运动目标数据的合理性检测方法、装置、电子设备及介质与流程

本技术涉及汽车自动驾驶传感数据融合，特别涉及一种运动目标数据的合理性检测方法、装置、电子设备及介质。

背景技术：

1、随着各行各业自动化产品的大量出现，汽车行业的自动驾驶也成为新一轮技术研究的热潮。就目前的行业技术，实现结构化道路的自动驾驶成为了本领域的主要方向之一。运动目标是结构化道路信息必不可少之一，对车辆驾驶控制有着关键性的作用。

2、然而，运动目标传感数据主要源于高精度地图数据库或者道路图像检测，从而导致部分场景匹配效果不佳，获取的位置不准确或者图像提取点参数拟合误差大的问题，亟待解决。

技术实现思路

1、本技术提供一种运动目标数据的合理性检测方法、装置、电子设备及介质，以解决因大部分运动目标传感数据来源于高精度地图数据库或者道路图像检测，导致部分场景匹配效果不佳，获取的位置不准确或者图像提取点参数拟合误差大的问题，能够更有效地使用运动目标数据。

2、本技术第一方面实施例提供一种运动目标数据的合理性检测方法，包括以下步骤：采集当前道路的图像数据和环境数据；识别运动目标数据的合理性检测策略，在所述合理性检测策略为单传感检测策略时，根据所述图像数据或所述环境数据得到所述运动目标的运动目标数据，在所述合理性检测策略为多传感检测策略时，根据所述图像数据和所述环境数据得到所述运动目标数据；基于运动目标历史数据和运动目标运动特性分析所述运动目标数据的合理性，输出所述运动目标数据的合理性分析结果。

3、根据上述技术手段，解决因大部分运动目标传感数据来源于高精度地图数据库或者道路图像检测，导致部分场景匹配效果不佳，获取的位置不准确或者图像提取点参数拟合误差大的问题，能够更有效地使用运动目标数据。

4、进一步地，所述根据所述图像数据或所述环境数据得到所述运动目标的运动目标数据，包括：从所述图像数据中提取所述运动目标的第一数据；基于所述环境数据，从预设的数据库匹配得到所述运动目标的第二数据；基于预设的第一剔除规则，剔除所述第一数据和所述第二数据中的异常数据，并根据剔除后的所述第一数据或剔除后的所述第二数据得到所述运动目标数据。

5、根据上述技术手段，剔除第一数据与第二数据中的异常数据，运动目标合理性的检测结果更精确。

6、进一步地，所述根据所述图像数据和所述环境数据得到所述运动目标数据，包括：基于所述运动目标历史数据和所述运动目标运动特性，剔除所述第一数据和所述第二数据中的异常数据，并计算剔除后的所述第一数据的可用性强度和所述剔除后的所述第二数据的可用性强度；基于预设的融合策略，融合剔除后的所述第一数据中可用性强度大于第一预设强度和所述剔除后的所述第二数据中可用性强度大于第二预设强度的数据，得到所述运动目标数据。

7、根据上述技术手段，计算清洗之后的第一数据和第二数据的可用性强度，融合可用性强度大的数据，能够更有效地使用运动目标数据。

8、进一步地，所述从所述图像数据中提取所述运动目标的第一数据，包括：

9、基于预设的图像深度学习方法，从所述图像数据中提取得到第一初始运动目标数据；拟合所述第一初始运动目标数据，得到三次高阶方程参数，并根据所述三次高阶方程参数确定所述运动目标的第一数据。

10、根据上述技术手段，通过先将初始运动目标数据拟合成三次高阶方程参数，再进一步得到运动目标的第一数据，使得运动目标的第一数据的获取更为准确。

11、进一步地，在基于所述环境数据，从所述预设的数据库匹配得到所述运动目标的第二数据，包括：基于预设的图像处理方法，从所述环境数据中提取得到第二初始运动目标数据；基于预设的环境匹配方法，获取所述运动目标在当前位置的数据库得到所述预设的数据库；基于预设的大数据处理方法，利用所述第二初始运动目标数据从所述预设的数据库匹配得到所述运动目标的第二数据。

12、根据上述技术手段，通过将初始运动目标数据基于环境匹配方法获取到数据库，进一步利用大数据处理从数据库中匹配得到运动目标的第二数据，使得运动目标的第二数据的获取更准确。

13、本技术第二方面实施例提供一种运动目标数据的合理性检测装置，包括：采集模块，用于采集当前道路的图像数据和环境数据；数据处理模块，用于识别运动目标数据的合理性检测策略，在所述合理性检测策略为单传感检测策略时，根据所述图像数据或所述环境数据得到所述运动目标的运动目标数据，在所述合理性检测策略为多传感检测策略时，根据所述图像数据和所述环境数据得到所述运动目标数据；输出模块，用于基于运动目标历史数据和运动目标运动特性分析所述运动目标数据的合理性，输出所述运动目标数据的合理性分析结果。

14、进一步地，所述数据处理模块，具体用于：从所述图像数据中提取所述运动目标的第一数据；基于所述环境数据，从预设的数据库匹配得到所述运动目标的第二数据；基于预设的第一剔除规则，剔除所述第一数据和所述第二数据中的异常数据，并根据剔除后的所述第一数据或剔除后的所述第二数据得到所述运动目标数据。

15、进一步地，所述数据处理模块，包括：计算单元，用于基于所述运动目标历史数据和所述运动目标运动特性，剔除所述第一数据和所述第二数据中的异常数据，并计算剔除后的所述第一数据的可用性强度和所述剔除后的所述第二数据的可用性强度；融合单元，用于基于预设的融合策略，融合剔除后的所述第一数据中可用性强度大于第一预设强度和所述剔除后的所述第二数据中可用性强度大于第二预设强度的数据，得到所述运动目标数据。

16、进一步地，所述从所述图像数据中提取所述运动目标的第一数据，所述数据处理模块，还包括：第一提取单元，用于基于预设的图像深度学习方法，从所述图像数据中提取得到第一初始运动目标数据；拟合单元，用于拟合所述第一初始运动目标数据，得到三次高阶方程参数，并根据所述三次高阶方程参数确定所述运动目标的第一数据。

17、进一步地，基于所述环境数据，从所述预设的数据库匹配得到所述运动目标的第二数据，所述数据处理模块，还包括：第二提取单元，用于基于预设的图像处理方法，从所述环境数据中提取得到第二初始运动目标数据；获取单元，用于基于预设的环境匹配方法，获取所述运动目标在当前位置的数据库得到所述预设的数据库；匹配单元，用于基于预设的大数据处理方法，利用所述第二初始运动目标数据从所述预设的数据库匹配得到所述运动目标的第二数据。

18、本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的运动目标数据的合理性检测方法。

19、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的运动目标数据的合理性检测方法。

20、由此，通过采集当前道路的图像数据和环境数据，识别运动目标数据的合理性检测策略，在合理性检测策略为单传感检测策略时，根据图像数据或环境数据得到运动目标的运动目标数据，在合理性检测策略为多传感检测策略时，根据图像数据和所述环境数据得到运动目标数据，并基于运动目标历史数据和运动目标运动特性分析运动目标数据的合理性，输出运动目标数据的合理性分析结果。解决了因大部分运动目标传感数据来源于高精度地图数据库或者道路图像检测，导致部分场景匹配效果不佳，获取的位置不准确或者图像提取点参数拟合误差大的问题，能够更有效地使用运动目标数据。

21、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。