1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定渲染条件包括多种不同渲染环境。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标识的第一关键点位置数据，确定所述目标对象或所述图像采集设备的位姿信息，以完成视觉定位，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息中包含所述目标标识的深度数据；所述根据所述目标标识的第一关键点位置数据，确定所述目标对象或所述图像采集设备的位姿信息，以完成视觉定位，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种视觉定位装置，其特征在于，包括：
8.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备本体、与所述设备本体电连接的图像采集设备，所述设备本体上设有一个或多个处理器、以及存储有计算机程序的一个或多个存储器；
9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述图像采集设备为深度相机。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的视觉定位方法。