仿真交通流数据真实性评价方法及装置与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种仿真交通流数据真实性评价方法及装置。

背景技术：

1、仿真测试是实现高阶自动驾驶落地应用的关键一环，能够解决道路实车测试周期长、成本高、效率低的问题。交通流仿真作为仿真系统的一部分，对自动驾驶车辆测试起着重要作用。在使用仿真交通流数据进行自动驾驶测试前，对仿真交通流数据的真实性进行定量评价至关重要。

2、目前，对仿真交通流数据的真实性进行评价的方式主要包括：从宏观角度计算仿真交通流数据和真实交通流数据之间的交通流量、交通密度、饱和流率等道路参数指标的差异，对仿真交通流数据的真实性进行评价。

3、但是，按照目前的方式对仿真交通流数据的真实性进行评价时，真实性评价结果的准确性仍有待提升，且真实性评价的粒度较为粗糙，不够灵活。

技术实现思路

1、本公开提供了一种仿真交通流数据真实性评价方法及装置，能够基于功能场景粒度对仿真交通流数据进行真实性评价，增加真实性评价的灵活性，提高仿真交通流数据的真实性评价结果的准确性。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种仿真交通流数据真实性评价方法，所述方法包括：获取预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据，预设功能场景的类别是根据测试功能、静态路网结构、动态交互车辆数目中的至少一种进行划分的；针对目标预设功能场景，根据目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。

3、一些可能的实现方式中，所述根据目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果，包括：提取目标预设功能场景对应的仿真交通流数据中的仿真驾驶参数、对应的真实交通流数据中的真实驾驶参数；通过流模型分别对仿真驾驶参数的分布、真实驾驶参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的第一概率密度分布、真实驾驶参数的第二概率密度分布；根据第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。

4、其中，第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，用于表征目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度。

5、一些可能的实现方式中，流模型的编码器通过自回归神经网络和三次样条插值算法实现可逆变换。

6、一些可能的实现方式中，所述通过流模型分别对仿真驾驶参数的分布、真实驾驶参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的第一概率密度分布、真实驾驶参数的第二概率密度分布，包括：通过流模型对仿真驾驶参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的对数似然；通过流模型对真实驾驶参数的分布进行建模，得到真实驾驶参数的对数似然；按照预设的对数似然区间集合，分别统计仿真驾驶参数的对数似然分布、真实驾驶参数的对数似然分布。

7、其中，仿真驾驶参数的对数似然分布用于表征第一概率密度分布，真实驾驶参数的对数似然分布用于表征第二概率密度分布。

8、一些可能的实现方式中，所述根据第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果，包括：确定仿真驾驶参数的对数似然分布与真实驾驶参数的对数似然分布的分布面积交并比，分布面积交并比用于表征第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度；根据分布面积交并比，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。

9、一些可能的实现方式中，所述真实性评价结果包括真实度；所述方法还包括：获取至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度；对至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度进行加权求和，得到至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的综合真实度。

10、可选地，对至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度进行加权求和时，每种目标预设功能场景的权重为预配置的值。

11、示例性地，仿真驾驶参数和真实驾驶参数包括：主车的绝对速度、动态交互车辆的绝对速度、主车与动态交互车辆的相对距离和相对速度。

12、示例性地，预设功能场景包括以下至少一种：前车制动场景、前车切入场景、主车变道场景、主车超车场景、十字路口无保护左转场景。

13、本公开的第一方面至少具备如下有益效果：可以针对特定的一种或多种预设功能场景，进行仿真交通流数据的真实性评价，实现基于功能场景粒度对仿真交通流数据进行真实性评价，增加真实性评价的灵活性，如：可以灵活配置不同的功能场景以进行仿真交通流数据的真实性评价，且大大提升仿真交通流数据的真实性评价结果的准确性。

14、根据本公开的第二方面，提供了一种仿真交通流数据真实性评价装置，所述装置包括：场景划分单元和真实性评价单元。

15、场景划分单元，用于获取预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据，预设功能场景的类别是根据测试功能、静态路网结构、动态交互车辆数目中的至少一种进行划分的。

16、真实性评价单元，用于针对目标预设功能场景，根据目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。

17、一些可能的实现方式中，真实性评价单元，具体用于：提取目标预设功能场景对应的仿真交通流数据中的仿真驾驶参数、对应的真实交通流数据中的真实驾驶参数；通过流模型分别对仿真驾驶参数的分布、真实驾驶参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的第一概率密度分布、真实驾驶参数的第二概率密度分布；根据第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。

18、其中，第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，用于表征目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度。

19、一些可能的实现方式中，流模型的编码器通过自回归神经网络和三次样条插值算法实现可逆变换。

20、一些可能的实现方式中，真实性评价单元，具体用于：通过流模型对仿真驾驶参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的对数似然；通过流模型对真实驾驶参数的分布进行建模，得到真实驾驶参数的对数似然；按照预设的对数似然区间集合，分别统计仿真驾驶参数的对数似然分布、真实驾驶参数的对数似然分布。

21、其中，仿真驾驶参数的对数似然分布用于表征第一概率密度分布，真实驾驶参数的对数似然分布用于表征第二概率密度分布。

22、一些可能的实现方式中，真实性评价单元，具体用于：确定仿真驾驶参数的对数似然分布与真实驾驶参数的对数似然分布的分布面积交并比，分布面积交并比用于表征第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度；根据分布面积交并比，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。

23、一些可能的实现方式中，真实性评价结果包括真实度；真实性评价单元，还用于：获取至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度；对至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度进行加权求和，得到至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的综合真实度。

24、可选地，对至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度进行加权求和时，每种目标预设功能场景的权重为预配置的值。

25、示例性地，仿真驾驶参数和真实驾驶参数包括：主车的绝对速度、动态交互车辆的绝对速度、主车与动态交互车辆的相对距离和相对速度。

26、示例性地，预设功能场景包括以下至少一种：前车制动场景、前车切入场景、主车变道场景、主车超车场景、十字路口无保护左转场景。

27、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

28、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面所述的方法。

29、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。

30、本公开第二方面至第五方面所具备的有益效果可以参考第一方面所具备的有益效果，不再赘述。

31、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。