基于机器人云台的人脸测温方法及人脸测温系统与流程

1.本发明涉及机器人测温技术领域，更具体地，涉及一种基于机器人云台的人脸测温方法及人脸测温系统。


背景技术：

2.在现有技术的人脸测温方法中，人脸测温设备需要固定安装在进出口等关键地方，不具备可移动测温的功能。并且人脸测温设备无法根据现场的环境调整有效的测温距离。此外，现有的大部分人脸测温设备基本都是采用可见光摄像头和红外摄像头贴近安装，且两个摄像头视角范围基本一致，来解决两个摄像头视角不一致引起的测温不对的问题，不适合某些已有可见光摄像头和红外摄像头，但两个摄像头间存在较远距离的设备。


技术实现要素：

3.本发明的一个目的是提供一种基于机器人云台的人脸测温方法的新技术方案，至少能够解决现有技术中的人脸测温设备无法移动、不能调整测温距离以及两个摄像头的视角范围需要一致等问题。
4.本发明的第一方面，提供了一种基于机器人云台的人脸测温方法，包括以下步骤：
5.根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定，并得到相应的标定区域和标定坐标；
6.获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据；
7.根据最新的所述视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标；
8.对所述视频帧和所述温度帧进行帧同步，并根据最新的所述视频帧，得到对应的所述温度帧；
9.根据所述标定坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的所述温度帧，得到人脸的温度值。
10.可选地，获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据之前的步骤包括：
11.对所述红外热成像摄像头进行参数设置。
12.可选地，获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据的步骤包括：
13.同时获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧，其中，每个所述视频帧和所述温度帧具有同步的时间戳信息；
14.将获取的所述视频帧保存成视频帧队列，将获取的所述温度帧保存成温度帧队列。
15.可选地，根据最新的所述视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标的步骤包括：
16.获取最新的所述视频帧；
17.根据现场的测温距离对所述可见光高清摄像头和所述红外热成像摄像头进行图
像标定得到的所述标定区域，在所述标定区域内进行人脸检测。
18.可选地，根据所述标定坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的所述温度帧，得到人脸的温度值的步骤包括：
19.根据所述标定坐标和所述红外热成像摄像头中红外热成像的图像宽高参数，计算出高清图像与红外图像的缩小比例；
20.根据所述缩小比例和所述人脸坐标信息，计算出所述人脸坐标信息在所述红外图像中对应的图像位置；
21.根据计算出的所述人脸坐标信息在所述红外图像中对应的图像位置，并结合对应的所述温度帧，得到人脸的温度值。
22.可选地，所述的基于机器人云台的人脸测温方法还包括：
23.进行人脸温度统计，并在统计处的温度值超过阈值温度时，产生人脸温度异常警报。
24.可选地，所述的基于机器人云台的人脸测温方法还包括：
25.获取所有人脸的温度信息；
26.根据所述视频帧队列数据，将人脸的温度信息打包成自定义的格式并传输到显示终端。
27.本发明的第二方面，提供一种基于机器人云台的人脸测温系统，应用于上述实施例中所述的基于机器人云台的人脸测温方法，所述人脸测温系统包括：
28.图像标定模块，所述图像标定模块用于根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定，并得到相应的标定区域和标定坐标；
29.获取模块，所述获取模块与所述图像标定模块连接，所述获取模块用于获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据；
30.人脸检测模块，所述人脸检测模块与所述获取模块连接，所述人脸检测模块用于根据最新的所述视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标；
31.帧同步模块，所述帧同步模块与所述获取模块连接，所述帧同步模块用于对所述视频帧和所述温度帧进行帧同步；
32.计算模块，所述计算模块与所述帧同步模块连接，所述计算模块用于根据所述标定坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息。
33.本发明的第三方面，提供一种机器人，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例的基于机器人云台的人脸测温方法的步骤。
34.本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例的基于机器人云台的人脸测温方法的步骤。
35.本发明的基于机器人云台的人脸测温方法，通过机器人云台上的可见光高清摄像头和红外热成像摄像头实现人脸测温，可实现移动式测温功能。通过图像标定的方法来设置有效的测温距离，保证测温距离可以根据现场的实际情况随时调整，提高测温精度。并且本发明的人脸测温方法通过图像标定的方法可以解决可见光高清摄像头和红外热成像摄像头需要视角一致的问题，自由度大，适用性广。
36.通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
37.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
38.图1是根据本发明实施例的基于机器人云台的人脸测温方法的流程图；
39.图2是根据本发明实施例的基于机器人云台的人脸测温方法中图像标定的效果图；
40.图3是根据本发明实施例的机器人的远离图。
41.附图标记：
42.高清摄像头图像1010；
43.标定区域2020；
44.处理器201；
45.存储器202；操作系统2021；应用程序2022；
46.网络接口203；
47.输入设备204；
48.硬盘205；
49.显示设备206。
具体实施方式
50.现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
51.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
52.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
53.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
54.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
55.本发明的说明书和权利要求书中的若涉及到术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
56.在本发明的描述中，需要理解的是，若涉及到术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所
示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
57.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，涉及到的术语“安装”、“相连”、“连接”，应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
58.下面结合附图具体描述根据本发明实施例的基于机器人云台的人脸测温方法。
59.如图1所示，根据本发明实施例的基于机器人云台的人脸测温方法，包括以下步骤：
60.s1、根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定，并得到相应的标定区域20和标定坐标；
61.s2、获取可见光高清摄像头的视频帧和红外热成像摄像头的温度帧数据；
62.s3、根据最新的视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标；
63.s4、对视频帧和温度帧进行帧同步，并根据最新的视频帧，得到对应的温度帧；
64.s5、根据标定坐标和人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的温度帧，得到人脸的温度值。
65.换言之，在本发明的基于机器人云台的人脸测温方法中，参见图1，首先，可以根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定，并得到相应的标定区域20和标定坐标。
66.在本发明中，由于机器人云台中可见光高清摄像头(高清摄像头)和红外热成像摄像头(红外摄像头)之间存在一定的距离，以及高清摄像头和红外摄像头的视角范围不同，因此，可以通过图像标定的方法来找出红外摄像头的图像视角范围在高清摄像头的图像中对应的图像区域。
67.在图像标定方法中，人站在摄像头前面x米的距离(例如，在10米内，距离远了测温精度会降低)，可以用电脑观察高清摄像头的视频图像和红外摄像头的视频图像，举起手指同时观察红外图像，使手指在红外图像中位于左上角的位置，参见图2，此时观察高清摄像头图像10，标出当前手指所在的图像坐标位置(bx1,by1)，该坐标即为标定的左上角坐标；同理获取标定的右下角坐标(bx2,by2)。
68.在图像标定完成后，可以获取可见光高清摄像头的视频帧和红外热成像摄像头的温度帧数据，并根据最新的视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标。通过对视频帧和温度帧进行帧同步，并根据最新的视频帧，得到对应的具有相同时间戳的温度帧。最后，根据标定坐标和人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的温度帧，得到人脸的温度值，完成人脸的测温。
69.需要说明的是，本发明的基于机器人云台的人脸测温方法，结合巡逻机器人可以实现巡逻测温的功能，适用于静止、运动等多种场景。
70.由此，本发明的基于机器人云台的人脸测温方法，通过机器人云台上的可见光高清摄像头和红外热成像摄像头实现人脸测温，可实现移动式测温功能。通过图像标定的方
法来设置有效的测温距离，保证测温距离可以根据现场的实际情况随时调整，提高测温精度。并且本发明的人脸测温方法通过图像标定的方法可以解决可见光高清摄像头和红外热成像摄像头需要视角一致的问题，自由度大，适用性广。
71.根据本发明的一个实施例，获取可见光高清摄像头的视频帧和红外热成像摄像头的温度帧数据之前的步骤包括：
72.对红外热成像摄像头进行参数设置。
73.也就是说，要获取准确的测温精度，需要根据环境温度、测温距离等关键参数对红外热成像摄像头进行设置，这里的测温距离为图像标定方法中标定时的距离x米。
74.根据本发明的一个实施例，获取可见光高清摄像头的视频帧和红外热成像摄像头的温度帧数据的步骤包括：
75.同时获取可见光高清摄像头的视频帧和红外热成像摄像头的温度帧，其中，每个视频帧和温度帧具有同步的时间戳信息；
76.将获取的视频帧保存成视频帧队列，将获取的温度帧保存成温度帧队列。
77.换句话说，在获取可见光高清摄像头的视频帧和红外热成像摄像头的温度帧数据的步骤中，可以同时获取高清摄像头的视频帧和红外热成像的温度帧，并保存成视频帧队列和温度帧队列。其中，每个视频帧和温度帧都具有同步的时间戳信息，用来匹配某时间的视频帧和温度帧。
78.在本发明的一些具体实施方式中，根据最新的视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标的步骤包括：
79.获取最新的视频帧；
80.根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定得到的标定区域20，在标定区域20内进行人脸检测。
81.也就是说，从上述步骤中保存的视频帧数据中获取最新保存的视频帧，参加图2，根据图像标定中获取到的标定区域20，对标定区域20内进行人脸检测。如果检测到该区域内没有人脸，则重复人脸检测的操作；如果检测到该区域内存在人脸，则进入帧同步的操作，获取对应的温度帧。
82.其中，检测到的人脸信息在高清图像中有4个对应的坐标参数：人脸的左上角坐标(facex，facey),人脸的宽度facewidth，人脸的高度faceheight。
83.在帧同步，获取对应的温度帧的过程中，可以从上述步骤中保存高清视频帧队列和红外温度帧队列数据，并且每帧数据都带有同步用的时间戳信息，根据检测到人脸的视频帧的时间戳信息，从温度帧队列中找到与该视频帧相同时间戳的温度帧数据，再进行人脸的温度获取。
84.根据本发明的一个实施例，根据标定坐标和人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的温度帧，得到人脸的温度值的步骤包括：
85.根据标定坐标和红外热成像摄像头中红外热成像的图像宽高参数，计算出高清图像与红外图像的缩小比例；
86.根据缩小比例和人脸坐标信息，计算出人脸坐标信息在红外图像中对应的图像位置；
87.根据计算出的人脸坐标信息在红外图像中对应的图像位置，并结合对应的温度
帧，得到人脸的温度值。
88.换句话说，在根据标定坐标和人脸框坐标获取人脸的温度值的过程中，
89.首先需要根据标定的坐标信息把高清摄像头检测到的人脸框坐标信息转换成在红外摄像头图像中的对应的人脸框坐标信息，具体转换方法如下：
90.首先，如图2所示，根据标定的坐标信息(左上角标定坐标(bx1,by1)，右下角标定坐标(bx2,by2))，以及红外热成像的图像宽高参数(inwidth,inheight),计算出高清图像(高清摄像头图像10)与红外图像(红外摄像头图像)的x轴方向和y轴方向的缩小比例(kx,ky)，公式如下：
91.kx＝(bx2-bx1)/inwidth
92.ky＝(by2-by1)/inheight
93.其中，inwidth为红外热成像的图像宽,inheight红外热成像的图像高。
94.然后，根据上面的缩放比例kx和ky,以及高清图像检测出的人脸坐标信息(facex,facey,facewidth,faceheight),计算出该人脸坐标信息在红外图像中对应的图像位置，公式如下：
95.infacex＝(facex-bx1)/kx
96.infacey＝(facey-by1)/ky
97.infacewidth＝facewidth/kx
98.infaceheight＝faceheight/ky
99.其中，计算出来的infacex为红外图像中人脸左上角坐标的x值，infacey为红外图像中人脸左上角坐标的y值，infacewidth为红外图像中人脸宽度，infaceheight为红外图像中人脸高度。
100.最后，根据上面计算出来的红外图像中人脸坐标信息(infacex,infacey,infacewidth,infaceheight),以及获取到的对应的温度帧数据，直接读取该温度帧中该人脸坐标区域的最高温度值，即为该人脸的温度值。
101.本发明的基于机器人云台的人脸测温方法，采用图像标注的方法以及其对应坐标转换的公式能解决所有任意同向安装的高清摄像头和红外摄像头的视角匹配的问题，支持任意的高清摄像头和红外摄像头间的安装距离，以及可用任意的视场角的高清摄像头和红外摄像头，无需保证视场角一致的问题；
102.在本发明的一些具体实施方式中，基于机器人云台的人脸测温方法，还包括：
103.进行人脸温度统计，并在统计处的温度值超过阈值温度时，产生人脸温度异常警报。
104.也就是说，本发明通过获取到一帧高清图像中所有人脸的温度信息，对所获取的温度信息进行统计判断，如果人脸温度大于阈值温度(37.3℃)，且小于42℃，则认为该人脸温度异常，需产生人脸温度异常告警。
105.根据本发明的一个实施例，基于机器人云台的人脸测温方法还包括：
106.获取所有人脸的温度信息；
107.根据视频帧队列数据，将人脸的温度信息打包成自定义的格式并传输到显示终端。
108.换句话说，本发明可以获取到一帧高清图像中所有人脸的温度信息，此时可以结
合保存的高清摄像头视频帧队列数据，把人脸温度信息打包成自定义的格式，并结合高清视频帧队列数据通过网络传输到显示终端，在终端上就能看到动态的人脸测温效果的视频。
109.总而言之，本发明的基于机器人云台的人脸测温方法，通过机器人云台上的可见光高清摄像头和红外热成像摄像头实现人脸测温，可实现移动式测温功能。通过图像标定的方法来设置有效的测温距离，保证测温距离可以根据现场的实际情况随时调整，提高测温精度。并且本发明的人脸测温方法通过图像标定的方法可以解决可见光高清摄像头和红外热成像摄像头需要视角一致的问题，自由度大，适用性广。
110.根据本发明的第二方面，提供一种基于机器人云台的人脸测温系统，应用于上述实施例的基于机器人云台的人脸测温方法，人脸测温系统包括图像标定模块、获取模块、人脸检测模块、帧同步模块和计算模块。
111.其中，图像标定模块用于根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定，并得到相应的标定区域20和标定坐标。获取模块与图像标定模块连接，获取模块用于获取可见光高清摄像头的视频帧和红外热成像摄像头的温度帧数据。人脸检测模块与获取模块连接，人脸检测模块用于根据最新的视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标。帧同步模块与获取模块连接，帧同步模块用于对视频帧和温度帧进行帧同步。计算模块与帧同步模块连接，计算模块用于根据标定坐标和人脸框坐标计算出人脸坐标信息。
112.本发明的基于机器人云台的人脸测温系统，通过机器人云台上的可见光高清摄像头和红外热成像摄像头实现人脸测温，可实现移动式测温功能。通过图像标定的方法来设置有效的测温距离，保证测温距离可以根据现场的实际情况随时调整，提高测温精度。并且本发明的人脸测温方法通过图像标定的方法可以解决可见光高清摄像头和红外热成像摄像头需要视角一致的问题，自由度大，适用性广。
113.根据本发明的第三方面，还提供一种机器人，包括：处理器201和存储器202，在存储器202中存储有计算机程序指令，其中，在计算机程序指令被处理器201运行时，使得处理器201执行上述实施例中的基于机器人云台的人脸测温方法的步骤。
114.进一步地，如图3所示，机器人无线还包括网络接口203、输入设备204、硬盘205、和显示设备206。
115.上述各个接口和设备之间可以通过总线架构互连。总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥。具体由处理器201代表的一个或者多个中央处理器201(cpu)，以及由存储器202代表的一个或者多个存储器202的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其它电路连接在一起。可以理解，总线架构用于实现这些组件之间的连接通信。总线架构除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线，这些都是本领域所公知的，因此本文不再对其进行详细描述。
116.网络接口203，可以连接至网络(如因特网、局域网等)，从网络中获取相关数据，并可以保存在硬盘205中。
117.输入设备204，可以接收操作人员输入的各种指令，并发送给处理器201以供执行。输入设备204可以包括键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
118.显示设备206，可以将处理器201执行指令获得的结果进行显示。
119.存储器202，用于存储操作系统2021运行所必须的程序和数据，以及处理器201计算过程中的中间结果等数据。
120.可以理解，本发明实施例中的存储器202可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram)，其用作外部高速缓存。本文描述的装置和方法的存储器202旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器202。
121.在一些实施方式中，存储器202存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统2021和应用程序2022。
122.其中，操作系统2021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序2022，包含各种应用程序2022，例如浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序2022中。
123.上述处理器201，当调用并执行存储器202中所存储的应用程序2022和数据，具体的，可以是应用程序2022中存储的程序或指令时，执行根据上述实施例的基于机器人云台的人脸测温方法的步骤。
124.本发明上述实施例揭示的方法可以应用于处理器201中，或者由处理器201实现。处理器201可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器201中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器201可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器201也可以是任何常规的处理器201等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器202，处理器201读取存储器202中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
125.可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑设备(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术功能的其它电子单元或其组合中。
126.对于软件实现，可通过执行本文功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文的技术。软件代码可存储在存储器202中并通过处理器201执行。存储器202可以在处理器201中或在处理器201外部实现。
127.具体地，处理器201还用于读取计算机程序，执行如下步骤:对桩充电方法预测并输出用户提问的问题答案。
128.本发明第四方面实施例，还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质
存储有计算机程序，计算机程序被处理器201运行时，使得处理器201执行上述实施例的基于机器人云台的人脸测温方法的步骤。
129.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
130.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
131.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例收发方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
132.虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。
133.虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。