技术特征：
1.一种点云分割方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标点云数据，其中，所述目标点云数据为激光线束对车辆周围的目标对象进行扫描得到的数据；对所述目标点云数据进行圆柱体体素划分以及特征提取，获取所述目标点云数据的第一点云特征；对所述目标点云数据进行点云特征提取，获取所述目标点云数据的第二点云特征；根据所述第一点云特征和所述第二点云特征，确定所述目标点云数据的点云分割结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行圆柱体体素划分以及特征提取，获取所述目标点云数据的第一点云特征，包括：对所述目标点云数据进行坐标系转换，得到圆柱体坐标系下的第一点云数据；对所述第一点云数据进行体素划分，得到多个体素；其中，所述体素为扇环柱体体素，所述扇环柱体体素的上底面和下底面为扇环形；根据多个所述体素内的局部点云数据，确定多个所述体素的体素特征；根据多个所述体素的体素特征以及所述第一点云数据，确定所述第一点云特征。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述体素内的局部点云数据，确定多个所述体素的体素特征，包括：针对每个体素，根据所述第一点云数据中位于所述体素内的局部点云数据，确定所述体素的体素数据；对多个所述体素的体素数据进行体素特征提取处理，得到多个所述体素的体素特征。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述体素的体素特征以及所述第一点云数据，确定所述第一点云特征，包括：确定多个所述体素的中心点坐标信息；针对所述第一点云数据中的每个点，根据所述点的多个周边体素的中心点坐标信息、多个所述周边体素的体素特征、以及所述第一点云数据中所述点的坐标信息，确定所述点的点特征；根据多个所述点的点特征，以及所述目标点云数据中多个所述点的点数据，确定所述第一点云特征。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对所述第一点云数据中的每个点，根据所述点的多个周边体素的中心点坐标信息、多个所述周边体素的体素特征、以及所述第一点云数据中所述点的坐标信息，确定所述点的点特征，包括：针对所述第一点云数据中的每个点，根据所述点的多个周边体素的中心点坐标信息，以及所述第一点云数据中所述点的坐标信息，确定多个周边体素的体素特征的权重；根据多个所述周边体素的体素特征以及对应的权重，确定所述点的点特征。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云特征和所述第二点云特征，确定所述目标点云数据的点云分割结果，包括：对所述第一点云特征和所述第二点云特征进行拼接处理，得到拼接点云特征；确定所述拼接点云特征中点特征的各个维度的权重；根据各个所述维度的权重，对所述拼接点云特征中点特征的相应维度特征进行加权处
理，得到处理后点云特征；对所述处理后点云特征进行分类处理，获取所述目标点云数据中各个点的分类结果；根据所述目标点云数据中各个点的分类结果，确定所述点云分割结果。7.一种点云分割装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取目标点云数据，其中，所述目标点云数据为激光线束对车辆周围的目标对象进行扫描得到的数据；第一处理模块，用于对所述目标点云数据进行圆柱体体素划分以及特征提取，获取所述目标点云数据的第一点云特征；第二处理模块，用于对所述目标点云数据进行点云特征提取，获取所述目标点云数据的第二点云特征；确定模块，用于根据所述第一点云特征和所述第二点云特征，确定所述目标点云数据的点云分割结果。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块包括：转换单元、划分单元、第一确定单元和第二确定单元；所述转换单元，用于对所述目标点云数据进行坐标系转换，得到圆柱体坐标系下的第一点云数据；所述划分单元，用于对所述第一点云数据进行体素划分，得到多个体素；其中，所述体素为扇环柱体体素，所述扇环柱体体素的上底面和下底面为扇环形；所述第一确定单元，用于根据多个所述体素内的局部点云数据，确定多个所述体素的体素特征；所述第二确定单元，用于根据多个所述体素的体素特征以及所述第一点云数据，确定所述第一点云特征。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元具体用于，针对每个体素，根据所述第一点云数据中位于所述体素内的局部点云数据，确定所述体素的体素数据；对多个所述体素的体素数据进行体素特征提取处理，得到多个所述体素的体素特征。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元具体用于，确定多个所述体素的中心点坐标信息；针对所述第一点云数据中的每个点，根据所述点的多个周边体素的中心点坐标信息、多个所述周边体素的体素特征、以及所述第一点云数据中所述点的坐标信息，确定所述点的点特征；根据多个所述点的点特征，以及所述目标点云数据中多个所述点的点数据，确定所述第一点云特征。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元具体用于，针对所述第一点云数据中的每个点，根据所述点的多个周边体素的中心点坐标信息，以及所述第一点云数据中所述点的坐标信息，确定多个周边体素的体素特征的权重；根据多个所述周边体素的体素特征以及对应的权重，确定所述点的点特征。12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于，对所述第一点云特征和所述第二点云特征进行拼接处理，得到拼接点云特征；
确定所述拼接点云特征中点特征的各个维度的权重；根据各个所述维度的权重，对所述拼接点云特征中点特征的相应维度特征进行加权处理，得到处理后点云特征；对所述处理后点云特征进行分类处理，获取所述目标点云数据中各个点的分类结果；根据所述目标点云数据中各个点的分类结果，确定所述点云分割结果。13.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现权利要求1至6中任一项所述的点云分割方法的步骤。14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的点云分割方法。15.一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如权利要求1至6中任一项所述的点云分割方法。
技术总结
本公开关于一种点云分割方法及装置，其中，该方法包括：获取目标点云数据，其中，目标点云数据为激光线束对车辆周围的目标对象进行扫描得到的数据；对目标点云数据进行圆柱体体素划分以及特征提取，获取目标点云数据的第一点云特征；对目标点云数据进行点云特征提取，获取目标点云数据的第二点云特征；根据第一点云特征和第二点云特征，确定目标点云数据的点云分割结果，从而能够结合基于体素划分确定得到的第一点云特征和进行点云特征提取得到的第二点云特征，确定点云分割结果，对体素尺寸的要求不高且点云越稀疏的地方体素尺寸越大，在确保点云分割准确度的情况下，大大减少计算量，缩短计算耗时。缩短计算耗时。缩短计算耗时。
技术研发人员：陈忠尧
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2022.11.01
技术公布日：2022/12/12