1.一种车辆自动泊车辅助控制系统，包括摄像头组、图像处理单元和车辆控制系统，其特征在于：还包括库线提取单元、实际库线建立单元和坡面库线校正单元；
2.根据权利要求1所述的一种车辆自动泊车辅助控制系统，其特征在于：设定库线侧边的一入库角为o点，另一入库角设定为a点，并将坐标系原点移动至o点，将该侧边另一库角点向x轴和z轴方向作引线，在x轴和z轴上形成的两个交点分别标记为b点和c点，oa即为库的宽度，其长度标记为l1，ob即为库的长度，其长度标记为l2，oc的长度标记为l3，该库线侧边相对于地面的坡度角设定为q，则q的计算公式为：
3.根据权利要求1所述的一种车辆自动泊车辅助控制系统，其特征在于：所述图像处理单元：包括视频图像处理模块、畸变矫正模块、图像拼接处理模块和视频流解析处理模块，所述视频图像依次经过视频图像处理模块、畸变矫正模块、图像拼接处理模块和视频流解析处理模块进行图像亮度、清晰度，锐化度、对比度处理，图像歪斜畸变矫正处理，多摄像头图像的拼接处理，视频流解析处理。
4.根据权利要求1所述的一种车辆自动泊车辅助控制系统，其特征在于：所述库线处理单元包括库线特征提取模块、库线特征拼接模块和库线轮廓构建模块，所述库线特征提取模块提取图像内疑似库线的特征，并分离出规则的符合四边形轨迹的特征，所述库线特征拼接模块对提取的特征进行连接延伸拼接，所述库线轮廓构建模块依据拼接成的四边形轨迹构建库线模拟轮廓线。
5.根据权利要求1所述的一种车辆自动泊车辅助控制系统，其特征在于：所述实际库线建立单元包括库角选定模块、库角标记模块、库角平面坐标提取模块、库角坐标距离测算模块和安全区域建立模块，所述库角选定模块用于对库线处理单元分析出的相邻多个库线手动选择其中一个，所述库角标记模块对选定的库线的四角进行标记，所述库角平面坐标提取模块依据标记的四角结合坐标系标定坐标，所述库角坐标距离测算模块用于计算四角结合坐标系标定坐标四角坐标与坐标系原点的距离，所述安全区域建立模块用于在现有库线基础上等距离扩展建立预留的安全区域。
6.根据权利要求1所述的一种车辆自动泊车辅助控制系统，其特征在于：所述车辆控制系统：包括车体姿态校正模块、倒库轨迹修正模块、驱动控制单元和娱乐屏显示模块，所述车体姿态校正模块用于定位车身初始以及泊车过程中的姿态并确定矫正参数，所述倒库轨迹修正模块用于计算车体入库轨迹参数，并结合实施矫正参数实施修正入库轨迹参数，所述驱动控制单元驱动车体进行泊车操作，所述娱乐屏显示模块用于显示泊车全过程中库线位置、车体模拟姿态以及入库轨迹。
7.根据权利要求1所述的一种车辆自动泊车辅助控制系统，其特征在于：所述驱动控制单元：包括雷达信号融合处理模块、油门信号驱动模块、刹车信号驱动模块和方向盘角度信号控制模块，所述雷达信号融合处理模块用于融合多组雷达检测信号确定障碍物，所述油门信号驱动模块、刹车信号驱动模块和方向盘角度信号控制模块分别用于输出油门、刹车和方向盘的驱动信号。
8.根据权利要求7所述的一种车辆自动泊车辅助控制系统，其特征在于：所述雷达信号融合处理模块识别的障碍物在安全区域内则进行预警并停止泊车，由人工判断障碍物是否影响泊车。
9.一种车辆自动泊车辅助控制装置，其特征在于：所述辅助控制装置包括搭载车辆自动泊车辅助控制系统的硬件设备，以及均布安装于车体四周的摄像头组。
10.根据权利要求9所述的一种车辆自动泊车辅助控制装置，其特征在于：所述硬件设备包括设备外壳及其内搭载的soc芯片、emmc存储器、ddr3内存条、mcu处理器、lvds芯片、can芯片。