基于多传感器的目标匹配方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及无人驾驶技术，尤其涉及一种基于多传感器的目标匹配方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、近年来，无人驾驶技术发展如火如荼，人们对于降低事故率、节能减排、降低成本等需求的日益增长，使得无人驾驶汽车备受关注。

2、无人驾驶汽车也称自动驾驶汽车，其通过装载多种传感器来感知周围环境，车载控制器对感知信息的处理、分析，最终实现自动规划行车路线及自动驾驶目的。车辆行驶受天气、道路等多种因素的影响，为了充分发挥各传感器优势、提高自动驾驶的可靠性，目前主流的方法是进行多传感器融合匹配。常见用于感知环境的传感器包括相机、激光雷达、毫米波雷达等，但是每个传感器的输出都是独立的，要想精确、有效的使用各数据，必须进行目标匹配。

3、现有技术在实现高精度、高效率目标匹配方面有所欠缺。

技术实现思路

1、本技术提供一种基于多传感器的目标匹配方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术在实现高精度、高效率目标匹配方面有所欠缺的问题。

2、一方面，本技术提供一种基于多传感器的目标匹配方法，包括：

3、获取第一传感器感知到的每个第一目标的第一感知数据和第二传感器感知到的每个第二目标的第二感知数据，所述第一感知数据和所述第二感知数据均包括目标的相对距离、相对速度和朝向；

4、根据所述第一传感器感知到的多个第一目标各自的实测坐标，为每个所述第一目标设置第一搜索区域，根据所述第二传感器感知到的多个第二目标各自的实测坐标，为每个所述第二目标设置第二搜索区域；

5、针对每个第一目标，获取所述第一目标对应的第一搜索区域和每个所述第二目标的第二搜索区域的重合度，并获取重合度满足预设条件的第一目标和第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据；

6、根据重合度满足预设条件的第一目标和至少一个第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据，获取与所述第一目标匹配的第二目标。

7、可选地，所述根据所述第一传感器感知到的多个第一目标各自的实测坐标，为每个所述第一目标设置第一搜索区域，包括：

8、根据所述第一传感器的x轴、y轴两个维度的测量误差、第一预设长度以及每个第一目标各自的实测坐标，设置所述第一搜索区域，其中，所述第一搜索区域为矩形，所述实测坐标为所述矩形的中心，所述第一预设长度用于确定所述矩形的长宽；

9、所述根据所述第二传感器感知到的多个第二目标各自的实测坐标，为每个所述第二目标设置第二搜索区域，包括：

10、根据所述第二传感器的x轴、y轴两个维度的测量误差、第二预设长度以及每个第二目标各自的实测坐标，设置所述第二搜索区域，其中，所述第二搜索区域为矩形，所述实测坐标为所述矩形的中心，所述第二预设长度用于确定所述矩形的长宽。

11、可选地，所述针对每个第一目标，获取所述第一目标对应的第一搜索区域和每个所述第二目标的第二搜索区域的重合度，包括：

12、根据所述第一搜索区域的中心、长宽以及所述第二搜索区域的中心、长宽确定所述第一搜索区域与所述第二搜索区域的重叠区域的面积；

13、根据所述重叠区域的面积、所述第一搜索区域的第一面积，所述第二搜索区域的第二面积，第一搜索区域和第二搜索区域的重合度。

14、可选地，所述方法还包括：

15、比较所述重合度和重叠阈值，若所述重合度大于所述重叠阈值，则确定所述重合度满足预设条件。

16、可选地，所述根据重合度满足预设条件的第一目标和至少一个第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据，获取与所述第一目标匹配的第二目标，包括：

17、根据重合度满足预设条件的第一目标和至少一个第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据，获取第一目标和每个第二目标的相似度；

18、根据所述第一目标和每个第二目标的相似度，通过局部最近邻关联算法，得到与所述第一目标匹配的第二目标。

19、可选地，所述根据重合度满足预设条件的第一目标和至少一个第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据，获取第一目标和每个第二目标的相似度，包括：

20、针对第一目标和任一第二目标，获取两个目标的x方向的相对距离欧式距离，y方向的相对距离欧式距离、相对速度欧式距离、朝向欧式距离；

21、根据所述x方向的相对距离欧式距离，y方向的相对距离欧式距离、相对速度欧式距离、朝向欧式距离、所述重合度，以及各自所对应的权重，获取第一目标和第二目标的相似度。

22、可选地，所述获取第一传感器感知到的每个第一目标的第一感知数据和第二传感器感知到的每个第二目标的第二感知数据

23、获取所述第一传感器感知的第一原始数据，将所述第一原始数据转换到车辆坐标系下，得到所述第一感知数据；

24、获取所述第二传感器感知的第二原始数据，将所述第二原始数据转换到车辆坐标系下，得到所述第二感知数据。

25、另一方面，本技术提供一种基于多传感器的目标匹配装置，包括：

26、获取模块，用于获取第一传感器感知到的每个第一目标的第一感知数据和第二传感器感知到的每个第二目标的第二感知数据，所述第一感知数据和所述第二感知数据均包括目标的相对距离、相对速度和朝向；

27、设置模块，用于根据所述第一传感器感知到的多个第一目标各自的实测坐标，为每个所述第一目标设置第一搜索区域，根据所述第二传感器感知到的多个第二目标各自的实测坐标，为每个所述第二目标设置第二搜索区域；

28、计算模块，用于针对每个第一目标，获取所述第一目标对应的第一搜索区域和每个所述第二目标的第二搜索区域的重合度，并获取重合度满足预设条件的第一目标和第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据；

29、匹配模块，用于根据重合度满足预设条件的第一目标和至少一个第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据，获取与所述第一目标匹配的第二目标。

30、可选地，设置模块具体用于：

31、根据所述第一传感器的x轴、y轴两个维度的测量误差、第一预设长度以及每个第一目标各自的实测坐标，设置所述第一搜索区域，其中，所述第一搜索区域为矩形，所述实测坐标为所述矩形的中心，所述第一预设长度用于确定所述矩形的长宽；

32、所述根据所述第二传感器感知到的多个第二目标各自的实测坐标，为每个所述第二目标设置第二搜索区域，包括：

33、根据所述第二传感器的x轴、y轴两个维度的测量误差、第二预设长度以及每个第二目标各自的实测坐标，设置所述第二搜索区域，其中，所述第二搜索区域为矩形，所述实测坐标为所述矩形的中心，所述第二预设长度用于确定所述矩形的长宽。

34、可选地，计算模块具体用于：

35、根据所述第一搜索区域的中心、长宽以及所述第二搜索区域的中心、长宽确定所述第一搜索区域与所述第二搜索区域的重叠区域的面积；

36、根据所述重叠区域的面积、所述第一搜索区域的第一面积，所述第二搜索区域的第二面积，第一搜索区域和第二搜索区域的重合度。

37、可选地，计算模块具体用于：

38、比较所述重合度和重叠阈值，若所述重合度大于所述重叠阈值，则确定所述重合度满足预设条件。

39、可选地，匹配模块具体用于：

40、根据重合度满足预设条件的第一目标和至少一个第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据，获取第一目标和每个第二目标的相似度；

41、根据所述第一目标和每个第二目标的相似度，通过局部最近邻关联算法，得到与所述第一目标匹配的第二目标。

42、可选地，匹配模块具体用于：

43、针对第一目标和任一第二目标，获取两个目标的x方向的相对距离欧式距离，y方向的相对距离欧式距离、相对速度欧式距离、朝向欧式距离；

44、根据所述x方向的相对距离欧式距离，y方向的相对距离欧式距离、相对速度欧式距离、朝向欧式距离、所述重合度，以及各自所对应的权重，获取第一目标和第二目标的相似度。

45、可选地，获取模块具体用于：

46、获取所述第一传感器感知的第一原始数据，将所述第一原始数据转换到车辆坐标系下，得到所述第一感知数据；

47、获取所述第二传感器感知的第二原始数据，将所述第二原始数据转换到车辆坐标系下，得到所述第二感知数据。本技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

48、处理器和存储器；

49、存储器存储计算机执行指令；

50、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得电子设备执行第一方面中任一项的方法。

51、本技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项的硬件外设的驱动程序的确定方法。

52、本实施例提供了一种基于多传感器的目标匹配方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取第一传感器感知到的每个第一目标的第一感知数据和第二传感器感知到的每个第二目标的第二感知数据；根据第一传感器感知到的多个第一目标各自的实测坐标，为每个第一目标设置第一搜索区域，根据第二传感器感知到的多个第二目标各自的实测坐标，为每个第二目标设置第二搜索区域；针对每个第一目标，获取第一目标对应的第一搜索区域和每个第二目标的第二搜索区域的重合度，并获取重合度满足预设条件的第一目标和第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据；根据重合度满足预设条件的第一目标和至少一个第二目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据，获取与第一目标匹配的第二目标。该方法通过根据不同传感器感知的感知数据，为目标设置搜索区域，获得搜索区域重合度，进而获取匹配目标，解决了多传感器系统因为数据维度和范围不同以及观测噪声，导致目标匹配效率低的问题。