、追踪飞行器半通径、追踪飞行器近地点角速度和追踪飞行器远地点角速度；
[0082]
s320，基于目标飞行器的运行数据和星体引力常数确定目标飞行器的角速度；
[0083]
s330，若追踪飞行器远地点角速度大于目标飞行器的角速度或追踪飞行器近地点角速度大于目标飞行器的角速度，则判断目标飞行器和追踪飞行器无法形成水滴构型。
[0084]
也就是说：
[0085]
追踪飞行器半长轴为：
[0086]
追踪飞行器偏心率为：
[0087]
追踪飞行器半通径为：
[0088]
追踪飞行器近地点角速度为：
[0089]
追踪飞行器远地点角速度为：
[0090]
目标飞行器的角速度为：
[0091]
其中，ac为追踪飞行器半长轴，ec为追踪飞行器偏心率，pc为追踪飞行器半通径，ω
max
为追踪飞行器近地点角速度，ω
min
为追踪飞行器远地点角速度，ω
t
为目标飞行器的角速度，μe为星体引力常数；
[0092]
当ω
min
》ω
t
或ω
max
《ω
t
时，无法形成水滴构型绕飞构型。
[0093]
s400，若能形成水滴构型，则基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定构型保持的燃料消耗。
[0094]
在步骤s400可以包括步骤s410-步骤s440。
[0095]
请参照图4和图5，水滴构型相对运动构型保持，即追踪飞行器在水滴构型的相对运动轨迹方向切换点处，通过施加一次速度增量，使该点速度大小不变，方向从矢量1切换到矢量2方向，从而实现水滴构型相对运动周期保持。轨道径向和沿迹方向定义则如图5所示。
[0096]
步骤s410，基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定水滴构型的光滑点和方向切换点；
[0097]
步骤s420，基于水滴构型的光滑点和方向切换点确定追踪飞行器的径向速度分量。
[0098]
也就是说：
[0099]
当时，水滴构型的光滑顶点在下，方向切换点在上，此时追踪飞行器径向速度分量vr为
[0100][0101]
其中，
[0102]
当时，水滴构型的光滑顶点在上，方向切换点在下，此时追踪飞行器的径向速度分量vr为
[0103][0104]
其中，
[0105]
步骤s430，基于追踪飞行器的径向速度分量确定所需的速度增量和单级火箭所需燃料量，其中，追踪飞行器的径向速度分量δv为
[0106]
δv＝2|vr|
[0107]
单级火箭所需燃料量m
fuel
为
[0108][0109]
其中，m
structure
为机体重量，p
sp
为发动机比冲(单位是秒)，g为重力加速度。
[0110]
步骤s440，根据单级火箭所需燃料量、水滴构型相对运动周期和构型保持时间确定构型保持的燃料消耗。
[0111]
也就是说：当时，追踪飞行器从水滴构型的光滑顶点，飞行至相对运动轨迹方向切换点的真近点角差δf
down
满足以下等式
[0112][0113]
其中，
[0114][0115][0116][0117][0118][0119]
其中，δf
down
可通过牛顿迭代法数值求解，迭代初值选取δf
down
＝90
°
，δf
down
解算出来后，有
[0120][0121]
当时，追踪飞行器从相对运动轨迹方向切换点，飞行至水滴构型的光滑顶点的真近点角差δf
up
满足以下等式
[0122][0123]
其中，
[0124]
[0125][0126][0127][0128][0129]
其中δf
up
可通过牛顿迭代法数值求解，迭代初值选取δf
up
＝90
°
，δf
up
解算出来后，有
[0130][0131]
则构型保持时间内，构型保持控制的次数n为
[0132][0133]
则构型保持的燃料消耗为
[0134][0135]
其中，t
keep
为构造保持时间。
[0136]
值得说明的是，在上述公式中，α、β、s和c都是引用的计算常数。
[0137]
请参照图3，图3为本发明实施例提供的一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100的结构框图。
[0138]
该一种水滴构型相对运动构型燃料消耗计算系统100的数据获取模块111，用于获取目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据，其中，追踪飞行器的运行数据包括追踪飞行器轨道近地点地心距和追踪飞行器轨道远地点地心距；构型状态确定模块112，用于基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定目标飞行器和追踪飞行器的相对运动构型状态；判断模块113，用于基于相对运动构型状态判断目标飞行器和追踪飞行器是否能形成水滴构型；计算模块114，用于基于目标飞行器的运行数据和追踪飞行器的运行数据确定构型保持的燃料消耗。
[0139]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rox、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0140]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备110的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备110的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0141]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备110以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0142]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备110上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0143]
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。