全景图像拼接的图像矫正方法、装置、介质、设备及系统与流程

本发明涉及车辆，特别涉及一种全景图像拼接的图像矫正方法、装置、介质、设备及系统。

背景技术：

1、随着经济水平的不断提高，汽车作为一种交通工具极大的方便了人们的出行，为人们的生活提供了方便。为了扩大驾驶视野，通常会采用辅助驾驶系统，使车身周围360°的路况全部被驾驶人员看到，形成全车周围的一整幅的全景图像。

2、全景图在拼接过程中，通常是基于车辆安装的各个摄像头所采集的图像来拼接获得的，因此在图像拼接过程中，会出现图像畸变等问题。

3、目前解决图像畸变的常用矫正方法是：利用畸变模型迭代获得畸变参数，以此完成对图像畸变的矫正，因此数据处理量较大，矫正不灵活、且存在矫正结果不准确的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种全景图像拼接的图像矫正方法、装置、介质、设备及系统，主要目的在于解决目前存在的矫正不灵活以及矫正结果不准确的问题。

2、为解决上述问题，本技术提供一种全景图像拼接的图像矫正方法，包括：

3、基于采集获得的包含目标参照对象的若干目标图像，进行全景图像拼接处理，获得包含目标参照对象的初始拼接图像；

4、对所述初始拼接图像进行实时显示；

5、响应于用户基于初始拼接图像内发生形变的目标参照对象所确定的形变信息，针对相应的目标图像和/或初始拼接图像所进行的形变矫正操作、以对初始拼接图像进行矫正处理，直至矫正后的当前拼接图像符合预定图像质量要求；

6、基于矫正后的、符合预定质量要求的当前拼接图像，获得目标矫正参数，以获得矫正结果。

7、可选的，在采集获得若干目标参照对象之前，所述方法还包括：

8、预先布置标定场或者标定布；

9、将目标车辆停放在所述标定场或者标定布的中心区域，以使车辆周围布置有标定场或者标定布；

10、对所述目标车辆的各摄像头进行调整，以使目标车辆的任意两个摄像头、采集到标定场或标定布内相同的若干标定点。

11、可选的，在将目标车辆停放在所述标定场或者标定布的中心区域之后，所述方法还包括：

12、调整目标车辆或者调整标定布，以使标定场或标定布、位于靠近车辆处的边界与目标车辆平行。

13、可选的，在进行全景图像拼接处理之前，所述方法还包括：

14、基于安装的若干摄像头，采集获得包含目标参照对象的若干初始图像；

15、确定目标拼接方式，并确定与目标拼接方式对应的若干初始图像为目标图像，以基于各目标图像进行全景图像拼接处理。

16、可选的，所述确定目标拼接方式具体包括：

17、响应于针对拼接方式控件的选定操作，确定与目标控件对应的、包含第一数量摄像头的第一拼接方式为目标拼接方式，或者确定与目标控件对应的、包含第二数量摄像头的第二拼接方式为目标拼接方式；其中，第一数量与第二数量不相等。

18、可选的，所述确定与目标拼接方式对应的若干初始图像为目标图像，具体包括：

19、在所述目标拼接方式为第一拼接方式时，基于第一拼接方式中的第一数量的第一摄像头对各初始图像进行筛选，确定与各第一摄像头对应的初始图像为目标图像；

20、在所述目标拼接方式为第二拼接方式时，基于第二拼接方式中的第二数量的第二摄像头对各初始图像进行筛选，确定与各第二摄像头对应的初始图像为目标图像。

21、可选的，所述第一数量为4个，所述第二数量为6个。

22、可选的，所述基于各所述目标图像进行全景图像拼接，获得初始拼接图像，具体包括：

23、分别针对各目标图像，确定与各目标图像对应的标定点；

24、基于目标拼接方式中任意相邻两个摄像头所对应的目标图像，利用各目标图像对应的标定点进行图像拼接，获得所述初始拼接图像。

25、可选的，所述形变信息包括：形变类型、形变位置、形变方向；

26、响应于用户基于初始拼接图像内发生形变的目标参照对象所确定形变信息，针对相应的目标图像和/或初始拼接图像所进行的形变矫正操作、以对初始拼接图像进行矫正处理，具体包括：

27、响应于用户针对矫正方式的选定操作，确定目标矫正方式，并显示与目标矫正方式对应的初始拼接图像或目标图像；

28、响应于用户基于形变位置针对初始拼接图像或目标图像的区域选定操作，以确定待矫正的目标区域；

29、基于形变类型、形变方向以及目标矫正方式确定目标矫正策略；

30、响应于用户基于目标矫正策略、针对所述目标区域的矫正操作，对所述目标区域进行矫正、以对初始拼接图像进行矫正。

31、可选的，在响应于用户基于初始拼接图像内发生形变的目标参照对象所确定的形变信息，针对相应的目标图像和/或初始拼接图像所进行的形变矫正操作、以对初始拼接图像进行矫正处理之前，所述方法还包括：

32、基于图像识别的方式自动确定所述初始拼接图像内发生形变的目标参照对象；

33、确定所述目标参照对象的形变信息；

34、基于所述形变信息对相应的目标图像和/或初始拼接图像进行预矫正处理，获得预矫正后的拼接图像。

35、可选的，所述全景图像拼接的图像矫正方法还包括：

36、基于形变程度，确定所述目标矫正方式。

37、为解决上述问题，本技术提供一种全景图像拼接的图像矫正装置，包括：

38、拼接模块，用于基于采集获得的包含目标参照对象的若干目标图像，进行全景图像拼接处理，获得包含目标参照对象的初始拼接图像；

39、显示模块，用于对所述初始拼接图像进行实时显示；

40、矫正模块，用于响应于用户基于初始拼接图像内发生形变的目标参照对象所确定的形变信息，针对相应的目标图像和/或初始拼接图像所进行的形变矫正操作、以对初始拼接图像进行矫正处理，直至矫正后的当前拼接图像符合预定图像质量要求；

41、获得模块，用于基于矫正后的、符合预定质量要求的当前拼接图像，获得目标矫正参数，以获得矫正结果。

42、为解决上述问题，本技术提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述全景图像拼接的图像矫正方法的步骤。

43、为解决上述问题，本技术提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项所述全景图像拼接的图像矫正方法的步骤。

44、为解决上述问题，本技术提供一种全景图像拼接的图像矫正系统，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储计算机指令，所述至少一个处理器执行所述计算机指令或部分指令，以实现任一项所述全景图像拼接的图像矫正方法的步骤。

45、本技术中的全景图像拼接的图像矫正方法、装置、介质、设备及系统，通过实时显示拼接获得的包含目标参照对象的拼接图像，由此矫正人员可以根据拼接图像中目标参照对应的形变情况，对目标图像进行调整，从而获得矫正后的当前拼接图像，直至该当前拼接图像中目标参照对象不再发生形变，则可以获得目标矫正参数并保存，无需再利用大量的数据进行模型训练，提高了矫正速度，并且矫正结果更加准确。与此同时，由于是根据显示的拼接图像中目标参照对象的形变情况，采用人机交互的方式来对相应的目标图像进行图像矫正的，并根据矫正后的目标图像所拼接的当前拼接图像、确定当前拼接图像中目标参照对象是否仍然存在形变来确定矫正效果，由此使得整个矫正过程更加便捷、灵活且直观。

46、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。