技术特征：
1.一种标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：通过相机获取标定区域对应的待标定图像，所述标定区域中包括多个标定物；确定各个所述标定物在空间坐标系下的空间坐标，以及在所述待标定图像所对应的像素坐标；根据所述空间坐标和所述像素坐标建立所述相机对应的投影矩阵；通过雷达采集所述标定区域对应的雷达数据，得到所述标定物各自对应的雷达坐标；根据所述投影矩阵、所述空间坐标以及所述雷达坐标，标定所述相机与所述雷达之间的目标位姿关系，所述目标位姿关系包括横滚维度的位姿关系。2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述投影矩阵、所述空间坐标以及所述雷达坐标，标定所述相机与所述雷达之间的目标位姿关系，包括：根据所述投影矩阵确定所述相机坐标系在多个采集视角下分别对应的初始相机位姿数据；所述初始相机位姿数据包括旋转矩阵和平移向量；根据所述旋转矩阵、所述平移向量以及所述空间坐标，计算得到所述标定物在多个所述采集视角下分别对应的相机坐标；基于所述相机坐标以及所述雷达坐标，标定所述相机和所述雷达之间的目标位姿关系。3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述旋转矩阵、所述平移向量以及所述空间坐标，计算得到所述标定物在多个所述采集视角下分别对应的相机坐标，包括：根据所述旋转矩阵和所述平移向量，确定多个所述采集视角各自对应的第一转换关系；根据所述第一转换关系和所述空间坐标，计算得到多个所述采集视角下的初始相机坐标；对所述初始相机坐标进行平面化处理，得到所述标定物在多个所述采集视角下分别对应的目标相机坐标。4.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述相机坐标以及所述雷达坐标，标定所述相机和所述雷达之间的目标位姿关系，包括：根据多个采集视角下的所述相机坐标生成相机坐标点集；根据多个采集视角下的所述雷达坐标生成雷达坐标点集；基于所述相机坐标点集以及所述雷达坐标点集建立目标转换矩阵；对所述目标转换矩阵进行奇异值分解，得到目标旋转数据和目标平移数据；根据所述目标旋转数据和所述目标平移数据，标定所述相机和所述雷达之间的目标位姿关系。5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述对所述目标转换矩阵进行奇异值分解，得到目标旋转数据和目标平移数据，包括：对所述目标转换矩阵进行奇异值分解，得到初始旋转数据；将所述初始旋转数据转换为旋转角数据；对所述旋转角数据进行迭代处理，得到目标旋转数据。6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定物包括相机标定物和雷达标
定物；所述确定各个所述标定物在空间坐标系下的空间坐标，包括：获取多个所述相机标定物各自对应的第一尺寸信息和第一位置信息；基于所述第一尺寸信息及所述第一相对位置信息建立空间坐标系，确定所述相机标定物在所述空间坐标系下的第一空间坐标；获取所述雷达标定物的第二尺寸信息，以及所述雷达标定物与所述相机标定物之间的第二位置信息；根据所述第二尺寸信息和所述第二相对位置信息确定所述雷达标定物在所述空间坐标系下的第二空间坐标。7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述空间坐标和所述像素坐标建立所述相机对应的投影矩阵，包括：根据所述空间坐标和所述像素坐标建立所述相机对应的初始投影矩阵；基于所述空间坐标确定所述相机对应的约束函数；根据所述约束函数对所述初始投影矩阵进行误差处理，得到所述相机对应的目标投影矩阵。8.一种标定装置，其特征在于，所述标定装置包括：图像获取模块，用于通过相机获取标定区域对应的待标定图像，所述标定区域中包括多个标定物；像素坐标确定模块，用于确定各个所述标定物在空间坐标系下的空间坐标，以及在所述待标定图像所对应的像素坐标；投影矩阵建立模块，用于根据所述空间坐标和所述像素坐标建立所述相机对应的投影矩阵；雷达坐标确定模块，用于通过雷达采集所述标定区域对应的雷达数据，得到所述标定物各自对应的雷达坐标；位姿关系标定模块，用于根据所述投影矩阵、所述空间坐标以及所述雷达坐标，标定所述相机与所述雷达之间的目标位姿关系，所述目标位姿关系包括横滚维度的位姿关系。9.一种机器人，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器实现如权利要求1至7任一项所述的标定方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的标定方法。
技术总结
本申请公开了一种标定方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，该标定方法包括：通过相机获取标定区域对应的待标定图像，标定区域中包括多个标定物；确定各个标定物在空间坐标系下的空间坐标，以及在待标定图像所对应的像素坐标；根据空间坐标和像素坐标建立相机对应的投影矩阵；通过雷达采集标定区域对应的雷达数据，得到标定物各自对应的雷达坐标；根据投影矩阵、空间坐标以及雷达坐标，标定相机与雷达之间的目标位姿关系，目标位姿关系包括横滚维度的位姿关系。本申请的标定方法，可同时标定相机与雷达两者之间包括横滚维度的目标位姿关系，该目标位姿关系可作为高精度的测量初始参数，从而提高相机和雷达协同进行测量的精度。度。度。
技术研发人员：都业贵 陈昊
受保护的技术使用者：深圳鹏行智能研究有限公司
技术研发日：2022.10.24
技术公布日：2023/1/23