一种无人机巡检数据的回溯处理方法与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种无人机巡检数据的回溯处理方法。


背景技术：

2.使用无人机对类似大坝、水库、水电厂这样半开放区域进行巡检，可以节约巡检开支、拓展巡检范围。常规使用无人机巡检时，只会对其拍摄的巡检视频进行实时播放，并基于巡检视频或图像进行实时的预警事件识别。但事后只会对历史获得的巡检数据(图像数据或视频数据)进行简单归档处理，并未为其创建对应的数据回溯处理机制。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种无人机巡检数据的回溯处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；预先基于历史巡检数据构建无人机巡检数据库，然后基于无人机巡检数据库提供一种巡检数据回溯处理机制，该回溯处理机制包括两种回溯处理方式：单机巡检数据回溯处理方式和定点巡检数据回溯处理方式。通过本发明，可以对任一无人机在任一时段内基于任一位姿状态(定向正射位姿、定向倾斜位姿和全景位姿)的巡视图像或巡视视频进行回溯；可以对任一时间、任一地点上具有同类位姿状态(定向正射位姿、定向倾斜位姿和全景位姿)的所有无人机的巡视图像或巡视视频进行回溯。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种无人机巡检数据的回溯处理方法，所述方法包括：
5.接收第一回溯指令；所述第一回溯指令包括第一回溯类型和第一回溯参数；所述第一回溯类型包括第一类型和第二类型；
6.当所述第一回溯类型为第一类型时，从所述第一回溯参数中提取出第一无人机编号、第一执飞时段、第一数据类型和第一位姿类型；并根据所述第一无人机编号、所述第一执飞时段、所述第一数据类型、所述第一位姿类型和预设的无人机巡检数据库进行单机巡检数据回溯处理；
7.当所述第一回溯类型为第二类型时，从所述第一回溯参数中提取出第一定点时间、第一定点坐标、第一范围半径、第二数据类型和第二位姿类型；并根据所述第一定点时间、所述第一定点坐标、所述第一范围半径、所述第二数据类型、所述第二位姿类型和所述无人机巡检数据库进行定点巡检数据回溯处理；
8.其中，所述第一、第二数据类型都包括图像类型和视频类型；所述第一、第二位姿类型都包括定向正射位姿、定向倾斜位姿和全景位姿。
9.优选的，所述无人机巡检数据库包括多个第一巡检数据记录；
10.所述第一巡检数据记录包括第一无人机编号字段、第一时间字段、第一坐标字段、第一高度字段、第一俯仰角字段、第一旋转角度字段、第一数据类型字段和第一数据字段；
11.所述第一类型字段包括图像类型和视频类型；
12.所述第一类型字段为图像类型时所述第一数据字段存储的数据为图像数据，所述
第一类型字段为视频类型时所述第一数据字段存储的数据为视频数据。
13.优选的，所述根据所述第一无人机编号、所述第一执飞时段、所述第一数据类型、所述第一位姿类型和预设的无人机巡检数据库进行单机巡检数据回溯处理，具体包括：
14.将所述无人机巡检数据库中，所述第一无人机编号字段与所述第一无人机编号匹配且所述第一时间字段满足所述第一执飞时段且所述第一数据类型字段与所述第一数据类型匹配的所有所述第一巡检数据记录提取出来组成对应的第一巡检数据记录集合；
15.当所述第一位姿类型为定向正射位姿时，从所述第一巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段为-90
°
且所述第一旋转角度字段为0
°
的所述第一巡检数据记录组成对应的第二巡检数据记录集合；并对所述第二巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一时间字段的时间先后顺序排序生成对应的第一巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第一巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第一图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第一巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第一视频数据序列；
16.当所述第一位姿类型为定向倾斜位姿时，从所述第一巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段不为-90
°
且所述第一旋转角度字段为0
°
的所述第一巡检数据记录组成对应的第三巡检数据记录集合；并对所述第三巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一时间字段的时间先后顺序排序生成对应的第二巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第二巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的所述第一图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第二巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的所述第一视频数据序列；
17.当所述第一位姿类型为全景位姿时，从所述第一巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段不为-90
°
且所述第一旋转角度字段为360
°
的所述第一巡检数据记录组成对应的第四巡检数据记录集合；并对所述第四巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一时间字段的时间先后顺序排序生成对应的第三巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第三巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的所述第一图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第三巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的所述第一视频数据序列；
18.对得到的所述第一图像数据序列进行顺序图像显示或对得到的所述第一视频数据序列进行顺序视频播放。
19.优选的，所述根据所述第一定点时间、所述第一定点坐标、所述第一范围半径、所述第二数据类型、所述第二位姿类型和所述无人机巡检数据库进行定点巡检数据回溯处理，具体包括：
20.将所述无人机巡检数据库中，所述第一时间字段与所述第一定点时间匹配且所述第一坐标字段距离所述第一定点坐标不超过所述第一范围半径且所述第一数据类型字段与所述第一数据类型匹配的所有所述第一巡检数据记录提取出来组成对应的第五巡检数据记录集合；
21.当所述第二位姿类型为定向正射位姿时，从所述第五巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段为-90
°
且所述第一旋转角度字段为0
°
的所述第一巡检数据记录组成对应的第六巡检数据记录集合；并对所述第六巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一无人机编号字段的编号先后顺序排序生成对应的第五巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第五巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第二图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第五巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第二视频数据序列；
22.当所述第二位姿类型为定向倾斜位姿时，从所述第五巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段不为-90
°
且所述第一旋转角度字段为0
°
的所述第一巡检数据记录组成对应的第七巡检数据记录集合；并对所述第七巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一无人机编号字段的编号先后顺序排序生成对应的第六巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第六巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的所述第二图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第六巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的所述第二视频数据序列；
23.当所述第二位姿类型为全景位姿时，从所述第五巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段不为-90
°
且所述第一旋转角度字段为360
°
的所述第一巡检数据记录组成对应的第八巡检数据记录集合；并对所述第八巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一无人机编号字段的编号先后顺序排序生成对应的第七巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第七巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的所述第二图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第七巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的所述第二视频数据序列；
24.对得到的所述第二图像数据序列进行顺序图像显示或对得到的所述第二视频数据序列进行顺序视频播放。
25.本发明实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
26.所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
27.所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
28.本发明实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
29.本发明实施例提供了一种无人机巡检数据的回溯处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；预先基于历史巡检数据构建无人机巡检数据库，然后基于无人机巡检数据库提供一种巡检数据回溯处理机制，该回溯处理机制包括两种回溯处理方式：单机巡检数据回溯处理方式和定点巡检数据回溯处理方式。通过本发明，可以对任一无人机在任一时段
内基于任一位姿状态(定向正射位姿、定向倾斜位姿和全景位姿)的巡视图像或巡视视频进行回溯；可以对任一时间、任一地点上具有同类位姿状态(定向正射位姿、定向倾斜位姿和全景位姿)的所有无人机的巡视图像或巡视视频进行回溯。如此一来，既丰富了历史巡视数据的数据回溯处理机制，又提高了历史巡视数据的复用率，还提高了历史巡视数据的检索效率。
附图说明
30.图1为本发明实施例一提供的一种无人机巡检数据的回溯处理方法示意图；
31.图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
32.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
33.图1为本发明实施例一提供的一种无人机巡检数据的回溯处理方法示意图，如图1所示，本方法主要包括如下步骤：
34.步骤1，接收第一回溯指令；
35.其中，第一回溯指令包括第一回溯类型和第一回溯参数；第一回溯类型包括第一类型和第二类型。
36.这里，第一回溯类型为第一类型时说明本次数据回溯处理方式为单机巡检数据回溯处理方式，此时的第一回溯参数应包括第一无人机编号、第一执飞时段、第一数据类型和第一位姿类型；第一回溯类型为第二类型时说明本次数据回溯处理方式为定点巡检数据回溯处理方式，此时的第一回溯参数应包括第一定点时间、第一定点坐标、第一范围半径、第二数据类型和第二位姿类型。
37.在对后续步骤进行说明之前，先对本发明实施例预先基于历史巡检数据构建的无人机巡检数据库进行说明：无人机巡检数据库包括多个第一巡检数据记录；第一巡检数据记录包括第一无人机编号字段、第一时间字段、第一坐标字段、第一高度字段、第一俯仰角字段、第一旋转角度字段、第一数据类型字段和第一数据字段；第一类型字段包括图像类型和视频类型；第一类型字段为图像类型时第一数据字段存储的数据为图像数据，第一类型字段为视频类型时第一数据字段存储的数据为视频数据。
38.这里，第一俯仰角字段为-90
°
时，第一数据字段存储的图像数据或视频数据为正射图像数据或正射视频数据；第一俯仰角字段不为-90
°
时，第一数据字段存储的图像数据或视频数据为倾斜图像数据或倾斜视频数据；第一旋转角度字段为0
°
时，第一数据字段存储的图像数据或视频数据为定向图像数据或定向视频数据；第一旋转角度字段为360
°
时，第一数据字段存储的图像数据或视频数据为全景图像数据或全景视频数据。
39.步骤2，当第一回溯类型为第一类型时，从第一回溯参数中提取出第一无人机编号、第一执飞时段、第一数据类型和第一位姿类型；并根据第一无人机编号、第一执飞时段、第一数据类型、第一位姿类型和预设的无人机巡检数据库进行单机巡检数据回溯处理；
40.其中，第一数据类型包括图像类型和视频类型；第一位姿类型包括定向正射位姿、定向倾斜位姿和全景位姿；
41.具体包括：步骤21，当第一回溯类型为第一类型时，从第一回溯参数中提取出第一无人机编号、第一执飞时段、第一数据类型和第一位姿类型；
42.步骤22，根据第一无人机编号、第一执飞时段、第一数据类型、第一位姿类型和预设的无人机巡检数据库进行单机巡检数据回溯处理；
43.具体包括：步骤221，将无人机巡检数据库中，第一无人机编号字段与第一无人机编号匹配且第一时间字段满足第一执飞时段且第一数据类型字段与第一数据类型匹配的所有第一巡检数据记录提取出来组成对应的第一巡检数据记录集合；
44.这里，得到的第一巡检数据记录集合即为第一无人机编号对应的无人机在第一执飞时段进行巡检时存储的历史巡检数据集合；第一数据类型若为图像类型那么得到的第一巡检数据记录集合就是历史巡检图像数据集合，第一数据类型若为视频类型那么得到的第一巡检数据记录集合就是历史巡检视频数据集合；
45.步骤222，当第一位姿类型为定向正射位姿时，从第一巡检数据记录集合中选择第一俯仰角字段为-90
°
且第一旋转角度字段为0
°
的第一巡检数据记录组成对应的第二巡检数据记录集合；并对第二巡检数据记录集合中的第一巡检数据记录，按第一时间字段的时间先后顺序排序生成对应的第一巡检数据记录序列；并在第一数据类型为图像类型时，将第一巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第一图像数据序列；并在第一数据类型为视频类型时，将第一巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第一视频数据序列；
46.这里，步骤221得到的第一巡检数据记录集合中无人机的位姿状态可能不同，当前步骤是从第一巡检数据记录集合中选出无人机位姿状态即第一位姿类型为定向正射位姿的历史巡检数据组成对应的图像数据序列或视频数据序列即第一图像数据序列或第一视频数据序列；此处所谓定向正射位姿就是指，无人机在上空以垂直于地面的鸟瞰视角对无人机下方进行图像拍摄或视频拍摄，并且拍摄时摄像头的旋转角度为0
°
；
47.步骤223，当第一位姿类型为定向倾斜位姿时，从第一巡检数据记录集合中选择第一俯仰角字段不为-90
°
且第一旋转角度字段为0
°
的第一巡检数据记录组成对应的第三巡检数据记录集合；并对第三巡检数据记录集合中的第一巡检数据记录，按第一时间字段的时间先后顺序排序生成对应的第二巡检数据记录序列；并在第一数据类型为图像类型时，将第二巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第一图像数据序列；并在第一数据类型为视频类型时，将第二巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第一视频数据序列；
48.这里，当前步骤是从第一巡检数据记录集合中选出第一位姿类型为定向倾斜位姿的历史巡检数据组成对应的图像数据序列或视频数据序列即第一图像数据序列或第一视频数据序列；此处所谓定向倾斜位姿就是指，无人机在空间以与地面夹角小于90
°
的斜视视角对无人机下方进行图像拍摄或视频拍摄，并且拍摄时摄像头的旋转角度为0
°
；
49.步骤224，当第一位姿类型为全景位姿时，从第一巡检数据记录集合中选择第一俯
仰角字段不为-90
°
且第一旋转角度字段为360
°
的第一巡检数据记录组成对应的第四巡检数据记录集合；并对第四巡检数据记录集合中的第一巡检数据记录，按第一时间字段的时间先后顺序排序生成对应的第三巡检数据记录序列；并在第一数据类型为图像类型时，将第三巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第一图像数据序列；并在第一数据类型为视频类型时，将第三巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第一视频数据序列；
50.这里，当前步骤是从第一巡检数据记录集合中选出第一位姿类型为全景位姿的历史巡检数据组成对应的图像数据序列或视频数据序列即第一图像数据序列或第一视频数据序列；此处所谓全景位姿就是指，无人机在空间以与地面夹角不等于90
°
的斜视视角对无人机下方进行图像拍摄或视频拍摄，并且拍摄时摄像头的旋转角度为360
°
；此时得到的第一图像数据序列或第一视频数据序列就是一组环视全景图像或一组环视全景视频；
51.步骤225，对得到的第一图像数据序列或第一视频数据序列进行顺序显示或播放。
52.这里，当前步骤实际就是对第一无人机编号对应的无人机在第一执飞时段内的一段历史巡检数据进行回放。
53.步骤3，当第一回溯类型为第二类型时，从第一回溯参数中提取出第一定点时间、第一定点坐标、第一范围半径、第二数据类型和第二位姿类型；并根据第一定点时间、第一定点坐标、第一范围半径、第二数据类型、第二位姿类型和无人机巡检数据库进行定点巡检数据回溯处理；
54.其中，第二数据类型包括图像类型和视频类型；第二位姿类型包括定向正射位姿、定向倾斜位姿、全景正射位姿和全景倾斜位姿；
55.具体包括：步骤31，当第一回溯类型为第二类型时，从第一回溯参数中提取出第一定点时间、第一定点坐标、第一范围半径、第二数据类型和第二位姿类型；
56.步骤32，根据第一定点时间、第一定点坐标、第一范围半径、第二数据类型、第二位姿类型和无人机巡检数据库进行定点巡检数据回溯处理；
57.具体包括：步骤321，将无人机巡检数据库中，第一时间字段与第一定点时间匹配且第一坐标字段距离第一定点坐标不超过第一范围半径且第一数据类型字段与第一数据类型匹配的所有第一巡检数据记录提取出来组成对应的第五巡检数据记录集合；
58.这里，得到的第五巡检数据记录集合即为以第一定点坐标为中心、以第一范围半径为半径的一个指定区域内在第一定点时间上，所有途经无人机的历史巡检数据集合；第一数据类型若为图像类型那么得到的第五巡检数据记录集合就是所有途经无人机的历史巡检图像数据集合，第一数据类型若为视频类型那么得到的第五巡检数据记录集合就是所有途经无人机的历史巡检视频数据集合；
59.步骤322，当第二位姿类型为定向正射位姿时，从第五巡检数据记录集合中选择第一俯仰角字段为-90
°
且第一旋转角度字段为0
°
的第一巡检数据记录组成对应的第六巡检数据记录集合；并对第六巡检数据记录集合中的第一巡检数据记录，按第一无人机编号字段的编号先后顺序排序生成对应的第五巡检数据记录序列；并在第一数据类型为图像类型时，将第五巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第二图像数据序列；并在第一数据类型为视频类型时，将第五巡检数据
记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第二视频数据序列；
60.这里，步骤321得到的第五巡检数据记录集合中各个无人机的位姿状态可能不同，当前步骤是从第五巡检数据记录集合中选出无人机位姿状态即第二位姿类型都为定向正射位姿的历史巡检数据组成对应的图像数据序列或视频数据序列即第二图像数据序列或第二视频数据序列；
61.步骤323，当第二位姿类型为定向倾斜位姿时，从第五巡检数据记录集合中选择第一俯仰角字段不为-90
°
且第一旋转角度字段为0
°
的第一巡检数据记录组成对应的第七巡检数据记录集合；并对第七巡检数据记录集合中的第一巡检数据记录，按第一无人机编号字段的编号先后顺序排序生成对应的第六巡检数据记录序列；并在第一数据类型为图像类型时，将第六巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第二图像数据序列；并在第一数据类型为视频类型时，将第六巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第二视频数据序列；
62.这里，当前步骤是从第五巡检数据记录集合中选出无人机位姿状态即第二位姿类型都为定向倾斜位姿的历史巡检数据组成对应的图像数据序列或视频数据序列即第二图像数据序列或第二视频数据序列；
63.步骤324，当第二位姿类型为全景位姿时，从第五巡检数据记录集合中选择第一俯仰角字段不为-90
°
且第一旋转角度字段为360
°
的第一巡检数据记录组成对应的第八巡检数据记录集合；并对第八巡检数据记录集合中的第一巡检数据记录，按第一无人机编号字段的编号先后顺序排序生成对应的第七巡检数据记录序列；并在第一数据类型为图像类型时，将第七巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第二图像数据序列；并在第一数据类型为视频类型时，将第七巡检数据记录序列的各个第一巡检数据记录的第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第二视频数据序列；
64.这里，当前步骤是从第五巡检数据记录集合中选出无人机位姿状态即第二位姿类型都为全景位姿的历史巡检数据组成对应的图像数据序列或视频数据序列即第二图像数据序列或第二视频数据序列；
65.步骤325，对得到的第二图像数据序列进行顺序图像显示或对得到的第二视频数据序列进行顺序视频播放。
66.这里，当前步骤实际就是对以第一定点坐标为中心、以第一范围半径为半径的一个指定区域内在第一定点时间上，所有途经无人机的历史巡检数据集合进行回放。
67.图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图2所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如cpu)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他
外设之间进行连接通信。
68.在图2中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
69.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
70.需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
71.本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。
72.本发明实施例提供了一种无人机巡检数据的回溯处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；预先基于历史巡检数据构建无人机巡检数据库，然后基于无人机巡检数据库提供一种巡检数据回溯处理机制，该回溯处理机制包括两种回溯处理方式：单机巡检数据回溯处理方式和定点巡检数据回溯处理方式。通过本发明，可以对任一无人机在任一时段内基于任一位姿状态(定向正射位姿、定向倾斜位姿和全景位姿)的巡视图像或巡视视频进行回溯；可以对任一时间、任一地点上具有同类位姿状态(定向正射位姿、定向倾斜位姿和全景位姿)的所有无人机的巡视图像或巡视视频进行回溯。如此一来，既丰富了历史巡视数据的数据回溯处理机制，又提高了历史巡视数据的复用率，还提高了历史巡视数据的检索效率。
73.专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
74.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
75.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步
详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。