1.一种轨迹预测模型生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一场景信息对所述调参模型的参数进行更新，得到目标调参模型包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述第一主障碍物的参考轨迹信息以及所述第一主障碍物的采样轨迹信息，计算得到所述目标任务类别对应的损失值包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中：
6.一种模型训练方法，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，各所述任务样本集中的多组历史样本信息被分类为训练样本组和测试样本组，利用所述多个任务样本集对待训练调参模型和待训练轨迹预测模型的参数进行更新包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述第n组历史测试驾驶场景下的主障碍物预测轨迹样本信息，以及与所述第n组历史测试驾驶场景下的所述主障碍物历史轨迹信息，计算得到第n个任务类别对应的损失值包括：
10.一种轨迹预测模型生成装置，包括：
11.一种模型训练装置，包括：
12.一种电子设备，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行根据权利要求1～5或者6-9中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1～5或者6-9中任一项所述的方法。