目标识别方法、装置、机器人及存储介质与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种目标识别方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术：

1、识别目标并规划路径是机器人的一项基本功能。机器人识别某些目标时，常常基于特定的形状特征，例如充电桩和智能货柜，通过对其结构轮廓进行设计，使其带有v字特征或者圆弧特征。现有的方案通常默认环境中只有一个符合该特定形状特征的目标，但实际上环境中常常存在多个目标，或者一些与该特定形状特征相似的物体，对机器人产生干扰，导致识别准确度低。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种目标识别方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决如何提高机器人目标识别准确度的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种目标识别方法，应用于机器人，所述方法包括：

3、基于所述机器人采集到的环境数据进行目标识别，得到与预设目标相匹配的候选目标，并记录所述候选目标的识别参数，其中，所述识别参数包括所述候选目标的形状参数以及所述候选目标相对于预设坐标系的位置和姿态；

4、将所述识别参数与预设期望参数进行对应参数匹配评分，得到所述候选目标与所述预设目标的匹配度，其中，所述预设期望参数包括所述预设目标的预设形状参数以及所述预设目标相对于所述预设坐标系的预设位置和预设姿态；

5、根据所述候选目标与所述预设目标的所述匹配度，确定出识别结果。

6、可选地，基于所述机器人采集到的环境数据进行目标识别，得到与预设目标相匹配的候选目标的步骤包括：

7、基于所述机器人感知设备采集到的环境数据进行目标识别，得到与所述预设目标的设定形状相匹配的初识目标；

8、若所述初识目标与已识别得到的各候选目标在预设地图坐标系中的距离均大于预设阈值，则将所述初识目标新增为候选目标。

9、可选地，根据所述候选目标与所述预设目标的所述匹配度，确定出识别结果的步骤包括：

10、根据在目标识别周期内识别得到的至少一个所述候选目标与所述预设目标的匹配度，得到在所述目标识别周期内针对所述预设目标的初识结果，其中，所述初识结果包括所述预设目标相对于机器人坐标系的初识位置和初识姿态；

11、根据在所述目标识别周期的前一识别周期内针对所述预设目标的识别结果，和所述机器人在所述目标识别周期内的行驶数据，计算得到在所述目标识别周期内针对所述预设目标的预估结果，其中，所述预估结果包括所述预设目标相对于所述机器人坐标系的预估位置和预估姿态；

12、将在所述目标识别周期内针对所述预设目标的所述初识结果和所述预估结果按照预设权重进行融合，得到在所述目标识别周期内针对所述预设目标的识别结果。

13、可选地，所述根据在目标识别周期内识别得到的至少一个所述候选目标与所述预设目标的匹配度，得到在所述目标识别周期内针对所述预设目标的初识结果的步骤包括：

14、根据在所述目标识别周期内识别得到的至少一个所述候选目标与所述预设目标的匹配度，从各所述候选目标中选取与所述预设目标相匹配的匹配目标；

15、将识别得到的所述匹配目标相对于所述机器人坐标系的位置和姿态作为所述初识结果；

16、将在所述目标识别周期内针对所述预设目标的所述初识结果和所述预估结果按照预设权重进行融合，得到在所述目标识别周期内针对所述预设目标的识别结果的步骤包括：

17、根据所述匹配目标的所述识别参数与所述预设期望参数之间在形状这一维度的参数匹配评分，确定所述初识结果对应的融合权重，其中，所述匹配目标在形状这一维度的参数匹配评分越高时，所述初识结果对应的融合权重越高；

18、将在所述目标识别周期内针对所述预设目标的所述初识结果按照所述融合权重与所述预估结果进行融合，得到在所述目标识别周期内针对所述预设目标的识别结果。

19、可选地，所述候选目标相对于所述预设坐标系的位置采用所述候选目标中设定形状上的第一位置点在所述预设坐标系中的第一位置来表示，所述预设位置采用所述预设目标上的第二位置点在所述预设坐标系中的第二位置来表示；

20、将所述识别参数与预设期望参数进行对应参数匹配评分的步骤包括：

21、计算所述第一位置与所述第二位置之间的距离，根据所述距离得到所述识别参数与预设期望参数之间在位置这一维度的参数匹配评分。

22、可选地，所述候选目标相对于所述预设坐标系的姿态采用表征所述候选目标的朝向的方向线在所述预设坐标系中的第三位置表示，所述预设姿态采用表征所述预设目标的朝向的方向线在所述预设坐标系中的第四位置表示；

23、将所述识别参数与预设期望参数进行对应参数匹配评分的步骤包括：

24、基于所述第三位置和所述第四位置计算表征所述候选目标的朝向的方向线与表征所述预设目标的朝向的方向线之间的夹角，根据所述夹角得到所述识别参数与预设期望参数之间在姿态这一维度的参数匹配评分。

25、可选地，将所述识别参数与预设期望参数进行对应参数匹配评分的步骤包括：

26、计算所述候选目标的形状参数与所述预设形状参数之间的差值，根据所述差值得到所述识别参数与预设期望参数之间在形状这一维度的参数匹配评分。

27、为实现上述目的，本发明还提供一种目标识别装置，所述装置部署于机器人，所述装置包括：

28、识别模块，用于基于所述机器人采集到的环境数据进行目标识别，得到与预设目标相匹配的候选目标，并记录所述候选目标的识别参数，其中，所述识别参数包括所述候选目标的形状参数以及所述候选目标相对于预设坐标系的位置和姿态；

29、评分模块，用于将所述识别参数与预设期望参数进行对应参数匹配评分，得到所述候选目标与所述预设目标的匹配度，其中，所述预设期望参数包括所述预设目标的预设形状参数以及所述预设目标相对于所述预设坐标系的预设位置和预设姿态；

30、确定模块，用于根据所述候选目标与所述预设目标的所述匹配度，确定出识别结果。

31、为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的目标识别程序，所述目标识别程序被所述处理器执行时实现如上所述的目标识别方法的步骤。

32、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有目标识别程序，所述目标识别程序被处理器执行时实现如上所述的目标识别方法的步骤。

33、本发明中，通过机器人基于采集到的环境数据进行目标识别，得到符合与预设目标相匹配的候选目标，并记录候选目标的识别参数，其中，识别参数包括候选目标的形状参数，以及包括候选目标相对于预设坐标系的位置和姿态；将识别参数与预设期望参数进行对应参数匹配评分，得到候选目标与预设目标的匹配度，其中，预设期望参数包括预设目标的预设形状参数，以及包括预设目标相对于预设坐标系的预设位置和预设姿态；根据所述候选目标与所述预设目标的所述匹配度，确定出识别结果。本发明实现了一种机器人目标识别方案，从形状、距离、方向三个维度对候选目标进行评分，进而得到候选目标与预设目标的匹配度，基于各候选目标对应的匹配度来得出对预设目标的识别结果，提高了机器人面对复杂环境时的鲁棒性，提高了目标识别的准确度。