车道中心线的平滑检测方法、装置及存储介质与流程

本公开涉及高精地图，具体涉及一种车道中心线的平滑检测方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、车道中心线是一种能反映道路的平面位置和曲直变化的特征线。车道中心线，亦可称为行车参考线，可以用于智能驾驶的路径规划等，因此，车道中心线的趋势(走向)需要与车道趋势保持一致。车道的车道中心线通常根据该车道的左右两侧车道线生成车道中心线并进行平滑后得到。对车道中心线进行平滑后的车道中心线虽然没有折角，但是依然存在与车道趋势不一致的情况，例如平滑后的车道中心线可能会出现左右摆动的问题。已有技术中通过检测车道线的曲率变化，以确定车道中心线是否存在不平滑之处，但是在一些场景下，比如车道收窄等情况导致车道中心线的曲率值异常的场景，使用已有技术难以区分该异常场景，容易导致漏检或者误检。

2、因此，需要提出一种车道中心线的平滑性检测方案，以避免漏检或者误检。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种车道中心线的平滑检测方法、装置及存储介质。

2、第一方面，本公开实施例中提供了一种车道中心线的平滑检测方法，包括：

3、获取目标车道的车道中心线；

4、确定所述车道中心线上的疑似形状点；其中，排序在所述疑似形状点之前的形状点和所述疑似形状点之间的连线的延长线与所述车道中心线存在至少一个交点；

5、将所述车道中心线上所述疑似形状点和所述至少一个交点之间的形状点构成的路径作为待跟踪路径，从所述待跟踪路径的目标形状点开始进行路径跟踪，得到跟踪轨迹线；

6、确定所述跟踪轨迹线相较于所述待跟踪路径的质量符合程度；

7、在所述跟踪轨迹线的质量符合程度高于所述待跟踪路径时，确定所述待跟踪路径为所述车道中心线上的不平滑曲线段。

8、进一步地，所述从所述待跟踪路径的目标形状点开始进行路径跟踪，得到跟踪轨迹线，包括：

9、将所述待跟踪路径的曲线长度设置为预瞄距离的初始值；

10、对所述预瞄距离的初始值进行矫正，得到所述预瞄距离的矫正值；

11、将所述疑似形状点确定为当前跟踪点，将所述疑似形状点作为车辆的出发位置，利用路径跟踪算法，基于所述车辆的出发位置、所述预瞄距离的矫正值获取所述车辆当前位置，将获取的所述车辆当前位置确定为所述跟踪轨迹线上的一个轨迹点；

12、将所述预瞄距离的矫正值作为所述预瞄距离的初始值，将所述车辆当前位置作为所述车辆的出发位置，将所述待跟踪路径中与所述车辆当前位置距离最近的形状点作为当前跟踪点，返回至所述对所述预瞄距离的初始值进行矫正的步骤，继续对所述待跟踪路径进行跟踪，直至跟踪至所述待跟踪路径的结束形状点为止。

13、进一步地，所述对所述预瞄距离的初始值进行矫正，得到所述预瞄距离的矫正值，包括：

14、基于所述预瞄距离的初始值确定下一跟踪点；

15、利用路径跟踪算法，计算当前跟踪点至所述下一跟踪点之间的轨迹圆弧线，所述轨迹圆弧线是以车辆后轴为切点、车辆纵向车身为切线，通过控制车辆前轮转角使车辆经过所述下一跟踪点行驶的圆弧线；

16、确定所述轨迹圆弧线是否处于所述目标车道的预设左右安全边界内；

17、在所述轨迹圆弧线不处于所述预设左右安全边界内时，减小所述预瞄距离，并返回至所述基于所述预瞄距离的初始值确定下一跟踪点的步骤重新执行，直到所述轨迹圆弧线处于所述预设左右安全边界内为止。

18、进一步地，所述确定所述跟踪轨迹线相较于所述待跟踪路径的质量符合程度，包括：

19、分别确定所述跟踪轨迹线和所述待跟踪路径的质量评价参数；

20、基于所述跟踪轨迹线的质量评价参数和所述待跟踪路径的质量评价参数，确定所述质量符合程度。

21、进一步地，所述质量评价参数至少包括：平滑度代价，所述分别确定所述跟踪轨迹线和所述待跟踪路径的质量评价参数，包括：

22、获取所述待跟踪路径上的多个形状点的平面坐标，以及获取所述跟踪轨迹线上多个形状点的平面坐标；

23、确定所述待跟踪路径上所述形状点处的曲率，以及所述跟踪轨迹线上所述形状点处的曲率；所述形状点处的曲率基于所述形状点以及所述形状点前后相邻两个形状点的平面坐标确定；

24、基于所述待跟踪路径上多个所述形状点处的曲率，确定所述待跟踪路径的平滑度代价；

25、基于所述跟踪轨迹线上多个所述形状点处的曲率，确定所述跟踪轨迹线的平滑度代价。

26、进一步地，所述质量评价参数进一步包括：长度代价，所述分别确定所述跟踪轨迹线和所述待跟踪路径的质量评价参数，包括：

27、获取所述待跟踪路径上的多个形状点的平面坐标，以及获取所述跟踪轨迹线上多个形状点的平面坐标；

28、基于所述待跟踪路径上的多个形状点的平面坐标确定所述待跟踪路径上每两个相邻形状点的水平方向距离和垂直方向距离，以及基于所述跟踪轨迹线上多个形状点的平面坐标确定所述跟踪轨迹线上每两个相邻形状点的水平方向距离和垂直方向距离；

29、基于所述待跟踪路径上每两个相邻形状点的水平方向距离和垂直方向距离确定所述待跟踪路径的长度代价，以及基于所述跟踪轨迹线上每两个相邻形状点的水平方向距离和垂直方向距离确定所述跟踪轨迹线的长度代价。

30、进一步地，所述质量评价参数进一步包括：距离代价，所述分别确定所述跟踪轨迹线和所述待跟踪路径的质量评价参数，包括：

31、获取所述待跟踪路径上的多个形状点的平面坐标，获取所述跟踪轨迹线上的多个形状点的平面坐标；

32、基于所述待跟踪路径上的多个形状点的平面坐标确定所述待跟踪路径上的多个形状点至所述车道中心线的垂直距离，以及基于所述跟踪轨迹线上的多个形状点的平面坐标确定所述跟踪轨迹线上的多个形状点至所述车道中心线的垂直距离；

33、根据所述待跟踪路径上的多个形状点对应的垂直距离确定所述待跟踪路径的距离代价，以及根据所述跟踪轨迹线上的多个形状点对应的垂直距离确定所述跟踪轨迹线的距离代价。

34、进一步地，所述基于所述跟踪轨迹线的质量评价参数和所述待跟踪路径的质量评价参数，确定所述质量符合程度，包括：

35、在所述待跟踪路径的平滑度代价、长度代价和距离代价之和大于所述跟踪轨迹线的平滑度代价、长度代价和距离代价之和，且所述待跟踪路径和所述跟踪轨迹线之间的偏离距离大于或等于阈值距离的情况下，确定所述待跟踪路径的质量符合程度低于所述车道中心线。

36、第二方面，本发明实施例中提供了一种车道中心线的平滑检测装置，包括：

37、获取模块，被配置为获取目标车道的车道中心线；

38、第一确定模块，被配置为确定所述车道中心线上的疑似形状点；其中，排序在所述疑似形状点之前的形状点和所述疑似形状点之间的连线的延长线与所述车道中心线存在至少一个交点；

39、跟踪模块，被配置为将所述车道中心线上所述疑似形状点和所述至少一个交点之间的形状点构成的路径作为待跟踪路径，从所述待跟踪路径的目标形状点开始进行路径跟踪，得到跟踪轨迹线；

40、第二确定模块，被配置为确定所述跟踪轨迹线相较于所述待跟踪路径的质量符合程度；

41、第三确定模块，被配置为在所述跟踪轨迹线的质量符合程度高于所述待跟踪路径时，确定所述待跟踪路径为所述车道中心线上的不平滑曲线段。

42、所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

43、在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

44、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

45、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

46、第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

47、本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

48、本公开实施例针对传统检测方法检测车道中心线跟车道实际趋势不一致时出现的误报和漏报情况较多，且不满足自动驾驶路线规划需求的问题，提出了一种车道中心线的平滑检测方法，该方法中通过判断车道中心线上的相邻两个形状点的连线的延长线和该车道中心线是否存在交点，确定该车道中心线上是否存在不平滑的疑似形状点，将该疑似形状点和交点之间的形状点构成的路径作为待跟踪路径，使用路径跟踪算法进行跟踪待跟踪路径，从而模拟车辆跟踪得到跟踪轨迹线，该跟踪轨迹线由于模拟的是车辆的行驶轨迹，不会出现车道实际趋势不一致或者不平滑等问题，因此通过比较原始曲线也即车道中心线上的待跟踪路径和该跟踪轨迹线的质量符合程度，就可以判断该待跟踪路径是否不平滑以及是否存在与车道趋势不一致的问题。如此，可以解决检测车道中心线跟车道实际趋势不一致出现的漏检或误检。

49、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。