一种高精度地图的自解释数据模型的数据表达方法及装置与流程

1.本发明属于高精度地图制作技术领域，具体涉及一种高精度地图的自解释数据模型的数据表达方法及装置。


背景技术：

2.高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划、引导和自车定位辅助，由于目前行业在快速发展中，自动驾驶对数据内容的需求也在不断变更，这就需要高精度地图数据的表达能够支持快速迭代的需求变化，以更合适的数据内容满足自动驾驶车辆对数据的使用，进而加快自动驾驶方案落地和自动驾驶行业发展。


技术实现要素：

3.为满足高精度地图数据的表达能够支持快速迭代，提高数据内容的适应性，在本发明的第一方面提供了一种高精度地图的自解释数据模型的数据表达方法，包括：获取待表达的高精度地图数据的公用信息、数据属性集合定义和要素分类，所述公用信息包括数据制作工艺标准、数据版本、数据分区方式和坐标系统；定义并存储每个要素对象的唯一编号、要素分类号、形状类型和形状点集合以及数据表达的置信度，并根据其构建一个或多个要素对象；存储每个要素对象与属性的关联，通过对属性分组，每组属性记录关联要素对象的唯一编号，并表达每个要素对象的全部属性信息。
4.在本发明的一些实施例中，所述数据属性集合定义包括数据的属性编号、名称、数据类型、属性值和属性含义；所述要素分类包括要素分类号、要素名称。
5.在本发明的一些实施例中，所述定义并存储每个要素对象的唯一编号、要素分类号、形状类型和形状点集合以及数据表达的置信度，并根据其构建一个或多个要素对象包括：对于除唯一编号、要素分类号、形状类型、形状点集合以及数据表达的置信度之外的待表达内容，通过属性或属性之间的关联表达。
6.在本发明的一些实施例中，所述存储每个要素对象与属性的关联，通过对属性分组，每组属性记录关联要素对象的唯一编号，并表达每个要素对象的全部属性信息包括：根据待表达数据的数量变化、要素对象种类变化、属性变化对新增待表达数据进行表达。
7.进一步的，所述根据待表达数据的数量变化、要素对象种类变化、属性变化对新增待表达数据进行表达包括：若属性分类无变化，要素对象种类变化，则：更新数据属性集合定义和要素分类；若要素属性变化，则更新新增属性的分类编号、名称、数据类型、属性取值和含义。
8.在上述的实施例中，所述要素包括：道路中心线、车道边线、车道中心线、车道节点、地面印刷线、人行横道、减速带和停车位。
9.本发明的第二方面，提供了一种高精度地图的自解释数据模型的数据表达装置，包括：数据管理部，用于获取待表达的高精度地图数据的公用信息、数据属性集合定义和要
素分类，所述公用信息包括数据制作工艺标准、数据版本、数据分区方式和坐标系统；实体对象部，用于定义并存储每个要素对象的唯一编号、要素分类号、形状类型和形状点集合以及数据表达的置信度，并根据其构建一个或多个要素对象；属性管理部，用于存储每个要素对象与属性的关联，通过对属性分组，每组属性记录关联要素对象的唯一编号，并表达每个要素对象的全部属性信息。
10.进一步的，所述实体对象部还包括：表达单元，用于对于除唯一编号、要素分类号、形状类型、形状点集合以及数据表达的置信度之外的待表达内容，通过属性或属性之间的关联表达。
11.本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明在第一方面提供的高精度地图的自解释数据模型的数据表达方法。
12.本发明的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明在第一方面提供的高精度地图的自解释数据模型的数据表达方法。
13.本发明的有益效果是：
14.本发明通过构建一套自适应数据表达模型，通过对数据内容分类抽象，解耦通用对象和属性，通过数据管理模块定义属性，数据实体模块表达具体属性方式，实现数据自适应要素内容变更，数据制作平台可以通过统一的逻辑输出新增数据，最大化的保留存量数据的价值，而不用因为存量数据的限制影响图商数据的制作标准更新，极大的推进了自动驾驶所需高精度数据的发展迭代进程。
附图说明
15.图1为本发明的一些实施例中的高精度地图的自解释数据模型的数据表达方法的基本流程示意图；
16.图2为本发明的一些实施例中的属性定义结果示意图；
17.图3为本发明的一些实施例中的属性定义内容的示意图；
18.图4为本发明的一些实施例中的要素分类定义结构的基本示意图；
19.图5为本发明的一些实施例中的要素分类定义结构的具体示意图
20.图6为本发明的一些实施例中的要素对象表结构的示意图；
21.图7为本发明的一些实施例中的要素对象与属性关联表结构示意图；
22.图8为本发明的一些实施例中的高精度地图的自解释数据模型的数据表达装置的结构示意图；
23.图9为本发明的一些实施例中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
24.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
25.参考图1，在本发明的第一方面，提供了一种高精度地图的自解释数据模型的数据
表达方法，包括：s100.获取待表达的高精度地图数据的公用信息、数据属性集合定义和要素分类，所述公用信息包括数据制作工艺标准、数据版本、数据分区方式和坐标系统；s200.定义并存储每个要素对象的唯一编号、要素分类号、形状类型和形状点集合以及数据表达的置信度，并根据其构建一个或多个要素对象；s300.存储每个要素对象与属性的关联，通过对属性分组，每组属性记录关联要素对象的唯一编号，并表达每个要素对象的全部属性信息。
26.参考图2至图5，在本发明的一些实施例的步骤s100中，获取待表达的高精度地图数据的公用信息、数据属性集合定义和要素分类，所述公用信息包括数据制作工艺标准、数据版本、数据分区方式和坐标系统。具体地：
27.①
记录数据公用信息，包括数据制作工艺标准、数据版本、数据分区方式、坐标系统等通用信息。
28.②
记录数据属性集合定义，存储数据中使用了哪些属性，属性的数据类型和属性值的含义。
29.在本发明的一些实施例的步骤s200中，所述数据属性集合定义包括数据的属性编号、名称、数据类型、属性值和属性含义；所述要素分类包括要素分类号、要素名称。
30.参考图6，在本发明的一些实施例中，所述定义并存储每个要素对象的唯一编号、要素分类号、形状类型和形状点集合以及数据表达的置信度，并根据其构建一个或多个要素对象包括：对于除唯一编号、要素分类号、形状类型、形状点集合以及数据表达的置信度之外的待表达内容，通过属性或属性之间的关联表达。
31.参考图7，在本发明的一些实施例的步骤s300中，所述存储每个要素对象与属性的关联，通过对属性分组，每组属性记录关联要素对象的唯一编号，并表达每个要素对象的全部属性信息包括：根据待表达数据的数量变化、要素对象种类变化、属性变化对新增待表达数据进行表达。
32.可以理解，通过在存储定义中说明不同属性的数据类型和值域，数据对象实体中表达对象应该具备的唯一编号、形状和置信度信息，数据属性中存储属性与对象的关联关系，分层来对现实世界进行了抽象表达，进而支持全部显示世界数据变化的表达。
33.进一步的，所述根据待表达数据的数量变化、要素对象种类变化、属性变化对新增待表达数据进行表达包括：若属性分类无变化，要素对象种类变化，则：更新数据属性集合定义和要素分类；若要素属性变化，则更新新增属性的分类编号、名称、数据类型、属性取值和含义。
34.具体地，数据可能的变化及表达支持方法：
35.①
对象记录数据增加
36.属性分类和取值无变化，仅记录数据增加，属于普通数据记录量增加，无需特殊处理。
37.②
属性分类无变化，对象种类增减
38.需要更新数据管理部中分类编码和属性分类表结构说明。
39.③
要素属性类型变化
40.数据编译阶段更新属性管理结构中记录，补充新增属性分类的编号、名称、数据类型、属性值和含义。
41.④
要素属性值变化
42.数据制作阶段更新属性管理结构中记录，补充新增属性类型取值范围和含义。在上述的实施例中，所述要素包括：道路中心线、车道边线、车道中心线、车道节点、地面印刷线、人行横道、减速带和停车位。
43.通过这种分层表达方式，不论数据出现何种变化，都能在数据表达逻辑结构不做修改的情况下兼容新的变化，并能兼容旧版数据能表达的全部内容。数据制作平台通过固定的逻辑就可以兼容可能外部需求变更导致的数据制作标准变化对数据存储的影响，最大化的复用原有的存量数据，补充新增数据，减少因为存量数据影响限制对数据产品标准变更的限制。不用考虑存量数据影响后，一方面图商能够不断优化数据标准，另一方面又能支持多种数据标准，降低了客户需求的对应的复杂度，提升了对自动驾驶数据需求的应对时效。
44.实施例2
45.参考图8，本发明的第二方面，提供了一种高精度地图的自解释数据模型的数据表达装置1，包括：数据管理部11，用于获取待表达的高精度地图数据的公用信息、数据属性集合定义和要素分类，所述公用信息包括数据制作工艺标准、数据版本、数据分区方式和坐标系统；实体对象部12，用于定义并存储每个要素对象的唯一编号、要素分类号、形状类型和形状点集合以及数据表达的置信度，并根据其构建一个或多个要素对象；属性管理部13，用于存储每个要素对象与属性的关联，通过对属性分组，每组属性记录关联要素对象的唯一编号，并表达每个要素对象的全部属性信息。
46.进一步的，所述实体对象部12还包括：表达单元，用于对于除唯一编号、要素分类号、形状类型、形状点集合以及数据表达的置信度之外的待表达内容，通过属性或属性之间的关联表达。
47.实施例3
48.参考图9，本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明在第一方面的方法。
49.电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
50.通常以下装置可以连接至i/o接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图9示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图9中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
51.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机
软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从rom502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd－rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
52.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
53.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++、python，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
54.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。需要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
55.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。