一种石材结晶方法、装置、石材养护机器人及存储介质与流程

1.本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种石材结晶方法、装置、石材养护机器人及存储介质。


背景技术：

2.石材结晶是在一定转速和一定配重下，通过石材养护机器人上的结晶垫摩擦结晶剂在石材表面产生一定热度，在达到一定温度时，使结晶剂在石材表面结晶形成一层保护层。
3.但是，目前已有的石材养护机器人无法便捷的调整结晶路径和设备相关的参数，对操作员的技术要求较高，不利于石材养护机器人的推广使用。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种石材结晶方法、装置、石材养护机器人及存储介质，以解决目前已有的石材养护机器人使用不便捷的问题，降低石材养护机器人的操作复杂度。
5.根据本发明的一方面，提供了一种石材结晶方法，应用于石材养护机器人，所述方法包括：
6.接收到结晶模式创建控件的触发操作后，创建结晶模式；
7.接收到结晶任务创建控件的触发操作后，创建结晶任务；
8.接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据所述结晶模式对所述结晶任务中的当前结晶单元格进行结晶操作，直到完成所述结晶任务。
9.可选的，接收到结晶任务创建控件的触发操作后，创建结晶任务包括：
10.接收到结晶任务创建控件的第一触发操作后，根据被所述第一触发操作触发的结晶单元格创建结晶任务；所述第一触发操作为点选触发操作；
11.或者，接收到结晶任务创建控件的第二触发操作后，根据所述第二触发操作的录制轨迹确定待结晶区域，根据所述待结晶区域内的结晶单元格创建结晶任务。
12.本实施例提供点选结晶单元格或者录制结晶的方式创建结晶任务，操作便捷，可适用于不同面积、不同场景形状等各类任务执行场景，操作灵活度高。
13.可选的，还包括：
14.接收到换垫区域创建控件的第三触发操作后，将被所述第三触发操作触发的结晶单元格确定为换垫区域，用于在执行所述结晶任务的过程中导航至所述换垫区域更换结晶垫；所述第三触发操作为点选触发操作。
15.本实施例能够基于实际需求和任务执行环境自由选择换垫区域，进一步提高石材养护机器人的使用灵活性。
16.可选的，接收到结晶模式创建控件的触发操作后，创建结晶模式，包括：
17.接收到结晶模式创建控件的触发操作后，显示结晶模式信息配置界面；
18.通过接收所述结晶模式信息配置界面中的信息配置控件的触发操作，完成结晶模
式配置信息的获取。
19.采用本实施例中创建结晶模式的技术手段能够实现为结晶模式的创建提供可视化界面，方便基于用户的触发操作获取结晶模式配置信息，降低石材养护机器人的操作复杂度，提高石材养护机器人的使用灵活性。
20.可选的，所述结晶模式信息配置界面中的信息配置控件包括：结晶单元格信息编辑控件和设备参数选择控件；
21.其中，所述结晶单元格编辑控件用于在被进行编辑操作后设置结晶单元格参数，所述结晶单元格参数包括：结晶单元格尺寸、结晶单元格坐标和结晶动作；
22.所述设备参数选择控件用于在被进行选择操作后设置石材养护机器人的参数，所述石材养护机器人的设备参数包括：喷药装置参数和结晶垫参数。
23.本实施例能够提供可视化的结晶模式创建界面，基于用户的编辑或选择配置结晶单元格参数和石材养护机器人的设备参数。
24.可选的，接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据所述结晶模式对所述结晶任务中的当前结晶单元格进行结晶操作，直到完成所述结晶任务，包括：
25.接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据所述结晶任务对应的结晶单元格生成结晶单元格队列；
26.将所述结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格，并将所述当前结晶单元格从所述结晶单元格队列中删除；
27.根据所述当前结晶单元格和所述结晶模式生成当前结晶路径；所述当前结晶路径包括：所述当前结晶单元格上的结晶单元格坐标对应的结晶动作；
28.控制所述石材养护机器人移动至所述当前结晶路径的结晶单元格起点，根据所述当前结晶路径执行结晶操作；
29.在完成当前结晶单元格的结晶操作后，返回执行将所述结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格的步骤，直到完成所述结晶任务。
30.本实施例所提供的结晶任务执行方法，能够实现完全的自动化结晶操作，操作简单、自动化程度高。
31.可选的，根据所述当前结晶路径执行结晶操作包括：
32.判断是否需要补充结晶剂；
33.若是，则执行补药操作，并将补药提示指令发送至客户端，所述补药提示指令用于显示补药提示信息；
34.若否，则控制喷药装置喷洒结晶剂；
35.控制结晶垫放下，并按照所述当前结晶路径运动，使所述结晶垫充分摩擦石材和所述结晶剂；
36.直到完成当前结晶单元格的结晶操作时，控制所述结晶垫抬起。
37.本实施例能够实现在石材养护机器人处于缺药的状态自动补充结晶剂的功能，进一步提高石材养护机器人的自动化程度。
38.可选的，在完成当前结晶单元格的结晶操作之前，还包括：
39.若接收到结晶单元格跳过控件的触发操作，则结束当前结晶单元格的结晶操作，返回执行将所述结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格的步骤。
40.本实施例能够提供结晶单元格跳过的功能，满足不同任务场景的需求。
41.可选的，在完成当前结晶单元格的结晶操作之后，还包括：
42.获取结晶垫的当前使用次数；
43.若所述当前使用次数达到使用次数阈值，则控制所述石材养护机器人移动至换垫区域进行更换结晶垫的操作，并将换垫提示指令发送至客户端；所述换垫提示指令用于显示换垫过程的提示信息；
44.若成功更换结晶垫，则恢复执行被暂停的结晶任务，并将所述当前使用次数清零；
45.若未成功更换结晶垫，则触发报警。
46.本实施例能够提供自动换垫功能和弹窗提示功能，进一步提高石材养护机器人的自动化程度。
47.可选的，在移动至换垫区域进行更换结晶垫的操作之前，还包括：
48.控制所述石材养护机器人移动至下一个当前结晶单元格干磨第一预设次数；
49.相应的，若成功更换结晶垫，则恢复执行被暂停的结晶任务，包括：
50.若成功更换结晶垫，则返回被干磨的结晶单元格继续执行结晶任务。
51.本实施例通过在更换结晶垫之前在下一个当前结晶单元格进行干磨，解决换垫后结晶垫在换垫区域形成药剂印的问题。
52.可选的，在完成当前结晶单元格的结晶操作后，还包括：
53.获取已结晶的结晶单元格数量；所述已结晶的结晶单元格数量在成功更换结晶垫之后清零；
54.若所述已结晶的结晶单元格数量达到单元格数量阈值，则控制所述石材养护机器人移动至下一个当前结晶单元格干磨第二预设次数后，继续执行对下一个当前结晶单元格的结晶操作。
55.本实施例通过在执行一定数量的结晶单元格的结晶操作之后进行结晶垫的干磨，实现磨掉结晶垫上的干燥结晶剂，消除结晶垫上累计结晶剂对结晶效果的影响。
56.可选的，还包括：
57.将所述结晶任务的任务执行信息发送至客户端进行显示，所述任务执行信息包括以下至少一项：执行时间、结晶面积、结晶进度、结晶效率和耗材使用情况。
58.本实施例能够提供任务执行信息的显示功能，使用户了解当前的结晶任务执行情况，提高用户使用体验。
59.根据本发明的另一方面，提供了一种石材结晶装置，包括：
60.任务创建模块，用于接收到结晶任务创建控件的触发操作后，创建结晶任务；
61.模式创建模块，用于接收到结晶模式创建控件的触发操作后，创建结晶模式；
62.任务执行模块，用于接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据所述结晶模式对所述结晶任务中的当前结晶单元格进行结晶操作，直到完成所述结晶任务。
63.根据本发明的另一方面，提供了一种石材养护机器人，所述石材养护机器人包括：
64.至少一个处理器；以及
65.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
66.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的
石材结晶方法。
67.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的石材结晶方法。
68.本发明实施例的技术方案，通过石材养护机器人接收到结晶任务创建控件的触发操作后，创建结晶任务；接收到结晶模式创建控件的触发操作后，创建结晶模式；接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据结晶模式对结晶任务中的当前结晶单元格进行结晶操作，直到完成结晶任务，采用可视化交互界面实现石材养护机器人的人机交互，使结晶任务执行过程和操控过程简单直观，从而解决了目前已有的石材养护机器人使用不便捷的问题，达到了降低石材养护机器人的操作复杂度的有益效果。
69.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
70.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
71.图1为本发明实施例提供的一种石材结晶方法的流程图；
72.图2a为本发明实施例提供的一种石材养护机器人的软件架构图；、
73.图2b为本发明实施例提供的一种石材结晶方法的流程图；
74.图2c为本发明实施例提供的一种创建结晶任务的界面显示示意图；
75.图2d为本发明实施例提供的另一种创建结晶任务的界面显示示意图；
76.图2e为本发明实施例提供的一种创建结晶模式的界面显示示意图；
77.图2f为本发明实施例提供的一种补药显示界面显示示意图；
78.图2g为本发明实施例提供的一种补药方法的时序图；
79.图2h为本发明实施例提供的一种结晶执行方法的时序图；
80.图2i为本发明实施例提供的一种跳过结晶单元的方法的时序图；
81.图2j为本发明实施例提供的一种换垫显示界面显示示意图；
82.图3为根据本发明实施例三提供的一种石材结晶装置的结构示意图；
83.图4为实现本发明实施例的石材结晶方法的石材养护机器人的结构示意图。
具体实施方式
84.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
85.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
86.图1为本发明实施例提供的一种石材结晶方法的流程图，本实施例可适用于石材养护机器人基于交互指令执行结晶任务的情况，该方法可以由石材结晶装置来执行，该石材结晶装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该石材结晶装置可配置于石材养护机器人中。
87.本实施例中，石材养护机器人至少包括：刷盘、结晶垫、容纳结晶剂的容器和喷药装置；石材养护机器人通过接收触发操作确定结晶任务和对应的结晶模式，在根据结晶模式执行结晶任务的过程中，通过与容纳结晶剂的容器连接的喷药装置向石材表面喷洒结晶剂，并在移动过程中使结晶垫摩擦结晶剂在石材表面产生一定热度，在达到一定温度时，使药剂在石材表面结晶形成一层保护层。
88.图2a为本发明实施例提供的一种石材养护机器人的软件架构图，如图2a石材养护机器人包括：网关、设备控制模块、算法控制模块以及客户端，设备控制模块和算法控制模块集成在上位机中；客户端与网关之间能够进行网络通信、网关分别与设备控制模块和算法控制模块之间实现ros通信在客户端上安装有应用程序，通过应用程序向石材养护机器人的上位机发送控制指令，能够控制石材养护机器人执行相应的结晶任务。
89.其中，客户端可以是电脑、手机、平板或者设置在石材养护机器人上具有触控功能的显示屏。客户端上安装的应用程序给用户提供人机交互，实现获取用户在应用程序上的触发操作，触发操作包括但不限于：结晶任务的创建操作创建控件的触发操作、结晶模式的创建操作和结晶任务的执行操作。网关为应用程序提供结晶功能接口服务功能，具体包括：为应用程序提供网络接口服务；与设备控制模块以及算法控制模块实现ros通信；结晶模式数据的管理和存储；结晶任务数据的管理和存储；结晶任务的调度和执行；对算法控制模块和设备控制模块的服务调用和控制等。设备控制模块提供对结晶设备的底层控制功能，包括：控制结晶垫的抬起和放下、更换结晶垫、喷药以及补药设置刷盘的转速等级、为网关和算法控制模块提供服务和控制结晶垫转速等。算法控制模块提供石材养护机器人的运动控制，包括：提供导航功能,导航去换垫区域等；根据结晶单元格和结晶模式生成结晶路径；根据结晶路径包含的结晶单元格坐标点的属性，控制石材养护机器人的装置(刷盘、喷药装置等)；根据生成的结晶路径,按照结晶路径上的坐标点执行轨迹跟踪；为网关提供服务调用。
90.如图1所示，该方法包括：
91.s110、接收到结晶任务创建控件的触发操作后，创建结晶任务。
92.其中，结晶任务可以理解为石材养护机器人需要对指定区域进行结晶的任务，结晶任务是由至少一个结晶单元格组成的。其中，结晶任务控件可以认为是基于触发创建结晶任务的控件。触发操作包括但不限于点击操作。
93.具体的，石材养护机器人的上位机接收到通过应用程序获取到的结晶任务创建控
件的触发操作，能够创建结晶任务。
94.示例性的，确定接收到结晶任务创建控件的触发操作可以是在上位机检测到应用程序发送的结晶任务创建指令时，确定接收到结晶任务创建控件的触发操作，并且获取结晶任务创建指令携带的结晶任务信息。结晶任务创建指令可以认为是根据基于结晶任务创建控件的触发操作对应的信息所产生的指令，结晶任务创建控件支持添加、编辑、复制、删除和确定等触发操作。
95.本实施例中为了方便创建结晶任务可以通过激光定位与地图构建技术(simultaneous localization and mapping，slam)生成待结晶区域的晶格地图，在点图上选择一定区域或数量的结晶单元格构成结晶任务。
96.s120、接收到结晶模式创建控件的触发操作后，创建结晶模式。
97.其中，结晶模式是结晶任务的属性信息，可以理解为石材养护机器人在结晶单元格内的运动行为和设备控制行为所构成的模式，结晶模式可以包括结晶单元格信息和设备参数等信息，例如可以包括：结晶单元格坐标和结晶动作。结晶模式创建控件可以认为是基于触发创建结晶模式的控件。
98.具体的，石材养护机器人的上位机接收到通过应用程序获取到的结晶模式创建控件的触发操作，能够创建结晶模式。结晶模式创建控件支持添加、编辑、复制、删除和确定等触发操作。确定接收到结晶任务创建控件的触发操作的方式与确定接收到结晶模式创建控件的触发操作的方式相同。
99.需要说明的是，步骤s110和步骤s120的执行顺序不作限定，可以先执行步骤s110后执行步骤s120，或者先执行步骤s120后执行步骤s110.
100.s130、接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据结晶模式对结晶任务中的当前结晶单元格进行结晶操作，直到完成结晶任务。
101.其中，结晶任务执行控件的可以认为是基于触发执行结晶任务的控件。
102.具体的，石材养护机器人通过客户端接收到结晶任务执行控件的触发操作，根据结晶模式中的参数信息，依次对对结晶任务中的当前结晶单元格进行结晶操作，直到完成结晶任务。
103.示例性的，确定接收到结晶任务执行控件的触发操作可以是在上位机检测到应用程序发送的结晶任务执行指令时，确定接收到结晶任务执行控件的触发操作。结晶任务执行指令可以是基于结晶任务执行控件的触发操作所产生的指令，结晶任务执行控件支持点击、长按和双击等触发操作。另外，在本发明实施例中所创建的结晶任务可以是定时任务，因此，结晶任务执行指令还可以基于定时所发送的触发指令。
104.本发明实施例，通过石材养护机器人接收到结晶任务创建控件的触发操作后，创建结晶任务；接收到结晶模式创建控件的触发操作后，创建结晶模式；接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据结晶模式对结晶任务中的当前结晶单元格进行结晶操作，直到完成结晶任务，采用可视化交互界面实现石材养护机器人的人机交互，使结晶任务执行过程和操控过程简单直观，从而解决了目前已有的石材养护机器人使用不便捷的问题，达到了降低石材养护机器人的操作复杂度的有益效果。
105.图2b为本发明实施例二提供的另一种石材结晶方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，如图2b所示，该方法可以包括如下步骤：
106.s211、接收到结晶任务创建控件的第一触发操作后，根据被第一触发操作触发的结晶单元格创建结晶任务；第一触发操作为点选触发操作。
107.其中，第一触发操作可以认为是基于应用程序上的结晶任务创建控件以点选的触发方式触发结晶单元格的操作。点选的触发方式可以理解为点击触发结晶单元格的方式。
108.示例性的，如图2c所示，通过结晶任务创建界面接收开始选择控件的触发操作，显示预先生成的待结晶区域的晶格地图，接收对晶格地图的自由缩放、旋转和平移操作，以将晶格地图操作到合适的位置。在接收到结晶单元格的触发操作后进行结晶单元格的选择，在接收到结晶任务创建控件的触发操作后完成结晶单元格的选择。在完成结晶单元格的选择后，显示结晶任务创建控件和取消选择控件，在接收到结晶任务创建控件的触发操作后显示保存路径以保存结晶任务；或者在接收到取消选择控件的触发操作后舍弃本次操作的数据返回上一个页面。
109.本步骤通过点选的触发方式选择构成结晶任务的结晶单元格，适用于结晶作业区域形状规则或者面积不大的场景。
110.另外，本发明实施例还提供了另一种创建结晶任务的方式。采用录制轨迹的方式选择构成结晶任务的结晶单元格。因而，步骤s211可以结合或替换为步骤s212、接收到结晶任务创建控件的第二触发操作后，根据第二触发操作的录制轨迹确定待结晶区域，根据待结晶区域内的结晶单元格创建结晶任务。
111.其中，第二触发操作是基于应用程序上的结晶任务创建控件以录制的触发方式触发结晶单元格的操作。
112.示例性的，如图2d所示，通过结晶任务创建界面接收到开始录制控件的触发操作后，显示预先生成的待结晶区域的晶格地图，在接收到对晶格地图的自由缩放、旋转和平移操作后，对晶格地图进行对应的变换。在接收到开始录制控件的触发操作后，基于晶格地图上的移动图标的触发绘制轨迹，在形成闭环的录制轨迹后结束录制。在完成轨迹录制后显示结晶任务创建控件和重新绘制控件，在接收到结晶任务创建控件的触发操作后显示保存路径以保存结晶任务；在接收到重新绘制控件的触发操作后舍弃本次操作的数据返回上一个页面。在点击保存路径之后，通过请求接口返回的数据显示录制轨迹所包围的结晶单元格,同时也可以根据接收到的结晶单元的触发操作，在录制轨迹所包围的结晶单元格的基础上去除已有结晶单元格或添加新的结晶单元格。
113.本步骤提供点选结晶单元格或者录制结晶的方式创建结晶任务，操作便捷，可适用于不同面积、不同场景形状等各类任务执行场景，操作灵活度高。
114.在上述步骤的基础上还可以包括步骤s213、接收到换垫区域创建控件的第三触发操作后，将被第三触发操作触发的结晶单元格确定为换垫区域，用于在执行结晶任务的过程中导航至换垫区域更换结晶垫。
115.其中，第三触发操作可以认为是基于应用程序上的换垫区域创建控件以点选的触发方式触发结晶单元格的操作。换垫区域是供石材养护机器人更换结晶垫的区域。在在执行结晶任务的过程中，若石材养护机器人需要更换结晶垫可以导航至换垫区域。
116.示例性的，在换垫区域创建界面采用点选的触发方式触发结晶单元格构成换垫区域。第三触发操作过程和第一触发操作过程类似。
117.s221、接收到结晶模式创建控件的触发操作后，显示结晶模式信息配置界面。
118.其中，结晶模式信息配置界面用于显示结晶模式的信息配置控件。信息配置控件包含但不限于下拉菜单和文本输入控件。
119.具体的，在接收到用户在应用程序的结晶模式创建控件的触发操作后，显示包含信息配置控件的结晶模式信息配置界面，供用户选择或输入配置信息。
120.s222、通过接收结晶模式信息配置界面中的信息配置控件的触发操作，完成结晶模式配置信息的获取。
121.其中，信息配置控件可以认为是用于对结晶模式的参数进行配置的控件，包含但不限于：下拉菜单控件和文本输入控件。
122.具体的，在结晶模式信息配置界面中包含多个信息配置控件，通过接收用户在信息配置控件中的触发操作获取结晶模式配置信息。
123.在一种示例中，如图2e所示，结晶模式信息配置界面中的信息配置控件包括：结晶单元格信息编辑控件和设备参数选择控件；
124.其中，结晶单元格编辑控件用于在被进行编辑操作后设置结晶单元格参数，结晶单元格参数包括：结晶单元格尺寸、结晶单元格坐标和结晶动作；
125.设备参数选择控件用于在被进行选择操作后设置石材养护机器人的参数，石材养护机器人的设备参数包括：喷药装置参数和结晶垫参数，
126.本实施例中，结晶单元格编辑控件可以认为是对结晶单元格参数进行设置的控件。结晶单元格尺寸是指每个结晶单元格的大小，例如可以是1m
×
1m；结晶单元格坐标是指结晶单元格的顶点坐标；结晶动作可以认为是石材养护机器人在每个结晶单元格坐标上的设备动作，例如可以包括：石材养护机器人的运动方向、是否喷洒结晶剂、放下或抬起结晶垫等。
127.设备参数选择控件可以认为是对石材养护机器人的设备参数进行配置的控件。石材养护机器人的设备包括：结晶垫和喷药装置；相应的，设备参数包括喷药装置参数和结晶垫参数，例如包括：喷药转速等级、喷药时间、结晶垫转速和喷药补偿时间等。
128.示例性的，获取结晶单元格坐标的方式可以是通过在应用程序对应的编辑界面输入坐标点；或者在单元格画布上点击移动图标拖动坐标点。
129.本实施例能够提供可视化的结晶模式创建界面，基于用户的编辑或选择配置结晶单元格参数和石材养护机器人的设备参数。
130.s231、接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据结晶任务对应的结晶单元格生成结晶单元格队列。
131.其中，结晶单元格队列可以认为是用于存储结晶任务中未结晶的结晶单元格的队列。
132.具体的，当石材养护机器人接收到结晶任务控件的触发操作后，将已生成的结晶任务所包含结晶单元格按照预设顺序依次写入结晶单元格队列中。结晶单元格写入结晶单元格队列的顺序可以是按照结晶单元格在晶格地图中的排列顺序写入结晶单元格队列，也可以按照使石材养护机器人行走路径最短的顺序写入结晶单元格队列。可以理解的是，结晶单元格在结晶单元格队列中的排列顺序即为结晶单元格在执行结晶任务过程中的结晶顺序。
133.s232、将结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格，并将当前
结晶单元格从结晶单元格队列中删除。
134.其中，当前结晶单元格可以认为是正在准备进行结晶的结晶单元格。
135.具体的，石材养护机器人执行结晶任务时，选定结晶单元格队列中的首个结晶单元格作为当前结晶单元格进行结晶，在选定当前结晶单元格后从结晶单元格队列中删除。可以理解的是，此时结晶单元格队列中排列的首个结晶单元格即为下一个要进行结晶操作的结晶单元格。
136.s233、根据当前结晶单元格和结晶模式生成当前结晶路径；当前结晶单元格上的结晶单元格坐标对应的结晶动作。
137.其中，当前结晶路径可以认为是石材养护机器人在当前结晶单元格内的运动路径，可以由当前结晶单元格上的多个结晶单元格坐标和每个结晶单元格坐标对应结晶动作组成。
138.具体的，根据当前结晶单元格和结晶模式中包含的结晶单元格坐标以及每个结晶单元格坐标对应的结晶动作，生成当前结晶路径，该当前结晶路径可以指引石材养护机器人到达当前结晶单元格中的结晶单元格坐标并执行相应的结晶动作。
139.示例性的，基于通过应用程序获取的结晶模式所包含的结晶参数生成结晶模式配置文件，根据结晶模式配置文件计算得到当前结晶路径中所包含结晶单元格坐标，生成结晶路径文件。
140.s234、移动至当前结晶路径的结晶单元格起点，根据当前结晶路径执行结晶操作。
141.具体的，石材养护机器人根据生成的当前结晶路径中的结晶单元格起点坐标，导航移动至当前结晶路径的结晶单元格起点，根据当前结晶路径所包含的结晶单元格坐标以及各结晶单元格坐标对应的结晶动作执行相应的结晶操作。
142.为了在对当前结晶单元格结晶之前，保证石材表面清洁，可以在执行结晶操作之前，先执行清洁任务。若当前结晶单元格存在障碍物也可以基于避障策略进行搁置再补，先执行下一个当前结晶单元格，按顺序执行完原先排列的当前结晶单元格后再执行被搁置的结晶单元格。
143.在一种示例中，根据当前结晶路径执行结晶操作包括：
144.s2341、判断是否需要补充结晶剂。
145.具体的，在对每个当前结晶单元格进行结晶操作的过程中，需要在石材表面喷洒结晶剂。在喷洒结晶剂之前需要保证结晶剂充足，因此，首先判断是否需要补充结晶剂。若是，则执行步骤s2342；若否，则执行步骤s2343。
146.示例性的，判断是否需要补充结晶剂的方式可以是实时获取容纳结晶剂的装置中结晶剂的余量，若结晶剂的余量小于预设刻度值，则确定需要补充结晶剂。
147.s2342、若是，则执行补药操作，并将补药提示指令发送至客户端，补药提示指令用于显示补药提示信息。
148.其中，补药提示信息可以是用于提示需要补充结晶剂的信息、以及当前补药进度等。
149.具体的，石材养护机器人在执行结晶任务过程中可能存在缺药的状态,人工补药比较麻烦而且现场人员不可能实时关注当前是否缺药，所以石材养护机器人实现了在结晶任务中如果处于缺药状态,需要补充结晶剂，自动触发补药的功能执行补药操作。在非人为
干预打断的情况下,自动触发的补药动作会持续到补满或者补药超时为止(具体补药时间可以通过参数设置,默认可以为165s)。并且向客户端发送补药提示指令，以使客户端接收到补药提示指令后显示补药提示信息，例如图2f所示的补药显示界面。
150.s2343、若否，则控制喷药装置喷洒结晶剂。
151.具体的，若不需要补充结晶剂，或者完成结晶剂补充后，则控制石材养护机器人的喷药装置喷洒结晶剂。
152.在一个具体的示例中，如图2g所示，客户端的应用程序接收到结晶任务执行控件的触发操作(即用户开始结晶任务)后，向网关发送任务开始指令，网关通过算法控制模块实时判断喷药装置的药量状态，判断是否需要处于缺药转改(即是否需要补充结晶剂)若处于喷药状态且正处于结晶任务中，则打开结晶剂存储设备执行补药(即补充结晶剂)动作。若处于非缺药状态或者非结晶任务中，则关闭结晶剂存储设备，中断已存在的不要动作，并将补药状态实时推动到客户端的应用程序中。
153.s2344、控制结晶垫放下，并按照当前结晶路径运动，使结晶垫充分摩擦石材和结晶剂。
154.具体的，在完成喷洒结晶剂的操作后，控制结晶垫放下，并控制石材养护机器人按照当前结晶路径运动，在运动过程中结晶垫能够充分摩擦石材和结晶剂，从而在当前结晶单元格表面结晶。
155.s2345、直到完成当前结晶单元格的结晶操作时，控制结晶垫抬起。
156.具体的，按照当前结晶路径运动直到完成当前结晶单元格的结晶操作时，即石材养护机器人到达当前结晶路径的终点，此时可以控制结晶垫抬起。
157.s235、在完成当前结晶单元格的结晶操作后，返回执行将结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格的步骤，直到完成结晶任务。
158.具体的，在每次完成当前结晶单元格的结晶操作后，均返回执行将结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格的步骤，确定新的当前结晶单元格，并对新的当前结晶单元格进行结晶操作，直到完成结晶任务，即对结晶单元格队列中的所有结晶单元格均执行结晶操作。
159.在一个具体的示例中，如图2h所示，客户端从应用程序上接收到结晶任务执行控件的触发操作(即用户在app点击开始任务)后，向网关发送开始任务指令。网关初始化当前结晶任务，将结晶任务的所有结晶单元格放到结晶单元格队列中，在结晶单元格队列不为空的情况下，对结晶单元格队列中的每个结晶单元格执行以下步骤：通过网关把结晶单元格队列中第一个结晶单元格(即队首结晶单元格)设为当前结晶单元格，把队首结晶单元格从结晶单元格队列中移除；基于算法控制模块根据当前的结晶单元格坐标和结晶模式，生成对应的结晶路径，并按照生成的结晶路径执行结晶任务；基于算法控制模块控制石材养护机器人导航到结晶单元格起点，控制喷射设备喷射结晶剂，设置结晶垫转速，控制结晶垫下放，根据结晶路径包含的结晶路径坐标点执行跟线；完成跟线后控制结晶垫抬起；若结晶垫抬起成功，通知网关当前结晶单元格的结晶路径执行完成。当结晶单元格队列中所有结晶单元格的结晶路径均执行完成，网关通知app结晶任务完成。
160.在一种示例中，在完成当前结晶单元格的结晶操作之前，若接收到结晶单元格跳过控件的触发操作，则结束当前结晶单元格的结晶操作，返回执行将结晶单元格队列中的
首个结晶单元格确定为当前结晶单元格的步骤。
161.其中，结晶单元格跳过控件是用于跳过当前正在执行结晶操作的结晶单元格的控件。
162.具体的，在对当前结晶单元格进行结晶操作的过程中，接收到结晶单元格跳过控件的触发操作，则结束当前结晶单元格的结晶操作，返回执行将结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格的步骤，确定新的当前结晶单元格，并对新的当前结晶单元格进行结晶操作。
163.在一个具体的示例中，如图2i所示，客户端上的应用程序接受到单元格跳过控件的触发操作(即用户触发跳过单元格)后，向网关发送跳过单元格的指令。网关控制石材养护机器人结束当前结晶单元格的任务，基于算法控制模块控制刷盘(刷盘上设置有结晶垫)抬起，接收到刷盘抬起后发送的反馈信息时表示当前结晶单元格的任务被成功终止，向应用程序返回成功跳过单元格的反馈信息，并开始执行下一个结晶单元格的结晶操作。
164.本实施例能够提供结晶单元格跳过的功能，满足不同任务场景的需求。
165.在一种示例中，在完成当前结晶单元格的结晶操作之后，还包括：
166.获取结晶垫的当前使用次数；
167.若当前使用次数达到使用次数阈值，则移动至换垫区域进行更换结晶垫的操作，并将换垫提示指令发送至客户端；换垫提示指令用于显示换垫过程的提示信息；
168.若成功更换结晶垫，则恢复执行被暂停的结晶任务，并将当前使用次数清零；
169.若未成功更换结晶垫，则触发报警。
170.具体的，结晶垫有使用次数限制,当结晶垫的当前使用次数到达使用次数阈值后,就需要导航去换垫区域更换结晶垫，在换垫过程中，可以将换垫提示指令发送至客户端，以使客户端显示换垫过程的提示信息，例如图2j所示的换垫显示界面。结晶垫更换成功之后,可以自动恢复结晶任务,继续被暂停的结晶任务；若换垫失败，则触发报警，不恢复结晶任务。
171.本实施例能够提供自动换垫功能和弹窗提示功能，进一步提高石材养护机器人的自动化程度。
172.在一种示例中，在控制所述石材养护机器人移动至换垫区域进行更换结晶垫的操作之前，还包括：
173.控制所述石材养护机器人移动至下一个当前结晶单元格干磨第一预设次数；
174.相应的，若成功更换结晶垫，则恢复执行被暂停的结晶任务，包括：
175.若成功更换结晶垫，则返回被干磨的结晶单元格继续执行结晶任务。
176.其中，干磨是指不喷药的情况下，通过结晶垫按照预设路径摩擦结晶单元格来磨掉结晶垫上长期积累的干燥药剂。
177.具体的，石材养护机器人需要定期前往换垫区域更换结晶垫，长期会在换垫区域累计结晶剂导致形成药剂印。因此，可以先控制石材养护机器人移动至下一个当前结晶单元格干磨第一预设次数，再控制石材养护机器人移动至换垫区域进行更换结晶垫的操作，从而不会在换垫区域累计结晶剂。在成功更换结晶垫后，则返回被干磨的结晶单元格继续执行结晶任务。
178.本实施例通过在更换结晶垫之前在下一个当前结晶单元格进行干磨，解决换垫后
结晶垫在换垫区域形成药剂印的问题。
179.在一种示例中，在完成当前结晶单元格的结晶操作后，还包括：
180.获取已结晶的结晶单元格数量；已结晶的结晶单元格数量在成功更换结晶垫之后清零；
181.若已结晶的结晶单元格数量达到单元格数量阈值，则控制石材养护机器人移动至下一个当前结晶单元格干磨第二预设次数后，继续执行对下一个当前结晶单元格的结晶操作。
182.其中，单元格数量阈值和第二预设次数可以根据需求设定，本发明实施例对此不设限制。
183.具体的，石材养护机器人在执行结晶任务的过程中，对每个结晶单元格结晶均需喷药，导致结晶垫上的药剂会积累影响结晶效果，所以需要对石材养护机器人定期进行干磨后，再执行结晶任务。因此，每当已结晶的结晶单元格数量到达单元格数量阈值，需要控制石材养护机器人移动至下一个当前结晶单元格干磨第二预设次数后，继续执行对下一个当前结晶单元格的结晶操作。在成功更换结晶垫之后会对已结晶的结晶单元格数量清零。
184.本实施例通过在执行一定数量的结晶单元格的结晶操作之后进行结晶垫的干磨，实现磨掉结晶垫上的干燥结晶剂，消除结晶垫上累计结晶剂对结晶效果的影响。
185.s236、将结晶任务的任务执行信息发送至客户端进行显示。
186.其中，任务执行信息包括以下至少一项：执行时间、结晶面积、结晶进度、结晶效率和耗材使用情况。
187.具体的，石材养护机器人在执行结晶任务的过程中，或完成结晶任务之后，可以将任务执行信息发送至客户端进行显示。任务执行信息包括以下至少一项：执行时间、结晶面积、结晶进度、结晶效率和耗材使用情况，使用户了解当前的结晶任务执行情况，提高用户使用体验。其中，每执行完一个结晶单元格，会在应用程序界面上更新结晶任务的结晶进度，结晶进度＝已结晶的结晶单元格数量/总的结晶单元格数量。
188.图3为本发明实施例提供的一种石材结晶装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
189.任务创建模块310，用于接收到结晶任务创建控件的触发操作后，创建结晶任务；
190.模式创建模块320，用于接收到结晶模式创建控件的触发操作后，创建结晶模式；
191.任务执行模块330，用于接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据所述结晶模式对所述结晶任务中的当前结晶单元格进行结晶操作，直到完成所述结晶任务。
192.在一种示例中，任务创建模块310具体用于：
193.接收到结晶任务创建控件的第一触发操作后，根据被所述第一触发操作触发的结晶单元格创建结晶任务；所述第一触发操作为点选触发操作；
194.或者，接收到结晶任务创建控件的第二触发操作后，根据所述第二触发操作的录制轨迹确定待结晶区域，根据所述待结晶区域内的结晶单元格创建结晶任务。
195.在一种示例中，所述装置还包括：
196.换垫区域确定模块，用于接收到换垫区域创建控件的第三触发操作后，将被所述第三触发操作触发的结晶单元格确定为换垫区域，用于在执行所述结晶任务的过程中导航至所述换垫区域更换结晶垫；所述第三触发操作为点选触发操作。
197.在一种示例中，所述模式创建模块320，具体用于：
198.接收到结晶模式创建控件的触发操作后，显示结晶模式信息配置界面；
199.通过接收所述结晶模式信息配置界面中的信息配置控件的触发操作，完成结晶模式配置信息的获取。
200.在一种示例中，所述结晶模式信息配置界面中的信息配置控件包括：结晶单元格信息编辑控件和设备参数选择控件；
201.其中，所述结晶单元格编辑控件用于在被进行编辑操作后设置结晶单元格参数，所述结晶单元格参数包括：结晶单元格尺寸、结晶单元格坐标和结晶动作；
202.所述设备参数选择控件用于在被进行选择操作后设置石材养护机器人的参数，所述石材养护机器人的设备参数包括：喷药装置参数和结晶垫参数。
203.在一种示例中，任务执行模块330包括：
204.队列生成单元，用于接收到结晶任务执行控件的触发操作后，根据所述结晶任务对应的结晶单元格生成结晶单元格队列；
205.确定单元，用于将所述结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格，并将所述当前结晶单元格从所述结晶单元格队列中删除；
206.路径生成单元，用于根据所述当前结晶单元格和所述结晶模式生成当前结晶路径；所述当前结晶路径包括：所述当前结晶单元格上的结晶单元格坐标对应的结晶动作；
207.结晶单元，用于控制所述石材养护机器人移动至所述当前结晶路径的结晶单元格起点，根据所述当前结晶路径执行结晶操作；
208.返回执行单元，用于在完成当前结晶单元格的结晶操作后，返回执行将所述结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格的步骤，直到完成所述结晶任务。
209.在一种示例中，所述结晶单元，具体用于：
210.判断是否需要补充结晶剂；
211.若是，则执行补药操作，并将补药提示指令发送至客户端，所述补药提示指令用于显示补药提示信息；
212.若否，则控制喷药装置喷洒结晶剂；
213.控制结晶垫放下，并按照所述当前结晶路径运动，使所述结晶垫充分摩擦石材和所述结晶剂；
214.直到完成当前结晶单元格的结晶操作时，控制所述结晶垫抬起。
215.在一种示例中，所述装置，还包括：
216.跳过单元格模块，用于在完成当前结晶单元格的结晶操作之前，若接收到结晶单元格跳过控件的触发操作，则结束当前结晶单元格的结晶操作，返回执行将所述结晶单元格队列中的首个结晶单元格确定为当前结晶单元格的步骤。
217.在一种示例中，所述装置还包括：
218.使用次数获取模块，用于在完成当前结晶单元格的结晶操作之后，获取结晶垫的当前使用次数；
219.更换结晶垫模块，用于若所述当前使用次数达到使用次数阈值，则控制所述石材养护机器人移动至换垫区域进行更换结晶垫的操作，并将换垫提示指令发送至客户端；所述换垫提示指令用于显示换垫过程的提示信息；
220.任务恢复模块，用于若成功更换结晶垫，则恢复执行被暂停的结晶任务，并将所述当前使用次数清零；
221.报警模块，用于若未成功更换结晶垫，则触发报警。
222.在一种示例中，所述装置还包括：
223.第一干磨模块，用于在移动至换垫区域进行更换结晶垫的操作之前，控制所述石材养护机器人移动至下一个当前结晶单元格干磨第一预设次数；
224.相应的，任务恢复模块还用于：
225.若成功更换结晶垫，则返回被干磨的结晶单元格继续执行结晶任务。
226.在一种示例中，所述装置还包括：
227.已结晶数量获取模块，用于在完成当前结晶单元格的结晶操作后，获取已结晶的结晶单元格数量；所述已结晶的结晶单元格数量在成功更换结晶垫之后清零；
228.第二干磨模块，用于若所述已结晶的结晶单元格数量达到单元格数量阈值，则控制所述石材养护机器人移动至下一个当前结晶单元格干磨第二预设次数后，继续执行对下一个当前结晶单元格的结晶操作。
229.在一种示例中，所述装置还包括：
230.信息显示模块，用于将所述结晶任务的任务执行信息发送至客户端进行显示，所述任务执行信息包括以下至少一项：执行时间、结晶面积、结晶进度、结晶效率和耗材使用情况。
231.本发明实施例所提供的石材结晶装置可执行本发明任意实施例所提供的石材结晶方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
232.图4示出了可以用来实施本发明的实施例的石材养护机器人10的结构示意图。石材养护机器人旨在表示各种形式的能够用于执行石材结晶任务的机器人。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
233.如图4所示，石材养护机器人10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储石材养护机器人10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
234.石材养护机器人10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：客户端16，客户端16中安装有应用程序；喷药装置171，用于喷洒结晶剂；设置有结晶垫的刷盘172，用于摩擦结晶剂在石材表面形成结晶；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许石材养护机器人10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
235.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适
当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如石材结晶方法。
236.在一些实施例中，石材结晶方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到石材养护机器人10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的石材结晶方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行石材结晶方法。
237.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
238.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
239.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
240.为了提供与用户的交互，可以在石材养护机器人上实施此处描述的系统和技术，该石材养护机器人具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给石材养护机器人。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
241.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界
面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
242.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
243.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
244.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。