一种运载装置的调度方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及自动控制领域，具体涉及一种运载装置的调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动化技术的不断发展，越来越多的工业场景开始通过调度机器代替部分人力进行生产任务。

2、现有技术中在调度机器完成生产任务时，由于不同的调度系统对不同场景的泛化性较低，调度系统对机器的调动通常会产生时间冗余；但随着生产任务规模的扩大，在对机器调度过程中产生的时间冗余也将随着任务数量增加，不仅影响生产任务的整体效率，且会造成资源浪费。

3、因此，如何合理的对机器进行调度，实现完成生产任务的同时，降低调度造成的时间冗余和资源浪费成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种运载装置的调度方法、装置、电子设备及存储介质，以合理的对机器进行调度，实现完成生成任务的同时，降低调度造成的时间冗余和资源浪费。

2、根据本技术实施例的第一方面，提供了一种运载装置的调度方法，其特征在于，包括：获得待调度的多个运载装置中的各运载装置对应的运载路径；以及，获得所述各运载装置在其对应的运载路径执行运载任务的运载时间和运载效率；其中，所述运载效率基于所述运载时间获得；根据各运载装置在其对应的运载路径执行运载任务的运载时间和运载效率，确定各运载装置对应的运载路径的优先级；根据所述各运载装置对应的运载路径的优先级，调度所述多个运载装置执行运载任务。

3、在本技术的一种可选实施方式中，运载装置在其对应的运载路径执行运载任务的运载时间和运载效率通过以下方式获得：根据运载装置对应的运载路径，获得运载装置在所述运载路径上运行一个周期所需的运载时间；根据运载装置的运载属性和所述运载时间，计算得到运载装置执行运载任务的运载效率；其中，所述运载装置的运载属性，包括：所述运载装置的载货量。

4、在本技术的一种可选实施方式中，所述根据各运载装置在其对应的运载路径执行运载任务的运载时间和运载效率，确定各运载装置对应的运载路径的优先级，包括：根据预设的时间权重和效率权重，分别对各运载装置在其对应的运载路径执行运载任务的运载时间和运载效率进行加权求和，得到各运载装置对应的运载路径的优先级。

5、在本技术的一种可选实施方式中，所述根据所述各运载装置对应的运载路径的优先级，调度所述多个运载装置执行运载任务，包括：获得各运载路径中存在冲突区域的第一运载路径和第二运载路径；所述第一运载路径和所述第二运载路径的冲突区域，包括：基于所述第一运载路径调度与所述第一运载路径对应的第一运载装置，以及基于所述第二运载路径调度与所述第二运载路径对应的第二运载装置时，第一运载装置和所述第二运载装置在同一时间到达的相同位置所对应的运载路径；根据所述第一运载路径和第二运载路径的优先级，对所述第一运载路径和所述第二运载路径中优先级低的运载路径在所述冲突区域的运载子路径进行重调整；根据重调整后的运载路径和未调整的运载路径，调度所述多个运载装置执行运载任务。

6、在本技术的一种可选实施方式中，在所述第一运载路径的优先级低于所述第二运载路径的优先级的情况下，所述对所述第一运载路径和所述第二运载路径中优先级低的运载路径在所述冲突区域的运载子路径进行重调整，包括：对所述第一运载路径在所述冲突区域的运载子路径进行路径重规划，获得路径重规划后的第三运载路径；或者，对所述第一运载路径在所述冲突区域的运载子路径之前的运载路径上设置等待位置，获得具有等待位置的第四运载路径。

7、在本技术的一种可选实施方式中，在所述第一运载路径的优先级低于所述第二运载路径的优先级的情况下，所述对所述第一运载路径和所述第二运载路径中优先级低的运载路径的冲突区域进行重调整，包括：对所述第一运载路径在所述冲突区域的运载子路径进行路径重规划，获得路径重规划后的第三运载路径；以及，对所述第一运载路径在所述冲突区域的运载子路径之前的运载路径上设置等待位置，获得具有等待位置的第四运载路径；根据所述第三运载路径和所述第四运载路径的运载时间和运载效率，分别确定所述第三运载路径和所述第四运载路径的优先级；选择所述第三运载路径和所述第四运载路径中优先级高的运载路径作为对所述第一运载路径重调整后的运载路径。

8、在本技术的一种可选实施方式中，还包括：在调度所述多个运载装置执行所述运载任务的过程中，响应于针对第三运载装置产生的突发任务，获得所述突发任务和所述第三运载装置原有运载任务的优先级；基于所述突发任务和所述第三运载装置原有的运载任务的优先级，调度所述第三运载装置执行所述突发任务或者所述第三运载装置原有的运载任务。

9、在本技术的一种可选实施方式中，所述基于所述突发任务和所述运载任务的优先级，调度所述第三运载装置执行所述突发任务或者所述第三运载装置原有的运载任务，包括：判断所述突发任务的优先级是否高于所述运载任务的优先级；如果所述突发任务的优先级低于所述运载任务的优先级，则在所述运载任务完成后，调度所述第三运载装置执行所述突发任务；如果所述突发任务的优先级高于所述运载任务的优先级；进一步判断所述突发任务的任务目的地是否在所述第三运载装置的运载路径上；以及，判断所述运载任务能否在预设时间段完成；如果所述突发任务的任务目的地在所述第三运载装置的运载路径上，且所述运载任务能够在预设时间段内完成，则在所述运载任务完成后，调度所述第三运载装置执行所述突发任务；如果所述突发任务的任务目的地不在所述第三运载装置的运载路径上，和/或所述运载任务不能在预设时间段内完成，则调动所述第三运载装置在执行完成所述突发任务后继续执行所述运载任务。

10、在本技术的一种可选实施方式中，任一运载装置对应的运载路径通过以下方式获得：获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径；其中，每条候选运载路径中包括多个连续的运载路段；通过模拟所述运载装置在各候选运载路径中的运动过程，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间；根据所述转弯时间，从所述多条候选运载路径中确定与所述运载装置对应的运载路径。

11、在本技术的一种可选实施方式中，所述获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径，包括：获得所述运载装置执行运载任务的运载场景信息和所述运载装置的状态信息；根据所述运载场景信息和所述运载装置的状态信息，获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径。

12、在本技术的一种可选实施方式中，所述运载场景信息中至少包括所述运载任务的任务位置；所述运载装置的状态信息中至少包括所述运载装置的起始位置；所述根据所述运载场景信息和所述运载装置的状态信息，获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径，包括：至少根据所述运载任务的任务位置和所述运载装置的起始位置，获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径。

13、在本技术的一种可选实施方式中，所述通过模拟所述运载装置在各候选运载路径中的运动过程，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间，包括：根据针对所述运载装置设置的第一安全距离，确定所述运载装置在各路段的转弯位置；所述第一安全距离用于表示所述运载装置与所述运载装置行进方向的、运载路段的尽头之间的安全距离；当所述运载装置在转弯位置进行转弯运动时，获得所述运载装置进行转弯运动的转弯角度；根据所述运载装置进行转弯运动时的转弯角度，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间。

14、在本技术的一种可选实施方式中，所述运载装置的安全距离通过以下方式设置：在模拟所述运载装置在第一运载路段运动的过程中，获得所述第一运载路段的下一运载路段与所述运载装置运动方向之间的相对角度；根据所述相对角度，设置所述运载装置的第一安全距离。

15、在本技术的一种可选实施方式中，所述在所述运载装置在转弯位置进行转弯运动时，获得所述运载装置进行转弯运动的转弯角度，包括：确定所述运载装置转弯内侧的第一头部顶点和所述运载装置转弯外侧的第二头部顶点；以及确定所述运载装置转弯内侧的第一尾部顶点和所述运载装置转弯外侧的第二尾部顶点；沿所述运载装置的行进方向，做所述第一头部顶点与所述第一尾部顶点之间连线的第一延长线，确定所述第一延长线与运载路段之间的第一交点；确定所述第一交点与所述第一尾部顶点之间的第一距离；沿所述运载装置转弯方向，做所述第二尾部顶点与第一尾部顶点之间连线的第二延长线，确定所述第二延长线与所述运载路段之间的第二交点；确定所述第二交点与所述第一尾部顶点之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，获得所述运载装置进行转弯运动的转弯角度。

16、在本技术的一种可选实施方式中，所述根据所述运载装置进行转弯运动时的转动角度，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间，包括：根据所述运载装置进行转弯运动时的转动角度，以及所述运载装置进行转弯运动时的角速度，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间。

17、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种运载装置的调度装置，其特征在于，包括：路径规划单元，用于获得待调度的多个运载装置中的各运载装置对应的运载路径；以及，获得所述各运载装置在所述运载路径执行运载任务的运载时间和运载效率；其中，所述运载效率基于所述运载时间获得；优先级处理单元，用于根据各运载装置的运载时间和运载效率，确定各运载装置对应的运载路径的优先级；装置调度单元，用于根据所述各运载装置对应的运载路径的优先级，调度所述多个运载装置执行所述运载任务。

18、在本技术的一种可选实施方式中，运载装置在其对应的运载路径执行运载任务的运载时间和运载效率通过以下单元获得：周期获得单元，用于根据运载装置对应的运载路径，获得运载装置在所述运载路径上运行一个周期所需的运载时间；效率计算单元，用于根据运载装置的运载属性和所述运载时间，计算得到运载装置执行运载任务的运载效率；其中，所述运载装置的运载属性，包括：所述运载装置的载货量。

19、在本技术的一种可选实施方式中，所述优先级处理单元根据各运载装置在其对应的运载路径执行运载任务的运载时间和运载效率，确定各运载装置对应的运载路径的优先级，包括：所述优先级处理单元根据预设的时间权重和效率权重，分别对各运载装置在其对应的运载路径执行运载任务的运载时间和运载效率进行加权求和，得到各运载装置对应的运载路径的优先级。

20、在本技术的一种可选实施方式中，所述装置调度单元根据所述各运载装置对应的运载路径的优先级，调度所述多个运载装置执行运载任务，包括：所述装置调度单元获得各运载路径中存在冲突区域的第一运载路径和第二运载路径；所述第一运载路径和所述第二运载路径的冲突区域，包括：基于所述第一运载路径调度与所述第一运载路径对应的第一运载装置，以及基于所述第二运载路径调度与所述第二运载路径对应的第二运载装置时，第一运载装置和所述第二运载装置在同一时间到达的相同位置所对应的运载路径；根据所述第一运载路径和第二运载路径的优先级，对所述第一运载路径和所述第二运载路径中优先级低的运载路径在所述冲突区域的运载子路径进行重调整；根据重调整后的运载路径和未调整的运载路径，调度所述多个运载装置执行运载任务。

21、在本技术的一种可选实施方式中，在所述第一运载路径的优先级低于所述第二运载路径的优先级的情况下，所述装置调度单元对所述第一运载路径和所述第二运载路径中优先级低的运载路径在所述冲突区域的运载子路径进行重调整，包括：对所述第一运载路径在所述冲突区域的运载子路径进行路径重规划，获得路径重规划后的第三运载路径；或者，所述装置调度单元对所述第一运载路径在所述冲突区域的运载子路径之前的运载路径上设置等待位置，获得具有等待位置的第四运载路径。

22、在本技术的一种可选实施方式中，在所述第一运载路径的优先级低于所述第二运载路径的优先级的情况下，所述装置调度单元对所述第一运载路径和所述第二运载路径中优先级低的运载路径的冲突区域进行重调整，包括：对所述第一运载路径在所述冲突区域的运载子路径进行路径重规划，获得路径重规划后的第三运载路径；以及，对所述第一运载路径在所述冲突区域的运载子路径之前的运载路径上设置等待位置，获得具有等待位置的第四运载路径；根据所述第三运载路径和所述第四运载路径的运载时间和运载效率，分别确定所述第三运载路径和所述第四运载路径的优先级；选择所述第三运载路径和所述第四运载路径中优先级高的运载路径作为对所述第一运载路径重调整后的运载路径。

23、在本技术的一种可选实施方式中，还包括：第二优先级处理单元，用于在调度所述多个运载装置执行所述运载任务的过程中，响应于针对第三运载装置产生的突发任务，获得所述突发任务和所述第三五运载装置原有运载任务的优先级；第二装置调度单元，用于基于所述突发任务和所述第三运载装置原有的运载任务的优先级，调度所述第三运载装置执行所述突发任务或者所述第三运载装置原有的运载任务。

24、在本技术的一种可选实施方式中，所述基于所述突发任务和所述运载任务的优先级，调度所述第三运载装置执行所述突发任务或者所述第三运载装置原有的运载任务，包括：所述第二装置调度单元判断所述突发任务的优先级是否高于所述运载任务的优先级；如果所述突发任务的优先级低于所述运载任务的优先级，则在所述运载任务完成后，调度所述第三运载装置执行所述突发任务；如果所述突发任务的优先级高于所述运载任务的优先级；进一步判断所述突发任务的任务目的地是否在所述第三运载装置的运载路径上；以及，判断所述运载任务能否在预设时间段完成；如果所述突发任务的任务目的地在所述第三运载装置的运载路径上，且所述运载任务能够在预设时间段内完成，则在所述运载任务完成后，调度所述第三运载装置执行所述突发任务；如果所述突发任务的任务目的地不在所述第三运载装置的运载路径上，和/或所述运载任务不能在预设时间段内完成，则调动所述第三运载装置在执行完成所述突发任务后继续执行所述运载任务。

25、在本技术的一种可选实施方式中，任一运载装置对应的运载路径通过以下单元获得：候选单元，用于获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径；其中，每条候选运载路径中包括多个连续的运载路段；模拟单元，用于通过模拟所述运载装置在各候选运载路径中的运动过程，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间；选择单元，用于根据所述转弯时间，从所述多条候选运载路径中确定与所述运载装置对应的运载路径。

26、在本技术的一种可选实施方式中，所述候选单元获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径，包括：获得所述运载装置执行运载任务的运载场景信息和所述运载装置的状态信息；根据所述运载场景信息和所述运载装置的状态信息，获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径。

27、在本技术的一种可选实施方式中，所述运载场景信息中至少包括所述运载任务的任务位置；所述运载装置的状态信息中至少包括所述运载装置的起始位置；所述候选单元根据所述运载场景信息和所述运载装置的状态信息，获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径，包括：至少根据所述运载任务的任务位置和所述运载装置的起始位置，获得运载装置执行运载任务的多条候选运载路径。

28、在本技术的一种可选实施方式中，所述模拟单元通过模拟所述运载装置在各候选运载路径中的运动过程，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间，包括：根据针对所述运载装置设置的第一安全距离，确定所述运载装置在各路段的转弯位置；所述第一安全距离用于表示所述运载装置与所述运载装置行进方向的、运载路段的尽头之间的安全距离；当所述运载装置在转弯位置进行转弯运动时，获得所述运载装置进行转弯运动的转弯角度；根据所述运载装置进行转弯运动时的转弯角度，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间。

29、在本技术的一种可选实施方式中，所述运载装置的安全距离通过以下方式设置：所述模拟单元在模拟所述运载装置在第一运载路段运动的过程中，获得所述第一运载路段的下一运载路段与所述运载装置运动方向之间的相对角度；根据所述相对角度，设置所述运载装置的第一安全距离。

30、在本技术的一种可选实施方式中，所述模拟单元在所述运载装置在转弯位置进行转弯运动时，获得所述运载装置进行转弯运动的转弯角度，包括：确定所述运载装置转弯内侧的第一头部顶点和所述运载装置转弯外侧的第二头部顶点；以及确定所述运载装置转弯内侧的第一尾部顶点和所述运载装置转弯外侧的第二尾部顶点；沿所述运载装置的行进方向，做所述第一头部顶点与所述第一尾部顶点之间连线的第一延长线，确定所述第一延长线与运载路段之间的第一交点；确定所述第一交点与所述第一尾部顶点之间的第一距离；沿所述运载装置转弯方向，做所述第二尾部顶点与第一尾部顶点之间连线的第二延长线，确定所述第二延长线与所述运载路段之间的第二交点；确定所述第二交点与所述第一尾部顶点之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，获得所述运载装置进行转弯运动的转弯角度。

31、在本技术的一种可选实施方式中，所述模拟单元根据所述运载装置进行转弯运动时的转动角度，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间，包括：根据所述运载装置进行转弯运动时的转动角度，以及所述运载装置进行转弯运动时的角速度，获得所述运载装置在相邻运载路段间转弯所需的转弯时间。

32、根据本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于通过运行所述存储器中的指令，执行上述运载装置的调度方法。

33、根据本技术实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述运载装置的调度方法。

34、与现有技术相比，本技术具有以下优点：

35、本技术提供一种运载装置的调度方法、装置、电子设备及存储介质，所述运载装置的调度方法，在获得待调度的多个运载装置的运载路径后，基于各运载路径的运载时间和基于运载时间确定的运载效率，对各运载装置对应的运载路径进行优先级排序；并根据各运载装置对应的运载路径的优先级，完成对所述多个运载装置的调度。该方法通过为各运载装置的运载路径赋予能够体现运载时间和运载效率的优先级，然后按照各运载装置对应的运载路径的优先级对各运载装置进行调度，整体上能够使得对多个运载装置的调度兼顾运载时间和运载效率，从而使得对多个运载装置的调度更科学、更合理，可以有效避免时间资源的浪费，有利于提升运载任务完成效率。