用于雷达驱动的检测方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及一种用于雷达驱动的检测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.雷达驱动lidar driver的点云数据一致性测试是检查同一份雷达原始数据包，经不同版本的雷达驱动处理后，输出的点云数据是否一致的一种测试项目，旨在保证雷达驱动版本升级后，对点云数据的处理还是跟升级前的版本一致。
3.一般测试方案是将原始输入的雷达数据包，经雷达驱动处理后，输出点云结构体pointcloud，然后把点云结构体中的点云数据解析成一个一个的点，再逐个比较这些点的属性值是否一致，从而判断整个点云数据是否一致。其中，属性值是当前一帧点云的实际数据，数据类型为bytes型，数据长度为几万个字符，将此属性值按每32位提取出来，解析成一个一个的点云的属性值point(x,y,z...)，然后比较每个点的属性值是否相等，所有点的7个属性值全部相等，则认为点云数据一致。由于点云结构体中的属性值是长达几万位的bytes型字符串，按每32位解析成点，然后比较每个点的7个属性的值，假设一帧点云有10万个点，那么比较运算的次数就是70万次，整体测试耗时长，实质上使得雷达驱动的测试效率低。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于解决现有对车辆中用于雷达驱动的检测方法存在检测效率较低的技术问题。
5.本发明第一方面提供了一种用于雷达驱动的检测方法，包括：获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。
6.可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果包括：若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果；若预设字符细粒度为第二细粒度，则按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；对比所述第一字符串组和所述第二字符串组分割得到的对应字符串之间的一致性，得到第二对比结果，其中，所述比较结果包括第一对比结果和第二对比结果。
7.可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果包括：分别判断所述第一字符串中和所述
第二字符串中的属性值数量是否超过预设第一数量阈值；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量超过预设第一数量阈值，则采用预设间接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量不超过预设第一数量阈值，则采用预设直接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果。
8.可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组包括：若所述第二细粒度为固定属性值数量，则分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为所述固定属性值数量的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；若所述第二细粒度为固定分组数，则分别计算所述第一字符串和所述第二字符串按照所述固定分组数分割为属性值数量相同的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组。
9.可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，在所述若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果之前，还包括：判断所述第一字符串中的属性值数量和所述第二字符串中的属性值数量是否相同；若不相同，则生成所述第一字符串和所述第二字符串不一致的比较结果，并跳转执行所述基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动或所述第二版本雷达驱动的检测结果的步骤。
10.可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果包括：当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑一致，并生成所述点云计算逻辑为一致的检测结果；当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串不一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑不一致；根据所述比较结果，定位所述第一字符串和所述第二字符串中存在不一致的属性值，得到定位信息，并生成所述点云计算逻辑为不一致和所述定位信息的检测结果。
11.本发明第二方面提供了一种用于雷达驱动的检测装置，包括：获取模块，用于获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；提取模块，用于提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；比较模块，用于按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；生成模块，用于基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。
12.可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述比较模块包括：第一对比单元，用于若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果；分割单元，用于若预设字符细粒度为第二细粒度，则按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；第二对比单元，用于对比所述第一字符串组和所述第二字符串组分割得到的对应字符串之间的一致性，得到第二对比结果，其中，所述比较结果包括第一对比结果和第二对比结果。
13.可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述第一对比单元还用于：分别判断所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量是否超过预设第一数量阈值；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量超过预设第一数量阈值，则采用预设间接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量不超过预设第一数量阈值，则采用预设直接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果。
14.可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述分割单元还用于：若所述第二细粒度为固定属性值数量，则分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为所述固定属性值数量的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；若所述第二细粒度为固定分组数，则分别计算所述第一字符串和所述第二字符串按照所述固定分组数分割为属性值数量相同的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组。
15.可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述比较模块还包括跳转单元，用于：判断所述第一字符串中的属性值数量和所述第二字符串中的属性值数量是否相同；若不相同，则生成所述第一字符串和所述第二字符串不一致的比较结果，并跳转执行所述基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动或所述第二版本雷达驱动的检测结果的步骤。
16.可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述生成模块包括：一致确定单元，用于当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑一致，并生成所述点云计算逻辑为一致的检测结果；不一致确定单元，用于当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串不一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑不一致；定位单元，用于根据所述比较结果，定位所述第一字符串和所述第二字符串中存在不一致的属性值，得到定位信息，并生成所述点云计算逻辑为不一致和所述定位信息的检测结果。
17.本发明第三方面提供了一种用于雷达驱动的检测设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述用于雷达驱动的检测设备执行上述的用于雷达驱动的检测方法。
18.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的用于雷达驱动的检测方法。
19.本发明提供的技术方案中，通过获取两个新旧版本的雷达驱动在处理雷达原始数据包时输出的第一点云结构体和第二点云结构体，然后从中提取出的包含有点云属性值的第一字符串和第二字符串，此处无需进一步提取出每个点云的属性值来进行对比，直接对两个完整的字符串进行对比即可，减少对每个属性值进行对比时的比较计算消耗，使得比较耗时减少，最终对雷达驱动的检测效率得到提升。
附图说明
20.图1为本发明实施例中用于雷达驱动的检测方法的第一个实施例示意图；
21.图2为本发明实施例中用于雷达驱动的检测方法的第二个实施例示意图；
22.图3为本发明实施例中用于雷达驱动的检测装置的一个实施例示意图；
23.图4为本发明实施例中用于雷达驱动的检测装置的另一个实施例示意图；
24.图5为本发明实施例中用于雷达驱动的检测设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
25.本发明实施例提供了一种用于雷达驱动的检测方法、装置、设备及存储介质，获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。减少对每个属性值进行对比时的比较计算消耗，使得比较耗时减少，最终对雷达驱动的检测效率得到提升。
26.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
27.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中用于雷达驱动的检测方法的第一个实施例包括：
28.101、获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；
29.可以理解的是，本发明的执行主体可以为用于雷达驱动的检测装置，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。
30.本实施例中，第一版本雷达驱动和第二版本雷达驱动是相对来说的，其中一个较新版本的雷达驱动和一个较旧版本的雷达驱动，比如若第一版本雷达驱动为较新版本的雷达驱动，则第二版本雷达驱动则为较旧版本的雷达驱动，若第二版本雷达驱动为较新版本的雷达驱动，则第一版本雷达驱动则为较旧版本的雷达驱动。此处较佳应用场景则为较新版本的雷达驱动为最新更新版本的雷达驱动，而较旧版本的雷达驱动则为在此最新版本之前一个版本的雷达驱动，比如第一版本雷达驱动是第二版本雷达驱动的一次更新。
31.本实施例中，在对两个版本雷达驱动进行比较时，主要是对两个版本雷达驱动对点云的计算逻辑的比较，在雷达传感器采集到场景点云信息之后，得到原始雷达数据包，然后输入到雷达驱动中进行点云计算处理，输出点云结构体pointcloud，此处即是将同一个原始雷达数据包分别输入到第一版本雷达驱动和第二版本雷达驱动中，然后分别对应输出第一点云结构体和第二点云结构体。通过对输出结构的第一点云结构体和第二点云结构体进行一致性比较，来对第一版本雷达驱动和第二版本雷达驱动对点云的计算逻辑进行一致性比较。
32.具体的，经过雷达驱动处理后的点云结构体中，包含有多个点云的多个点云属性，按每32位存储一个点云的7个属性值，每个点云的7个属性值包括['x','y','z','
intensity','timestamp','ring','azimuth']，分别为三个三维坐标属性，强度、时间戳、线束、方位角。其中，每个点云指的是前述雷达传感器采集到的场景中的单个点或者多个点。
[0033]
102、提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；
[0034]
本实施例中，第一点云结构体和第二点云结构体分别是第一版本雷达驱动和第二版本雷达驱动的计算逻辑的结果输出，而体现两者计算逻辑的差异则体现在点云结构体中存储全部点云属性信息的字符串中，即第一点云结构体中的第一字符串和第二点云结构体中的第二字符串。故对比第一点云结构体和第二点云结构体的一致性实质上在于比较第一字符串和第二字符串的一致性。
[0035]
本实施例中，点云结构体中的点云属性信息都存储在一个字符串中，按每32位存储一个点云的7个属性值，故可以分别从第一点云结构体中提取出第一版本雷达驱动执行点云计算逻辑后的第一字符串，从第二点云结构体中提取出第二版本雷达执行点云计算逻辑后的第二字符串。
[0036]
具体点，字符串中包含有多个点云的点云属性信息(如前述的7个)，比如字符串中包含有一万点云的点云属性信息，则该字符串中包含有三十二万位的七万个点云属性值。则此处第一字符串和第二字符串则包含三十二万个字符。
[0037]
103、按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；
[0038]
本实施例中，通常来说，在对第一字符串和第二字符串进行对比时，其对比计算资源的消耗大小主要取决于对比次数，此处不对两个字符串中的每个点云的每个属性分别进行对比，而是通过预设更大的字符细粒度来对两个字符串进行分割然后再对比，使得对比次数减少，对比计算资源对消耗也随之减少。
[0039]
具体的，为了减少两个字符串之间的对比次数，即若预设字符细粒度的字符数量为a，两个字符串分别包含数量为b的字符，由于每次会对如前述所示点云的7个属性执行对比，对比次数为b*(7/32)，故预设字符细粒度的字符数量a＞32/7。
[0040]
具体的，随着字符细粒度的越大，两个字符串之间的分割次数越少，得到的分割后的字符串数量越少，对比次数也越少，则消耗的对比计算资源也越少，对比效率越高。优选地，可以直接对第一字符串和第二字符串进行一致性比较，只需执行一次字符串的对比，消耗的对比计算资源在此情况之下可以为最少。
[0041]
另外，由于按照预设字符细粒度来对第一字符串和第二字符串进行分割对比时，还需要额外再消耗分割计算资源，故此处除了考虑对比计算资源的消耗之外，还需要额外考虑分割计算资源的消耗，即对字符细粒度的设置标准在于，对第一字符串和第二字符串的分割计算资源和对比计算资源的总消耗量，小于对第一字符串和第二字符串各个点云的逐个属性的对比计算资源的总消耗；才能保证按照预设字符串细粒度来对第一字符串和第二字符串进行对比时，计算资源消耗更小，对比效率更高。
[0042]
104、基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。
[0043]
本实施例中，对于第一字符串和第二字符串之间的对比结果，如果两者一致，则表
示第一版本雷达驱动和第二版本雷达驱动对点云的计算逻辑相同，想对比较旧版本的雷达驱动更新后，较新版本的雷达驱动的点云计算逻辑没有发生改变，两者保持一致，不会因为版本更新而对点云计算逻辑产生出影响，两个版本的雷达驱动的点云计算逻辑没有出现不一致的问题。反之则两个版本的雷达驱动的点云计算逻辑不一致，即表示较新版本的雷达驱动更新后存在异常，还可以同时生成异常检测报告，定位存在异常的点云，以协助开发人员解决相关的问题。
[0044]
本发明实施例中，通过获取两个新旧版本的雷达驱动在处理雷达原始数据包时输出的第一点云结构体和第二点云结构体，然后从中提取出的包含有点云属性值的第一字符串和第二字符串，此处无需进一步提取出每个点云的属性值来进行对比，直接对两个完整的字符串进行对比即可，减少对每个属性值进行对比时的比较计算消耗，使得比较耗时减少，最终对雷达驱动的检测效率得到提升。
[0045]
请参阅图2，本发明实施例中用于雷达驱动的检测方法的第二个实施例包括：
[0046]
201、获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；
[0047]
202、提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；
[0048]
203、若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果；
[0049]
204、若预设字符细粒度为第二细粒度，则按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；
[0050]
205、对比所述第一字符串组和所述第二字符串组分割得到的对应字符串之间的一致性，得到第二对比结果，其中，所述比较结果包括第一对比结果和第二对比结果；
[0051]
本实施例中，可以根据不同的实际情况设置字符细粒度，来对第一字符串和第二字符串进行对比，得到对比结果。其中，预先设置第一细粒度和第二细粒度，第一细粒度为全部字符，即只对第一字符串和第二字符串中的全部字符执行一次对比，得到第一对比结果，在这种情况之下，对比计算资源消耗最低，对比效率最高。第二细粒度为部分字符，即先分别将第一字符串和第二字符串按照部分字符数量分割为多个字符串，然后再对每个分割得到的字符串按照分割顺序进行一致性对比，得到第二对比结果。
[0052]
具体的，针对第二细粒度的设置，根据第二细粒度执行字符串的分割次数为d，得到d+1个分割后的字符串，如果第一字符串或者第二字符串中所有点云的属性值总数量为n，每次分割计算资源的消耗为c，每次对比计算资源的消耗为k，则设置第二细粒度后，应该满足：dc+(d+1)k＜nk。
[0053]
在一种实施方式中，分别判断所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量是否超过预设第一数量阈值；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量超过预设第一数量阈值，则采用预设间接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量不超过预设第一数量阈值，则采用预设直接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果。
[0054]
本实施例中，针对第一细粒度执行的第一字符串和第二字符串的对比，还可以进
一步跟每个字符串的属性数量来决定采用直接对比或者间接对比的方式来进行对比。针对字符串中字符数量较为庞大的情况，可以通过将字符串进行哈希处理，对哈希处理后的两个字符串对应的哈希值进行对比，根据哈希值的对比结果，来确定两个字符串是否一致。故预设第一数量阈值，字符数量超过该第一数量阈值则视为字符数量较为庞大。针对字符数量低于该第一数量阈值的，则直接采用如“＝”或者如“string”的“equals”方法来直接对第一字符串和第二字符串进行对比。
[0055]
在一种实施方式中，若所述第二细粒度为固定属性值数量，则分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为所述固定属性值数量的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；若所述第二细粒度为固定分组数，则分别计算所述第一字符串和所述第二字符串按照所述固定分组数分割为属性值数量相同的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组。
[0056]
具体的，比如第一字符串和第二字符串中的字符数量为10000，若固定属性值数量为1000，则第一字符串和第二字符串分割后分别得到字符数量为1000的10个字符串，即此时第一字符串和第二字符串的对比过程中，消耗了9次分割计算资源，10次对比计算资源。若固定分组数为10，则第一字符串和第二字符串分割得到字符数量为1000的10个字符串，在第一字符串和第二字符串的对比过程中，同样消耗了9次分割计算资源，10次对比计算资源。
[0057]
在一种实施方式中，判断所述第一字符串中的属性值数量和所述第二字符串中的属性值数量是否相同；若不相同，则生成所述第一字符串和所述第二字符串不一致的比较结果，并跳转执行所述基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动或所述第二版本雷达驱动的检测结果的步骤。即在执行第一字符串和第二字符串之间的对比之前，可以预先判断两者之间的字符数量是否相同，如果不相同，则直接判断第一字符串和第二字符串不一致，无需再进行对比，即可输出两个版本的雷达驱动的点云计算逻辑不一致。
[0058]
206、当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑一致，并生成所述点云计算逻辑为一致的检测结果；
[0059]
207、当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串不一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑不一致；
[0060]
208、根据所述比较结果，定位所述第一字符串和所述第二字符串中存在不一致的属性值，得到定位信息，并生成所述点云计算逻辑为不一致和所述定位信息的检测结果。
[0061]
上面对本发明实施例中用于雷达驱动的检测方法进行了描述，下面对本发明实施例中用于雷达驱动的检测装置进行描述，请参阅图3，本发明实施例中用于雷达驱动的检测装置一个实施例包括：
[0062]
获取模块301，用于获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；
[0063]
提取模块302，用于提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；
[0064]
比较模块303，用于按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；
[0065]
生成模块304，用于基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。
[0066]
本发明实施例中，通过获取两个新旧版本的雷达驱动在处理雷达原始数据包时输出的第一点云结构体和第二点云结构体，然后从中提取出的包含有点云属性值的第一字符串和第二字符串，此处无需进一步提取出每个点云的属性值来进行对比，直接对两个完整的字符串进行对比即可，减少对每个属性值进行对比时的比较计算消耗，使得比较耗时减少，最终对雷达驱动的检测效率得到提升。
[0067]
请参阅图4，本发明实施例中用于雷达驱动的检测装置的另一个实施例包括：
[0068]
获取模块301，用于获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；
[0069]
提取模块302，用于提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；
[0070]
比较模块303，用于按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；
[0071]
生成模块304，用于基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。
[0072]
具体的，所述比较模块303包括：
[0073]
第一对比单元3031，用于若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果；
[0074]
分割单元3032，用于若预设字符细粒度为第二细粒度，则按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；
[0075]
第二对比单元3033，用于对比所述第一字符串组和所述第二字符串组分割得到的对应字符串之间的一致性，得到第二对比结果，其中，所述比较结果包括第一对比结果和第二对比结果。
[0076]
具体的，所述第一对比单元3031还用于：
[0077]
分别判断所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量是否超过预设第一数量阈值；
[0078]
若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量超过预设第一数量阈值，则采用预设间接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果；
[0079]
若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量不超过预设第一数量阈值，则采用预设直接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果。
[0080]
具体的，所述分割单元3032还用于：
[0081]
若所述第二细粒度为固定属性值数量，则分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为所述固定属性值数量的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；
[0082]
若所述第二细粒度为固定分组数，则分别计算所述第一字符串和所述第二字符串按照所述固定分组数分割为属性值数量相同的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组。
[0083]
具体的，所述比较模块303还包括跳转单元3034，用于：
[0084]
判断所述第一字符串中的属性值数量和所述第二字符串中的属性值数量是否相同；
[0085]
若不相同，则生成所述第一字符串和所述第二字符串不一致的比较结果，并跳转执行所述基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动或所述第二版本雷达驱动的检测结果的步骤。
[0086]
具体的，所述生成模块304包括：
[0087]
一致确定单元3041，用于当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑一致，并生成所述点云计算逻辑为一致的检测结果；
[0088]
不一致确定单元3042，用于当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串不一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑不一致；
[0089]
定位单元3043，用于根据所述比较结果，定位所述第一字符串和所述第二字符串中存在不一致的属性值，得到定位信息，并生成所述点云计算逻辑为不一致和所述定位信息的检测结果。
[0090]
上面图3和图4从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的用于雷达驱动的检测装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中用于雷达驱动的检测设备进行详细描述。
[0091]
图5是本发明实施例提供的一种用于雷达驱动的检测设备的结构示意图，该用于雷达驱动的检测设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)510(例如，一个或一个以上处理器)和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对用于雷达驱动的检测设备500中的一系列指令操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在用于雷达驱动的检测设备500上执行存储介质530中的一系列指令操作。
[0092]
用于雷达驱动的检测设备500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作系统531，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图5示出的用于雷达驱动的检测设备结构并不构成对用于雷达驱动的检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0093]
本发明还提供一种用于雷达驱动的检测设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述用于雷达驱动的检测方法的步骤。
[0094]
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述用于雷达驱动的检测方法的步骤。
[0095]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0096]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0097]
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。