1.一种抓取检测模型的训练方法，其特征在于，所述训练方法包括：
2.根据权利要求1所述的抓取检测模型的训练方法，其特征在于，所述对所述标注好的rgb-d图像训练集进行多尺度特征提取处理，得到全局特征图集，包括：
3.根据权利要求1所述的抓取检测模型的训练方法，其特征在于，所述根据所述全局特征图集对所述点云数据集进行特征插值处理，得到插值特征集，包括：
4.根据权利要求3所述的抓取检测模型的训练方法，其特征在于，所述对所述点云数据集进行尺寸平衡处理，得到局部特征数据集，包括：
5.根据权利要求1所述的抓取检测模型的训练方法，其特征在于，所述对所述语义空间特征集进行多角度预测处理，得到训练预测候选集，包括：
6.根据权利要求1所述的抓取检测模型的训练方法，其特征在于，所述根据所述训练预测候选集对初始化的抓取检测模型进行参数更新，得到训练好的抓取检测模型，包括：
7.一种抓取检测模型的识别方法，其特征在于，包括：
8.一种抓取检测模型的训练系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。