自动驾驶车辆的匝道测试方法及装置与流程

1.本技术涉及汽车性能测试技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的匝道测试方法及装置。


背景技术：

2.相关技术中，由于匝道情况复杂，且涉及到的模块居多，因此测试难度相对较大，并且多数依赖开发人员进行问题的分析与定位，且对测试人员的业务熟悉程度要求较高。
3.然而，相关技术中通过开发人员进行问题的分析与定位，增加了人工成本，且耗费时间较长，车辆的自动化水平较低，降低了测试人员自主分析问题的效率和能力，并且降低了自动驾驶研发的整体效率，亟待解决。


技术实现要素：

4.本技术是基于发明人对以下问题和认识作出的：
5.自动驾驶汽车测试是智能驾驶研发中的重要环节，也是自动驾驶技术发展的重要支撑，随着自动驾驶产品的不断升级和智能网联汽车等高级自动化和网联化系统不断产业化落地，对测试的依赖越来越深入，同时需要新的技术突破。
6.自动驾驶汽车的测试伴随着车辆开发的全流程，测试类型主要包含有hil(hardware in loop，硬件在环)、sil(saftware in loop，软件在环)、vil(vehicle in loop，车辆在环)、整车场地、道路测试等，其中，道路测试是自动驾驶技术研发过程中必不可少的环节，可以用来验证自动驾驶的安全性和可靠性，道路测试需要采集大量的实车测试数据，这些数据一般被用来回灌仿真环境进行分析调试，以验证产品性能，或者用于问题场景数据的数据截取和回灌，但是，并没有针对某个具体功能模块问题的分析与测试方法。
7.本技术提供一种自动驾驶车辆的匝道测试方法及装置，以解决相关技术中通过开发人员进行问题的分析与定位，增加了人工成本，且耗费时间较长，车辆的自动化水平较低，降低了测试人员自主分析问题的效率和能力，并且降低了自动驾驶研发的整体效率的技术问题。
8.本技术第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的匝道测试方法，包括以下步骤：根据缺陷系统上的问题描述分析至少一个涉及的功能模块与相关信号；根据所述至少一个涉及的功能模块与相关信号查看信号跳变信息，并基于所述信号跳变信息确定至少一个问题点的判断逻辑和信号取值；根据所述至少一个问题点的判断逻辑和信号取值编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据缺陷系统上的信号跳变信息确定问题点的判断逻辑和信号取值，从而编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作，进而有效的降低了人工操作成本，提升了车辆的智能化水平的同时，提升了测试人员自主分析问题的效率和能力。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述至少一个问题点的判断逻辑和
信号取值编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作，包括：利用预设回注测试用例模板编写所述回注测试用例；根据所述判断逻辑和信号取值编写所述回注测试伪代码；根据所述回注测试伪代码生成所述回注测试脚本。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过回注测试伪代码生成回注测试脚本，有效的提升车辆的自动化水平，提升测试人员自主分析问题的能力和效率，以实现车辆的安全汇入和汇出。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，所述回注测试用例包括数据id、道路交通状态、驾驶员状态、操作步骤、检测信号和期望结果中的至少一项。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以提升数据的准确性和可靠性，提升编写回注测试用例的精确性，并且提升测试人员自主分析问题的能力和效率。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，在执行所述自动驾驶车辆的匝道测试工作之前，还包括：对所述回注测试脚本进行调试，直至满足预设条件，得到最终的回注测试脚本。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以对回注测试脚本进行调试，有效的提升编写回注测试脚本逻辑代码的准确性，提升测试人员自主分析问题的能力和效率。
16.可选地，在本技术的一个实施例中，在分析所述至少一个涉及的功能模块与相关信号之前，还包括：采集传感器数据，并基于所述传感器数据确定所述缺陷系统上的问题描述确定数据信息，以对所述数据信息进行分析。
17.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于传感器数据确定缺陷系统上的问题描述确定数据信息，从而对数据信息进行分析，有效的提升了数据分析的准确性和可靠性。
18.本技术第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆的匝道测试装置，包括：分析模块，用于根据缺陷系统上的问题描述分析至少一个涉及的功能模块与相关信号；确定模块，用于根据所述至少一个涉及的功能模块与相关信号查看信号跳变信息，并基于所述信号跳变信息确定至少一个问题点的判断逻辑和信号取值；测试模块，用于根据所述至少一个问题点的判断逻辑和信号取值编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，所述测试模块包括：第一编写单元，用于利用预设回注测试用例模板编写所述回注测试用例；第二编写单元，用于根据所述判断逻辑和信号取值编写所述回注测试伪代码；生成单元，用于根据所述回注测试伪代码生成所述回注测试脚本。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，所述回注测试用例包括数据id、道路交通状态、驾驶员状态、操作步骤、检测信号和期望结果中的至少一项。
21.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：调试模块，用于在执行所述自动驾驶车辆的匝道测试工作之前，对所述回注测试脚本进行调试，直至满足预设条件，得到最终的回注测试脚本。
22.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：处理模块，用于在分析所述至少一个涉及的功能模块与相关信号之前，采集传感器数据，并基于所述传感器数据确定所述缺陷系统上的问题描述确定数据信息，以对所述数据信息进行分析。
23.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施
例所述的自动驾驶车辆的匝道测试方法。
24.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶车辆的匝道测试方法。
25.本技术的有益效果：
26.(1)本技术实施例可以通过回注测试伪代码生成回注测试脚本，有效的提升车辆的自动化水平，提升测试人员自主分析问题的能力和效率，以实现车辆的安全汇入和汇出。
27.(2)本技术实施例可以对回注测试脚本进行调试，有效的提升编写回注测试脚本逻辑代码的准确性，提升测试人员自主分析问题的能力和效率。
28.(3)本技术实施例可以根据缺陷系统上的信号跳变信息确定问题点的判断逻辑和信号取值，从而编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作，进而有效的降低了人工操作成本，提升了车辆的智能化水平的同时，提升了测试人员自主分析问题的效率和能力。
29.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
30.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为根据本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的匝道测试方法的流程图；
32.图2为本技术一个具体实施例的问题分析方法的框架示意图；
33.图3为本技术一个具体实施例的自动驾驶车辆的匝道测试方法的流程图；
34.图4为本技术一个具体实施例的回注测试脚本编写方法的流程图；
35.图5为根据本技术实施例的自动驾驶车辆的匝道测试装置的结构示意图；
36.图6为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
37.其中，10-自动驾驶车辆的匝道测试装置；100-分析模块、200-确定模块和300-测试模块；601-存储器、602-处理器和603-通信接口。
具体实施方式
38.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
39.下面参考附图描述本技术实施例的自动驾驶车辆的匝道测试方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中通过开发人员进行问题的分析与定位，增加了人工成本，且耗费时间较长，车辆的自动化水平较低，降低了测试人员自主分析问题的效率和能力，并且降低了自动驾驶研发的整体效率的问题，本技术提供了一种自动驾驶车辆的匝道测试方法，在该方法中，可以根据缺陷系统上的问题描述分析涉及的功能模块与相关信号，并根据涉及的功能模块与相关信号查看信号跳变信息，从而确定至少一个问题点的判断逻辑和信号取值，进而编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作，从而有效的降低了人工操作成本，提升了车辆的智能化水平的同时，
提升了测试人员自主分析问题的效率和能力。由此，解决了相关技术中通过开发人员进行问题的分析与定位，增加了人工成本，且耗费时间较长，车辆的自动化水平较低，降低了测试人员自主分析问题的效率和能力，并且降低了自动驾驶研发的整体效率的技术问题。
40.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种自动驾驶车辆的匝道测试方法的流程示意图。
41.如图1所示，该自动驾驶车辆的匝道测试方法包括以下步骤：
42.在步骤s101中，根据缺陷系统上的问题描述分析至少一个涉及的功能模块与相关信号。
43.可以理解的是，本技术实施例可以根据缺陷系统上的问题描述分析至少一个涉及的功能模块与相关信号，举例而言，涉及的功能模块可以包含地图、传感融合、横向规划、纵向规划和hmi(human machine interface，人机界面)等自动驾驶上下匝道的控制系统组成部分，以及各组成部分之间的信号流关系，可以用于从最底层输入，到最外层输出逐级逐模块查找问题，另外，各模块信号汇总可以包含有上述功能模块的常用信号，各模块的输入和输出信号流，可以用于信号的筛选查找，从而可以分析该问题可能所涉及的功能模块，以及相关的输入/输出信号，有效的提升了自动驾驶车辆匝道测试的可执行性，提升车辆的智能化水平。
44.可选地，在本技术的一个实施例中，在分析至少一个涉及的功能模块与相关信号之前，还包括：采集传感器数据，并基于传感器数据确定缺陷系统上的问题描述确定数据信息，以对数据信息进行分析。
45.在实际执行过程中，本技术实施例可以采集传感器数据，并基于传感器数据确定缺陷系统上的问题描述确定数据信息，举例而言，可以使用自主研发的离线可视化工具，打开实车采集的dat格式数据文件，验证数据是否可用、信号是否采集全面，便于后续分析工作的开展，并且查看摄像头采集到的视频，根据问题单上的问题描述，确定问题在视频中出现的时间段、具体的表现等，包括道路状况、车辆状况和天气状况等环境信息，从而对数据信息进行分析，有效的提升了数据分析的准确性和可靠性。
46.在步骤s102中，根据至少一个涉及的功能模块与相关信号查看信号跳变信息，并基于信号跳变信息确定至少一个问题点的判断逻辑和信号取值。
47.可以理解的是，本技术实施例可以将上述步骤中分析的涉及的功能模块与相关信号，通过工具进行分析，例如，可以通过离线可视化工具的graphic窗口进行分析，查看信号跳变信息情况，并基于信号跳变信息确定问题点的判断逻辑和信号取值，从而有效的降低了人工操作成本，提升了测试人员自主分析问题的能力和效率。
48.在步骤s103中，根据至少一个问题点的判断逻辑和信号取值编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作。
49.可以理解的是，本技术实施例可以通过上述步骤确定的问题点的判断逻辑和信号取值，编写下述步骤中的回注测试用例、回注测试伪代码以及回注测试脚本，并进行脚本的调试工作，最终完成自动驾驶上下匝道问题的分析定位与回注测试，从而可以帮助测试人员快速的分析和定位自动驾驶上下匝道出错的问题点和产生原因，准确的编写回注测试脚本逻辑代码，以提升测试人员自主分析问题的能力和效率的同时，提升自动驾驶研发的整体效率。
50.可选地，在本技术的一个实施例中，根据至少一个问题点的判断逻辑和信号取值编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作，包括：利用预设回注测试用例模板编写回注测试用例；根据判断逻辑和信号取值编写回注测试伪代码；根据回注测试伪代码生成回注测试脚本。
51.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以利用自主设计的回注测试用例模板编写回注测试用例，并根据判断逻辑和信号取值，用简单的语言编写回注测试伪代码，且不要求语言和语法，从而根据回注测试伪代码生成回注测试脚本，例如，回注测试伪代码可以通过c++语言编写成回注测试脚本，要求逻辑清晰，全面覆盖检测点，并且得到最终的回注测试脚本fail或者pass，从而可以有效的提升车辆的自动化水平，提升测试人员自主分析问题的能力和效率，以实现车辆的安全汇入和汇出。
52.需要说明的是，预设回注测试用例模板由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。
53.其中，在本技术的一个实施例中，回注测试用例包括数据id、道路交通状态、驾驶员状态、操作步骤、检测信号和期望结果中的至少一项。
54.在部分实施例中，回注测试用例可以包括但不限于数据id、道路交通状态、驾驶员状态、操作步骤、检测信号和期望结果等，从而可以提升数据的准确性和可靠性，提升编写回注测试用例的精确性，并且提升测试人员自主分析问题的能力和效率。
55.可选地，在本技术的一个实施例中，在执行自动驾驶车辆的匝道测试工作之前，还包括：对回注测试脚本进行调试，直至满足预设条件，得到最终的回注测试脚本。
56.在实际执行过程中，本技术实施例可以对回注测试脚本进行调试，例如，在问题发现的版本需要达到fail状态，或者在问题修复的版本需要达到pass状态，直至满足预设的条件，得到最终的回注测试脚本fail或者pass，从而有效的提升编写回注测试脚本逻辑代码的准确性，提升测试人员自主分析问题的能力和效率，以实现车辆的安全汇入和汇出。
57.需要说明的是，预设条件由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。
58.如图2所示，为本技术一个具体实施例的问题分析方法的框架示意图，具体包括涉及的功能模块、各模块信号汇总、常见匝道测试场景、场景匝道问题与分析。
59.举例而言，涉及的功能模块可以包含地图、传感融合、横向规划、纵向规划、hmi等自动驾驶上下匝道的控制系统组成部分，以及各组成部分之间的信号流关系，用于从最底层输入，到最外层输出逐级逐模块查找问题，另外，各模块信号汇总包含有上述功能模块的常用信号，各模块的输入和输出信号流，用于信号的筛选查找。
60.接着，匝道测试场景可以包含有匝道汇入主路-有引导车道、匝道汇入主路-无引导车道、主路进入匝道-连续岔路等场景，各场景分别列出测试的关注重点，主要有变道方式是否符合交通规则，例如，虚线可以变道、实线不能变道、优先路权，变道冲突时的处理方式，变道失败的处理等测试点，便于测试人员更准确的分析问题，能够实现自动驾驶车辆行驶在匝道的安全的汇入和汇出。
61.综上，常见匝道问题及分析汇总了之前上下匝道遇到过的问题的具体表现、分析方法、检测信号以及回注脚本编写逻辑，便于测试人员进行问题的分析、定位与回归，提升测试人员自主分析问题的效率和能力的同时，提升自动驾驶研发的整体效率。
62.如图3所示，下面以一个具体实施例对本技术实施例的工作原理进行详细阐述。
63.步骤s301：根据问题描述初步判断可能涉及到的功能模块。
64.即言，本技术实施例可以根据缺陷系统上的问题描述，初步分析及判断该问题所可能涉及的功能模块。
65.步骤s302：使用离线可视化工具打开实车采集的数据文件。
66.即言，本技术实施例可以使用自主研发的离线可视化工具，打开实车采集的dat格式数据文件，验证数据是否可用、信号是否采集全面，便于后续分析工作的开展。
67.步骤s303：查看视频，定位问题的具体表现和时间点。
68.即言，本技术实施例可以查看摄像头采集到的视频，根据问题单上的描述确定问题出现在视频中的时间段、具体的表现等。
69.步骤s304：根据上下匝道问题分析方法，得出该问题可能涉及的信号。
70.即言，本技术实施例可以根据上下匝道问题分析方法，得出该问题可能所涉及的功能模块以及相关的输入/输出信号。
71.步骤s305：通过离线可视化工具的graphic窗口，查看所需信号的跳变情况，定位问题(得到信号取值和判断逻辑)。
72.即言，本技术实施例可以通过离线可视化工具的graphic窗口进行分析，查看信号跳变情况，确定问题点的判断逻辑和信号取值。
73.步骤s306：根据信号和代码逻辑编写回注测试脚本并完成调试。
74.即言，本技术实施例可以根据信号和代码逻辑编写回注测试用例、回注测试伪代码以及回注测试脚本，最后进行脚本的调试工作，以提升测试人员自主分析问题的能力和效率的同时，提升自动驾驶研发的整体效率。
75.如图4所示，下面以一个具体实施例对本技术实施例的工作原理进行详细阐述。
76.步骤s401：设计测试用例，可以包含车辆的设置和操作步骤、测试点、检测信号和期望结果。
77.即言，本技术实施例可以根据自主设计的《回注测试用例模板》编写测试用例，可以包含车辆的设置和操作步骤、测试点、检测信号、期望结果等。
78.步骤s402：编写回注测试伪代码。
79.即言，本技术实施例可以根据功能逻辑和信号，用简单的语句编写伪代码，不要求语言和语法。
80.步骤s403：将伪代码转换成回注测试脚本(声明信号变量、时间打点、验证问题点，最终在逻辑代码段输出fail或者pass)。
81.即言，本技术实施例可以将伪代码用c++语言编写成回注测试脚本，要求逻辑清晰、全面覆盖检测点，得到最终的回注测试脚本fail或者pass。
82.步骤s404：调试回注测试脚本(新旧版本分别进行)。
83.即言，本技术实施例可以调试回注测试脚本，即在问题发现的版本需要达到fail状态，在问题修复的版本需要达到pass状态，有效的提升编写回注测试脚本逻辑代码的准确性，提升测试人员自主分析问题的能力和效率。
84.根据本技术实施例提出的自动驾驶车辆的匝道测试方法，可以根据缺陷系统上的问题描述分析涉及的功能模块与相关信号，并根据涉及的功能模块与相关信号查看信号跳
变信息，从而确定至少一个问题点的判断逻辑和信号取值，进而编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作，从而有效的降低了人工操作成本，提升了车辆的智能化水平的同时，提升了测试人员自主分析问题的效率和能力。由此，解决了相关技术中通过开发人员进行问题的分析与定位，增加了人工成本，且耗费时间较长，车辆的自动化水平较低，降低了测试人员自主分析问题的效率和能力，并且降低了自动驾驶研发的整体效率的技术问题。
85.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的自动驾驶车辆的匝道测试装置。
86.图5是本技术实施例的自动驾驶车辆的匝道测试装置的方框示意图。
87.如图5所示，该自动驾驶车辆的匝道测试装置10包括：分析模块100、确定模块200和测试模块300。
88.具体地，分析模块100，用于根据缺陷系统上的问题描述分析至少一个涉及的功能模块与相关信号。
89.确定模块200，用于根据至少一个涉及的功能模块与相关信号查看信号跳变信息，并基于信号跳变信息确定至少一个问题点的判断逻辑和信号取值。
90.测试模块300，用于根据至少一个问题点的判断逻辑和信号取值编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作。
91.可选地，在本技术的一个实施例中，测试模块300包括：第一编写单元、第二编写单元和生成单元。
92.其中，第一编写单元，用于利用预设回注测试用例模板编写回注测试用例。
93.第二编写单元，用于根据判断逻辑和信号取值编写回注测试伪代码。
94.生成单元，用于根据回注测试伪代码生成回注测试脚本。
95.可选地，在本技术的一个实施例中，回注测试用例包括数据id、道路交通状态、驾驶员状态、操作步骤、检测信号和期望结果中的至少一项。
96.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：调试模块。
97.其中，调试模块，用于在执行自动驾驶车辆的匝道测试工作之前，对回注测试脚本进行调试，直至满足预设条件，得到最终的回注测试脚本。
98.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：处理模块。
99.其中，处理模块，用于在分析至少一个涉及的功能模块与相关信号之前，采集传感器数据，并基于传感器数据确定缺陷系统上的问题描述确定数据信息，以对数据信息进行分析。
100.需要说明的是，前述对自动驾驶车辆的匝道测试方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶车辆的匝道测试装置，此处不再赘述。
101.根据本技术实施例提出的自动驾驶车辆的匝道测试装置，可以根据缺陷系统上的问题描述分析涉及的功能模块与相关信号，并根据涉及的功能模块与相关信号查看信号跳变信息，从而确定至少一个问题点的判断逻辑和信号取值，进而编写回注测试用例、回注测试伪代码和回注测试脚本，以执行自动驾驶车辆的匝道测试工作，从而有效的降低了人工操作成本，提升了车辆的智能化水平的同时，提升了测试人员自主分析问题的效率和能力。由此，解决了相关技术中通过开发人员进行问题的分析与定位，增加了人工成本，且耗费时间较长，车辆的自动化水平较低，降低了测试人员自主分析问题的效率和能力，并且降低了
自动驾驶研发的整体效率的技术问题。
102.图6为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
103.存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
104.处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶车辆的匝道测试方法。
105.进一步地，车辆还包括：
106.通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
107.存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
108.存储器601可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
109.如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
110.可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
111.处理器602可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
112.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶车辆的匝道测试方法。
113.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
114.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
115.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
116.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
117.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
118.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
119.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
120.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。