技术特征：
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：接收m个阵列相机拍摄的m组小视场图像；其中，所述m个阵列相机设置于航空器前部，每个阵列相机包括按阵列方式排布的多个摄像头，所述多个摄像头用于对航空器前方环境进行拍摄得到对应的多帧小视场图像，m＞1；分别对每一组小视场图像中多帧小视场图像进行图像拼接处理，得到与所述m个阵列相机对应的m帧大视场图像；根据预先设置的小目标检测算法对所述m帧大视场图像进行小目标检测得到m组第一障碍物目标信息，每一组第一障碍物目标信息包括h个障碍物目标的第一空间位置、速度矢量和障碍物类型；其中，h≥0；根据预先设置的双摄定位算法以及所述m帧大视场图像计算得到m组第二障碍物目标信息，每一组第二障碍物信息包括h个障碍物目标的第二空间位置；根据所述m组第一障碍物目标信息中的速度矢量和障碍物类型、以及所述m组第二障碍物目标信息中的第二空间位置分别进行融合处理得到障碍物目标的速度矢量、障碍物类型和空间位置。2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据预先设置的小目标检测算法对所述m帧大视场图像进行小目标检测得到m组第一障碍物目标信息，包括：对所述m帧大视场图像中的像素团进行检测得到对应的m组疑似障碍物信息，且每一组疑似障碍物信息包括n个疑似障碍物的第一空间位置、速度矢量和障碍物类型；其中，所述像素团包括相邻的多个像素点，n≥h≥0；获取航空器的飞行路线信息；根据所述飞行路线信息和所述m组疑似障碍物信息得到对应的m组第一障碍物目标信息；其中，若任一个疑似障碍物干扰航空器飞行，则该任一个疑似障碍物为障碍物目标，n≥h≥0。3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述对所述m帧大视场图像中的像素团进行检测得到对应的m组疑似障碍物信息，包括：分别对所述m帧大视场图像中的像素团进行检测得到对应的m组像素团，且每一组像素团包括f个像素团；其中，f≥n；分别对每一组像素团进行筛选得到对应的m组疑似障碍物信息；其中，若任一个像素团的大小满足预设要求，则确定该任一个像素团为疑似障碍物，并计算该疑似障碍物的第一空间位置、速度矢量和障碍物类型。4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，疑似障碍物的第一空间位置、速度矢量和障碍物类型的计算方式如下：对于任一组疑似障碍物信息中的任一个疑似障碍物，获取与该任一个疑似障碍物对应的任一个阵列相机的当前时刻和上一时刻的前、后两帧大视场图像；获取航空器的第一空间位置和速度矢量，根据该任一个疑似障碍物在该前、后两帧大视场图像中的位置、以及所述航空器的第一空间位置和速度矢量获得该任一个疑似障碍物的第一空间位置、速度矢量，并根据该任一个疑似障碍物的速度矢量确定该任一个疑似障碍物的障碍物类型。5.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，其中，所述每一组第一障碍物
目标信息还包括h个障碍物目标的存在概率；所述根据预先设置的小目标检测算法对所述m帧大视场图像进行小目标检测得到m组第一障碍物目标信息，还包括：根据每一组第一障碍物目标信息中的任意两个障碍物目标的第一空间位置和速度矢量计算该任意两个障碍物目标之间的相似度，从而获得每一组第一障碍物目标信息中的任一个障碍物目标与其他障碍物目标之间的相似度；根据每一组第一障碍物目标信息中的任一个障碍物目标与其他障碍物目标之间的相似度确定该任一个障碍物目标的存在概率，从而获得m组第一障碍物目标信息中的h个障碍物目标的存在概率。6.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据每一组第一障碍物目标信息中的任意两个障碍物目标的第一空间位置和速度矢量计算该任意两个障碍物目标之间的相似度，具体根据以下方式计算得到：x
1-2
＝(p1/p2)*a+(v1/v2)*b其中，x
1-2
为第一障碍物目标和第二障碍物目标之间的相似度，p1为第一障碍物目标的第一空间位置，p2为第二障碍物目标的第二空间位置，v1为第一障碍物目标的速度矢量，v2为第二障碍物目标的速度矢量，a和b均为预先设置的权重系数。7.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述m组第一障碍物目标信息中的速度矢量和障碍物类型、以及所述m组第二障碍物目标信息中的第二空间位置分别进行融合处理得到障碍物目标的速度矢量、障碍物类型和空间位置，还包括：对所述m组第一障碍物目标信息中的h个障碍物目标的存在概率进行融合处理得到h个障碍物目标的存在概率。8.根据权利要求1～7中任一项所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述接收m个阵列相机拍摄的m组小视场图像，包括：接收相机监控系统输出的k个阵列相机的状态信号；其中，所述状态信号为正常或异常；根据所述k个阵列相机的状态信号确定状态信号为正常的m个阵列相机，接收该m个阵列相机拍摄的m组小视场图像；其中，k≥m。9.一种障碍物检测装置，其特征在于，用于实现上述权利要求1～8中任一项所述的障碍物检测方法，所述装置包括：图像接收模块，用于接收m个阵列相机拍摄的m组小视场图像；其中，所述m个阵列相机设置于航空器前部，每个阵列相机包括按阵列方式排布的多个摄像头，所述多个摄像头用于对航空器前方环境进行拍摄得到对应的多帧小视场图像，m＞1；图像处理模块，用于分别对每一组小视场图像中多帧小视场图像进行图像拼接处理，得到与所述m个阵列相机对应的m帧大视场图像；目标检测模块，用于根据预先设置的小目标检测算法对所述m帧大视场图像进行小目标检测得到m组障碍物目标的第一空间位置、速度矢量和障碍物类型；双摄定位模块，用于根据预先设置的双摄定位算法以及所述m帧大视场图像计算得到m组障碍物目标的第二空间位置；融合处理模块，用于根据所述m组障碍物目标的速度矢量和障碍物类型、以及所述m组
障碍物目标的第二空间位置进行融合处理得到障碍物目标的空间位置、速度矢量和障碍物类型。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时完成如权利要求1-8中任一项所述的障碍物检测方法。
技术总结
本发明涉及一种障碍物检测方法及其装置、存储介质，包括：接收m组小视场图像；分别对每一组小视场图像中多帧小视场图像进行图像拼接处理，得到与m个阵列相机对应的m帧大视场图像；对m帧大视场图像进行小目标检测得到m组第一障碍物目标信息，每一组第一障碍物目标信息包括h个障碍物目标的第一空间位置、速度矢量和障碍物类型；根据m帧大视场图像计算得到m组第二障碍物目标信息，每一组第二障碍物信息包括h个障碍物目标的第二空间位置；根据m组第一障碍物目标信息中的速度矢量和障碍物类型、以及m组第二障碍物目标信息中的第二空间位置分别进行融合处理得到障碍物目标的速度矢量、障碍物类型和空间位置；本发明能够提高小目标检测精度。测精度。测精度。
技术研发人员：苏庆鹏 刘巨江 黄子凌
受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司
技术研发日：2022.11.07
技术公布日：2023/1/23