模拟训练方法、装置及计算设备集群与流程

本技术涉及模拟，尤其涉及一种模拟训练方法、装置及计算设备集群。

背景技术：

1、目前，在机器人的实现方式中，虚拟的机器人得到了越来越广泛的应用。其中，在危险 的、肮脏的、繁琐性的以及实现较为困难的一些应用场景中，对虚拟的机器人的任务执行的 要求也更高。

2、现有技术中的虚拟的机器人执行任务的方案不够智能，尚不能满足用户需求。如何构建 一种虚拟的机器人的执行方案，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种模拟训练方法、装置及计算设备集群，能够在云端实现可移动 设备和其所在环境的模拟，云端通过用户配置的模拟设备在用户配置的模拟环境执行用户配 置的任务，实现智能化的任务执行。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种模拟训练方法，应用于云管理平台，该方法包括： 提供第一配置接口，第一配置接口用于获取目标模拟环境的标识和目标模拟设备的标识； 提供第二配置接口，第二配置接口用于获取任务指令；根据任务指令，利用目标模拟设备在仿真场景中执行任务，获得执行结果。

3、本方案中，能够在云端实现可移动设备和其所在环境的模拟，云端通过用户配置的模拟 设备在用户配置的模拟环境执行用户配置的任务，实现智能化的任务执行。

4、在一种可能的实现方式中，获取目标模拟场景的标识前，方法包括：获取目标模拟环 境对应的采集数据；提供第三配置接口，第三配置接口用于获取目标模拟环境的类型参数；根据目标模拟环境对应的采集数据和目标模拟环境的类型参数，生成目标模拟环境。

5、本方案中，能够基于环境的类型进行仿真，确保仿真出的环境能够接近真实的环境。

6、在一个例子中，类型参数包括下述的一种或多种：室内场景、室外场景、天气类型。

7、在一个例子中，目标环境对应的采集数据包括目标环境对应的真实环境中的可移动 设备和/或场地设备感知到的数据。

8、在一种可能的实现方式中，目标环境中包括至少一个三维模型和其各自对应的物理参 数，根据任务指令，利用目标模拟设备在目标模拟环境中执行任务，包括：根据任务指令，利用目标模拟设备和至少一个三维模型的物理参数，在目标模拟环境中执行任务。

9、本方案中，能够基于仿真的环境中的物体的物理参数执行任务，确保任务执行结果能够 接近真实的任务执行情况。

10、在一个例子中，物理参数基于目标环境对应的采集数据确定。

11、在一个例子中，物理参数包括摩擦系数和/或空气阻力系数。

12、在一种可能的实现方式中，第二配置接口，还用于获取任务对应的进程数。

13、本方案中，能够设置进程数，从而实现并行执行任务，确保任务执行效率。

14、在一种可能的实现方式中，任务包括起始点和终点，第二配置接口，还用于获取用户 设置的起始点和终点。

15、在一种可能的实现方式中，获取目标模拟环境的标识，包括：第一配置接口用于获取 用户从多个备选模拟环境中选择的目标模拟环境的标识。

16、在一个例子中，多个备选环境各自基于其对应的采集数据确定，采集数据包括对应 的真实环境中的可移动设备和/或场地设备感知到的数据。

17、在一种可能的实现方式中，获取目标模拟设备的标识，包括：第一配置接口用于获取 用户从多个备选模拟设备中选择的目标模拟设备的标识。

18、在一个例子中，多个备选设备包括预先设置的备选设备或者基于真实设备的外观数 据建模生成的备选设备。

19、在一种可能的实现方式中，方法还包括：将执行结果下发至与模拟设备对应的目标设 备。

20、在一种可能的实现方式中，根据任务指令，利用目标模拟设备在目标模拟环境中执行 任务，包括：基于语义识别，将任务指令转换为仿真指令，仿真指令为计算机可读的格式；基于仿真指令，利用目标模拟设备在目标模拟环境中执行任务。

21、在一种可能的实现方式中，任务包括至少一个技能。

22、在一个例子中，技能包括导航，执行结果包括运动轨迹，方法还包括显示运动轨迹。

23、在一个例子中，目标模拟设备包括至少一个关节，至少一个关节对应有动力学参数， 根据任务指令，利用目标模拟设备在目标模拟环境中执行任务，包括：根据任务指令，利用目标模拟设备中至少一个关节的动力学参数，控制目标模拟设备在目标模拟环境中执行任务。

24、本方案中，能够基于模拟设备中的关节的动力学参数，从而控制模拟设备执行任务，确 保任务执行结果能够接近真实的任务执行情况。

25、在一个例子中，方法还包括：显示至少一个技能各自在执行时的资源消耗。

26、在一个例子中，方法还包括：确定至少一个技能中部署在目标模拟设备对应的目标设备 的目标技能。

27、在一种可能的实现方式中，任务包括预测指标，执行结果包括预测指标的指标值。

28、在一个例子中，预测指标包括目标模拟设备对应的目标设备中部件的温度阈值、运行时 长阈值和电量阈值。

29、在一种可能的实现方式中，仿真场景中目标环境具有语义信息。

30、在一种可能的实现方式中，任务包括预测指标，执行结果包括预测指标的指标值。

31、在一种可能的实现方式中，第一配置接口用于获取静态模拟物体的标识、静态模拟物体 在目标模拟环境的第一位置，和/或，物体模拟物体行为的标识，物体模拟物体行为在目标 模拟环境的第二位置。

32、目标模拟环境中的第一位置包括静态模拟物体，第二位置包括物体模拟物体行为。

33、第二方面，本技术实施例提供了一种模拟训练装置，应用于云管理平台，装置包括：

34、第一接口提供模块，用于提供第一配置接口，第一配置接口用于获取目标模拟环境 的标识和目标模拟设备的标识；

35、第二接口提供模块，用于提供第二配置接口，第二配置接口用于获取任务指令；

36、任务执行模块，用于根据任务指令，利用目标模拟设备在仿真场景中执行任务，获得执行结果。

37、在一种可能的实现方式中，装置还包括：环境生成模块，环境生成模块包括数据采集单 元、接口提供单元、生成单元；其中，

38、数据采集单元，用于获取目标模拟环境对应的采集数据；

39、接口提供单元，用于提供第三配置接口，第三配置接口用于获取目标模拟环境的类型 参数；

40、生成单元，用于根据目标模拟环境对应的采集数据和目标模拟环境的类型参数，生成 目标模拟环境。

41、在一个例子中，类型参数包括下述的一种或多种：室内场景、室外场景、天气类型。

42、在一个例子中，目标模拟环境对应的采集数据包括目标模拟环境对应的真实环境中 的可移动设备和/或场地设备感知到的数据。

43、在一种可能的实现方式中，目标模拟环境中包括至少一个三维模型和其各自对应的物 理参数，任务执行模块，用于根据任务指令，利用目标模拟设备和至少一个三维模型的 物理参数，在目标模拟环境中执行任务。

44、在一个例子中，物理参数基于目标环境对应的采集数据确定。

45、在一个例子中，物理参数包括摩擦系数和/或空气阻力系数。

46、在一种可能的实现方式中，第二配置接口，还用于获取任务对应的进程数。

47、在一种可能的实现方式中，任务包括起始点和终点，第二配置接口，还用于获取用户 设置的起始点和终点。

48、在一种可能的实现方式中，第一配置接口用于获取用户从多个备选模拟环境中选择的 目标模拟环境的标识。

49、在一种可能的实现方式中，第一配置接口用于获取用户从多个备选模拟设备中选择的 目标模拟设备的标识。

50、在一个例子中，多个备选模拟设备包括预先设置的备选模拟设备或者基于真实设备 的外观数据建模生成的备选模拟设备。

51、在一种可能的实现方式中，装置还包括：下发模块；其中，下发模块用于将执行结果 下发至与目标模拟设备对应的目标设备。

52、在一种可能的实现方式中，任务执行模块，用于基于语义识别，将任务指令转换为仿 真指令，仿真指令为计算机可读的格式；基于仿真指令，利用目标模拟设备在目标模拟环境中执行任务。

53、在一种可能的实现方式中，任务包括至少一个技能。

54、在一个例子中，技能包括导航，执行结果包括运动轨迹，方法还包括显示运动轨迹。

55、在一个例子中，模拟设备包括至少一个关节和其各自对应的动力学参数，任务执行模 块，用于利用目标模拟设备中至少一个关节的动力学参数，控制目标模拟设备在仿真场 景中执行任务。

56、在一个例子中，装置还包括：显示模块；其中，显示模块用于显示至少一个技能各自在 执行时的资源消耗。

57、在一个例子中，装置还包括：部署模块；其中，部署模块用于确定至少一个技能中部署 在目标模拟设备对应的目标设备的目标技能。

58、在一种可能的实现方式中，任务包括预测指标，执行结果包括预测指标的指标值。

59、在一个例子中，预测指标包括目标模拟设备对应的目标设备中部件的温度阈值、运行时 长阈值和电量阈值。

60、在一种可能的实现方式中，仿真场景中目标环境具有语义信息。

61、在一种可能的实现方式中，任务包括预测指标，执行结果包括预测指标的指标值。

62、在一种可能的实现方式中，第一配置接口用于获取静态模拟物体的标识、静态模拟物体 在目标模拟环境的第一位置，和/或，物体模拟物体行为的标识，物体模拟物体行为在目标 模拟环境的第二位置。

63、目标模拟环境中的第一位置包括静态模拟物体，第二位置包括物体模拟物体行为。

64、第三方面，本技术实施例提供了一种模拟训练装置，包括：至少一个存储器，用于存储 程序；至少一个处理器，用于执行存储器存储的程序，当存储器存储的程序被执行时，处理 器用于执行第一方面中所提供的方法。

65、第四方面，本技术实施例提供了一种模拟训练装置，其特征在于，装置运行计算机程序 指令，以执行第一方面中所提供的方法。示例性的，该装置可以为芯片，或处理器。

66、在一个例子中，该装置可以包括处理器，该处理器可以与存储器耦合，读取存储器中的 指令并根据该指令执行第一方面中所提供的方法。其中，该存储器可以集成在芯片或处理器 中，也可以独立于芯片或处理器之外。

67、第五方面，本发明实施例提供了一种计算设备集群，包括：至少一个计算设备，每个计 算设备包括处理器和存储器；至少一个计算设备的处理器用于执行至少一个计算设备的存储 器中存储的指令，以使计算设备集群执行第一方面中所提供的方法。

68、第六方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有指令， 当指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面中所提供的方法。

69、第七方面，本技术实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运 行时，使得计算机执行第一方面中所提供的方法。