室内导航的方法、装置、设备以及存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能搜索、大数据、物联网、云计算技术领域。


背景技术：

2.近年来，随着公共建筑的不断扩大，其室内结构也日益复杂化。为了便于人在室内活动时快速找到并到达所要去的目的地，通常会在室内环境设置展示牌，以起到指引作用。然而，这并不能很直观的使人明确所需到达目的地的行走路线，因此，迫切需要将导航服务延伸至室内环境。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种室内导航的方法、装置、设备以及存储介质。
4.根据本公开的一方面，提供了一种室内导航的方法，包括：
5.根据查询信息，基于目标建筑的室内导航地图，确定目标建筑内的第一室内目的地；
6.根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线；以及
7.根据预设到达时间和室内导航路线的行程时长，确定导航模式，以使用户根据导航模式和室内导航路线到达第一室内目的地。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种室内导航的装置，包括：
9.第一确定模块，用于根据查询信息，基于目标建筑的室内导航地图，确定目标建筑内的第一室内目的地；
10.第一规划模块，用于根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线；以及
11.第二确定模块，用于根据预设到达时间和室内导航路线的行程时长，确定导航模式，以使用户根据导航模式和室内导航路线到达第一室内目的地。
12.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
16.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
17.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
18.根据本公开的技术方案，可以更加合理且个性化的为用户进行室内导航。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
21.图1是根据本公开实施例的室内导航的方法的示意图；
22.图2是根据本公开实施例的室内导航的方法的流程示意图；
23.图3是根据本公开实施例的室内导航的方法的应用场景图；
24.图4是根据本公开实施例的室内导航的方法的应用场景图；
25.图5是根据本公开实施例的室内导航的装置的示意图；
26.图6是用来实现本公开实施例的室内导航的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
27.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
28.如图1所示，本公开实施例提供一种室内导航的方法，包括：
29.步骤s101：根据查询信息，基于目标建筑的室内导航地图，确定目标建筑内的第一室内目的地。
30.步骤s102：根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线。
31.步骤s103：根据预设到达时间和室内导航路线的行程时长，确定导航模式，以使用户根据导航模式和室内导航路线到达第一室内目的地。
32.根据本公开实施例，需要说明的是：
33.查询信息，可以理解为用户输入的与所需到达的室内目的地有关的任何形式的信息。例如，可以是文字信息、图像信息、或移动终端界面中的标识信息(目标建筑的图形用户界面中的目标界面的交互按钮，例如，如图4所示的母婴室和卫生间交互按钮等)。
34.目标建筑，可以是任何使用用途的建筑，包括但不限于：商场、医院、办公楼等。
35.第一室内目的地，可以理解为用户需要到达的目的地。如果目标建筑是商场，第一室内目的地可以包括商场中的卫生间、导购台、某个特定商铺等。如果目标建筑是医院，第一室内目的地可以包括诊室、病房、卫生间等。如果目标建筑是办公楼，第一室内目的地可以包括办公室、茶水间、会议室等。
36.室内导航地图，可以是基于目标建筑内的室内环境数据和/或室内标志物数据，预先构建的地图。该室内导航地图中可以显示不同楼层中所包含的poi(兴趣点，point of interest)信息，该poi信息对应楼层中的标志物或某个具体室内空间区域。
37.用户位置，可以理解为用户在目标建筑中当前的实时位置，也可以理解为用户指定的在目标建筑中的某个位置。
38.预设到达时间，可以理解为用户预先设定的希望到达第一室内目的地的时间。预设到达时间可以是某个时刻，也可以是某个时间段，在此不做具体限定。例如，用户希望十点到达第一室内目的地，则十点为预设到达时间。
39.室内导航路线的行程时长，可以理解为用户从用户位置走到第一室内目的地的位置，所需花费的总时长。
40.导航模式，可以理解为具体的导航逻辑策略。例如，直接导航去第一室内目的地、在到达第一室内目的地之前沿途导航去其他中途目的地、立刻启动导航引导用户前往第一室内目的地、定时启动导航引导用户前往第一室内目的地等策略。
41.根据本公开实施例，利用查询信息和室内导航地图，可以自动的为用户提供导航路线，无需用户预先确定所需达到的目的地的具体楼层位置再进行查询，跳过了繁琐的查找目的地所在楼层的步骤，简化了用户操作，提供了一种更加合理、快捷的导航方式。同时，利用预设到达时间和室内导航路线的行程时长，确定导航模式，也可以为用户提供个性化、精细化、智能化的导航，满足不同用户的多样性需求。
42.在一个示例中，如图2所示，本公开实施例提供一种室内导航的方法，包括：
43.确定查询信息是否包含有所查询目的地(或室内设施)的名称或类型。
44.若包含，则基于目标建筑的室内导航地图，检索确定目标建筑内的第一室内目的地。
45.根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线。
46.根据预设到达时间和室内导航路线的行程时长，确定导航模式，以使用户根据导航模式和室内导航路线到达第一室内目的地。
47.在一个示例中，如图2所示，室内导航的方法，还可以包括：
48.将规划的室内导航路线与用户关联，存入用户数据库。在后续用户输入相同查询信息时，直接反馈室内导航路线。从而更加快捷的为用户提供室内导航服务。
49.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103，其中，步骤s101：根据查询信息，基于目标建筑的室内导航地图，确定目标建筑内的第一室内目的地，可以包括：
50.步骤s1011：在确定查询信息为图像信息的情况下，对查询信息进行图像识别，得到图像识别结果。
51.步骤s1012：根据图像识别结果和目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定目标建筑内的第一室内目的地。
52.根据本公开实施例，需要说明的是：
53.图像信息，可以包括用户预先拍摄的目的地的门面图像、包含有目的地名称的图像等等，只要能够从中识别出与目的地有关的信息，并从室内导航地图的地图数据中查找到即可。室内导航地图的地图数据中可以包含有目标建筑内的任何信息。例如，某个店铺、诊室、办公室的门面图像，某个店铺、诊室、办公室的地址信息或名称信息，某个店铺或药店等所售卖的产品的图片信息或文字信息。
54.例如，目标建筑是商场时，图像信息可以是用户拍摄的某个店铺的门面图像、某个店铺内具体销售的衣服的吊牌图像、某个店铺所售卖的具体产品的图像。目标建筑是医院时，图像信息可以是用户拍摄的化验单图像、门诊的门面图像、网络上找到的医院图像等。
55.根据本公开实施例，将图像信息作为室内导航的查询信息，可以降低用户繁琐的输入文本信息的检索成本。在面对复杂信息的室内目的地查询场景时，可通过拍照或上传图像的方式提供图像信息确定第一室内目的地，并根据用户当前位置规划第一室内目的地
的导航路线。
56.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103、步骤s1011和步骤s1012，其中，步骤s1012：根据图像识别结果和目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定目标建筑内的第一室内目的地，可以包括：
57.确定图像识别结果中的关键词信息。
58.根据关键词信息，基于目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定与关键词信息匹配的目标建筑内的第一室内目的地。
59.根据本公开实施例，需要说明的是：
60.关键词信息，可以理解为图像中的任何文字信息。例如，图像信息是某个服装店的店铺的门面图像，则关键词信息可以是店铺的具体名称。又如，图像信息是医院的化验单图像，则关键词信息可以是化验单上的具体科室名称。
61.通过将关键词信息和室内导航地图的地图数据中的文字信息进行匹配，即可确定出第一室内目的地。
62.根据本公开实施例，通过将图像中识别的关键词信息作为查询信息，可以降低用户繁琐的输入文本信息的检索成本。在面对复杂信息的室内目的地查询场景时，可通过拍照或上传图像的方式提供图像信息确定第一室内目的地，并根据用户当前位置规划第一室内目的地的导航路线。
63.在一个示例中，如图3所示，查询信息为一张化验单图像，通过图像识别可以确定对应的科室是“化验科”(即，关键词信息)。然后基于医院(即，目标建筑)的室内导航地图的地图数据，确定化验科位置。
64.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103、步骤s1011和步骤s1012，其中，步骤s1012：根据图像识别结果和目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定目标建筑内的第一室内目的地，可以包括：
65.确定图像识别结果中的目标图像内容。
66.根据目标图像内容，基于目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定与目标图像内容匹配的目标建筑内的第一室内目的地。
67.根据本公开实施例，需要说明的是：
68.目标图像内容，可以理解为图像中的任何图像内容。例如，商品、门牌、logo(标识，logotype)等等。
69.根据目标图像内容，基于目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定与目标图像内容匹配的目标建筑内的第一室内目的地，可以理解为：根据目标图像内容，直接从室内导航地图的地图数据中查找匹配的信息，从而确定第一室内目的地。例如，目标图像内容是某个店铺的logo，室内导航地图的地图数据中具有该logo的信息，从而直接基于目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定与目标图像内容匹配的目标建筑内的第一室内目的地。
70.根据目标图像内容，基于目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定与目标图像内容匹配的目标建筑内的第一室内目的地，也可以理解为：在云端对目标图像内容进行二次识别，确定目标对象内容所表征的信息，然后根据表征的信息，从室内导航地图的地图数据中查找匹配的信息，从而确定第一室内目的地。例如，目标图像内容是一件衣服，利用云端识别该衣服的品牌信息，然后从室内导航地图的地图数据中查找匹配的品牌信息，从而
确定品牌信息对应的店铺的位置(第一室内目的地)。
71.根据本公开实施例，通过将图像中识别的目标图像内容作为查询信息，可以降低用户繁琐的输入文本信息的检索成本。在面对复杂信息的室内目的地查询场景时，可通过拍照或上传图像的方式提供图像信息确定第一室内目的地，并根据用户当前位置规划第一室内目的地的导航路线。
72.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103，其中，步骤s101：根据查询信息，基于目标建筑的室内导航地图，确定目标建筑内的第一室内目的地，可以包括：
73.在确定查询信息为文本信息或标识信息的情况下，对查询信息进行语义识别，得到语义识别结果。
74.根据语义识别结果和目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定目标建筑内的第一室内目的地。
75.在一个示例中，如图4所示，查询信息是点击的目标建筑的应用程序上的室内区域标识按钮，通过语义识别可以确定语义识别结果是卫生间。然后基于商场(即，目标建筑)的室内导航地图的地图数据，确定第一室内目的地为卫生间。
76.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103，其中，步骤s102：根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线，可以包括：
77.在第一室内目的地为多个的情况下，根据用户信息和多个第一室内目的地的类别信息，从多个第一室内目的地中确定与用户匹配的第一目标室内目的地。
78.根据用户位置和第一目标室内目的地的位置，规划室内导航路线。
79.根据本公开实施例，需要说明的是：
80.第一室内目的地的类别信息，可以理解为表征第一室内目的地区别于其他第一室内目的地的具体类型。例如，第一室内目的地是卫生间，类别信息可以是男卫生间、女卫生间。又如，第一室内目的地是x品牌服装店，类别信息可以是x品牌的童装店、x品牌的男装店、x品牌的女装店。
81.用户信息，可以理解为与用户有关的任何信息。例如，用户信息表示用户是男性，则需要找到第一室内目的地的类别信息是男卫生间的卫生间(即，第一目标室内目的地)。又如，用户信息表示用户是男性，则需要找到第一室内目的地的类别信息是卖男装的x服装店。
82.根据本公开实施例，根据用户信息和第一室内目的地的类别信息，可以更加精准的针对用户规划导航路线。
83.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103，其中，步骤s102：根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线，可以包括：
84.在第一室内目的地为多个的情况下，根据用户位置和多个第一室内目的地的位置，从多个第一室内目的地中确定与用户位置距离最短的第二目标室内目的地。
85.根据用户位置和第二目标室内目的地的位置，规划室内导航路线。
86.根据本公开实施例，需要说明的是：
87.距离最短的第二目标室内目的地，可以理解为生成的室内导航路线最短的第二目标室内目的地、直线距离最短的第二目标室内目的地、距离不是最短但能够最快到达的第
二目标室内目的地。
88.根据本公开实施例，根据用户位置和多个第一室内目的地的位置之间的相对距离，可以规划出更加合理的室内导航路线，节省用户到达所需花费的时间。
89.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103，其中，步骤s102：根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线，可以包括：
90.根据用户位置，确定用户在目标建筑中所处的第一楼层位置。
91.根据第一室内目的地的位置，确定第一室内目的地在目标建筑中所处的第二楼层位置。
92.根据第一楼层位置和第二楼层位置之间的楼层差，确定楼层间代步设施。
93.基于楼层间代步设施，根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线。
94.根据本公开实施例，需要说明的是：
95.根据第一楼层位置和第二楼层位置之间的楼层差，确定楼层间代步设施，可以理解为：若楼层差较大，则说明用户位置和第一室内目的地的位置距离较远，因此乘坐直梯或扶梯(即楼层间代步设施)前往更加快捷。若楼层差较小，则说明用户位置和第一室内目的地的位置距离较近，不乘坐直梯或扶梯，直接步行前往可能相对更快，节省等待电梯的时间。
96.根据本公开实施例，根据用户位置和第一室内目的地的位置之间的楼层距离，可以确定是否需要在规划室内导航路线时，将楼层间代步设施规划至导航路线中，从而使得用户最高效、便捷的到达第一室内目的地。
97.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103，其中，步骤s103：根据预设到达时间和室内导航路线的行程时长，确定导航模式，以使用户根据导航模式和室内导航路线到达第一室内目的地，可以包括：
98.根据当前时间和室内导航路线的行程时长，确定理论到达时间。
99.在预设到达时间与理论到达时间的时间差小于阈值时间差的情况下，确定导航模式为第一模式，第一模式用于使用户根据室内导航路线，直接从用户位置被导航至第一室内目的地。
100.根据本公开实施例，需要说明的是：
101.理论到达时间，可以理解为若用户此刻从用户位置前往第一室内目的地，到达第一室内目的地的时间。
102.阈值时间差的长短，可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。
103.预设到达时间与理论到达时间的时间差小于阈值时间差，说明用户当前时间直接前往第一室内目的地可以准时到达，或稍提前到达。例如，用户买的电影票的开场时间是12点，当前时间是11点40，理论到达时间是10分钟，时间差仅为10分钟，则认为应当启动第一模式，提示用户立刻根据室内导航路线前往电影院(即，第一室内目的地)。
104.根据本公开实施例，通过理论到达时间和预设到达时间，可以个性化的为用户规划前往第一室内目的地的导航路线，使用户能够合理的安排前往第一室内目的地的时间，使得导航过程更加智能化、人性化。
105.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103，
其中，步骤s103：根据预设到达时间和室内导航路线的行程时长，确定导航模式，以使用户根据导航模式和室内导航路线到达第一室内目的地，可以包括：
106.根据当前时间和室内导航路线的行程时长，确定理论到达时间。
107.在预设到达时间与理论到达时间的时间差大于阈值时间差的情况下，确定导航模式为第二模式，第二模式用于在室内导航路线中加入位于目标建筑内的中途目的地，以使用户从用户位置先达到中途目的地，再从中途目的地到达第一室内目的地。
108.其中，中途目的地根据用户信息确定或随机生成。
109.根据本公开实施例，需要说明的是：
110.中途目的地根据用户信息确定，可以理解为：根据用户偏好信息，从目标建筑中确定一个中途目的地，使用户根据室内导航路线先前往中途目的地，待时间合适时，再使用户从中途目的地根据室内导航路线继续前往第一室内目的地。
111.中途目的地随机生成，可以理解为：随机确定一个目标建筑内的中途目的地，使用户根据室内导航路线先前往中途目的地，待时间合适时，再使用户从中途目的地根据室内导航路线继续前往第一室内目的地。
112.根据本公开实施例，可以更加合理的规划和利用时间，通过理论到达时间和预设到达时间，可以个性化的为用户规划前往第一室内目的地的导航路线，使用户能够合理的安排前往第一室内目的地的时间，使得导航过程更加智能化、人性化。
113.在一种实施方式中，本公开实施例的室内导航的方法，包括步骤s101至步骤s103，还可以包括：
114.在用户到达第一室内目的地的情况下，确定预设往返时间。预设往返时间为用户回到第一室内目的地的时间。
115.根据预设规则和预设往返时间，确定目标建筑内的第二室内目的地。
116.根据第一室内目的地的位置和第二室内目的地的位置，规划室内往返导航路线，以使用户根据室内往返导航路线，在预设往返时间回到第一室内目的地。
117.根据本公开实施例，需要说明的是：
118.目标建筑内的第二室内目的地可以根据用户信息确定或随机生成。例如，根据用户偏好信息，从目标建筑中确定一个第二室内目的地，使用户根据室内往返导航路线先前往第二室内目的地，待时间合适时，再使用户从第二室内目的地根据室内往返导航路线返回第一室内目的地。又如，随机确定一个目标建筑内的第二室内目的地，使用户根据室内往返导航路线先前往第二室内目的地，待时间合适时，再使用户从第二室内目的地根据室内往返导航路线返回第一室内目的地。
119.根据本公开实施例，可以更加合理的规划和利用时间，通过理论到达时间和预设到达时间，可以个性化的为用户规划前往第一室内目的地的导航路线，使用户能够合理的安排前往第一室内目的地的时间，使得导航过程更加智能化、人性化。
120.在一种实施方式中，室内导航的方法，还可以包括：
121.将室内导航路线、查询信息与用户进行关联，得到关联信息。
122.将关联信息更新至用户数据库中，以使用户基于同样查询信息再次进行室内导航时，可以直接调取室内导航路线。
123.如图5所示，本公开实施例提供一种室内导航的装置，包括：
124.第一确定模块510，用于根据查询信息，基于目标建筑的室内导航地图，确定目标建筑内的第一室内目的地。
125.第一规划模块520，用于根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线。以及
126.第二确定模块530，用于根据预设到达时间和室内导航路线的行程时长，确定导航模式，以使用户根据导航模式和室内导航路线到达第一室内目的地。
127.在一种实施方式中，第一确定模块510包括：
128.识别子模块，用于在确定查询信息为图像信息的情况下，对查询信息进行图像识别，得到图像识别结果。
129.第一确定子模块，用于根据图像识别结果和目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定目标建筑内的第一室内目的地。
130.在一种实施方式中，第一确定子模块用于：确定图像识别结果中的关键词信息。根据关键词信息，基于目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定与关键词信息匹配的目标建筑内的第一室内目的地。
131.在一种实施方式中，第一确定子模块用于：确定图像识别结果中的目标图像内容。根据目标图像内容，基于目标建筑的室内导航地图的地图数据，确定与目标图像内容匹配的目标建筑内的第一室内目的地。
132.在一种实施方式中，第一规划模块520用于：在第一室内目的地为多个的情况下，根据用户信息和多个第一室内目的地的类别信息，从多个第一室内目的地中确定与用户匹配的第一目标室内目的地。根据用户位置和第一目标室内目的地的位置，规划室内导航路线。
133.在一种实施方式中，第一规划模块520用于：在第一室内目的地为多个的情况下，根据用户位置和多个第一室内目的地的位置，从多个第一室内目的地中确定与用户位置距离最短的第二目标室内目的地。根据用户位置和第二目标室内目的地的位置，规划室内导航路线。
134.在一种实施方式中，第一规划模块520用于：根据用户位置，确定用户在目标建筑中所处的第一楼层位置。根据第一室内目的地的位置，确定第一室内目的地在目标建筑中所处的第二楼层位置。根据第一楼层位置和第二楼层位置之间的楼层差，确定楼层间代步设施。基于楼层间代步设施，根据用户位置和第一室内目的地的位置，规划室内导航路线。
135.在一种实施方式中，第二确定模块530用于：根据当前时间和室内导航路线的行程时长，确定理论到达时间。在预设到达时间与理论到达时间的时间差小于阈值时间差的情况下，确定导航模式为第一模式，第一模式用于使用户根据室内导航路线，直接从用户位置被导航至第一室内目的地。
136.在一种实施方式中，第二确定模块530用于：根据当前时间和室内导航路线的行程时长，确定理论到达时间。在预设到达时间与理论到达时间的时间差大于阈值时间差的情况下，确定导航模式为第二模式，第二模式用于在室内导航路线中加入位于目标建筑内的中途目的地，以使用户从用户位置先达到中途目的地，再从中途目的地到达第一室内目的地。
137.其中，中途目的地根据用户信息确定或随机生成。
138.在一种实施方式中，室内导航的装置，还包括：
139.第三确定模块，用于在用户到达第一室内目的地的情况下，确定预设往返时间。预设往返时间为用户回到第一室内目的地的时间。
140.第四确定模块，用于根据预设规则和预设往返时间，确定目标建筑内的第二室内目的地。
141.第二规划模块，用于根据第一室内目的地的位置和第二室内目的地的位置，规划室内往返导航路线，以使用户根据室内往返导航路线，在预设往返时间回到第一室内目的地。
142.本公开实施例的装置的各模块、子模块的具体功能和示例的描述，可以参见上述方法实施例中对应步骤的相关描述，在此不再赘述。
143.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
144.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
145.图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
146.如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、rom602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
147.设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
148.计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如室内导航的方法。例如，在一些实施例中，室内导航的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到ram 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的室内导航的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行室内导航的方法。
149.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
150.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
151.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
152.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
153.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
154.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
155.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例
如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
156.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。