一种电力作业安全预警方法和系统与流程

本发明涉及作业安全预警，尤其涉及一种电力作业安全预警方法和系统。

背景技术：

1、经济与社会的不断发展促进了人们物质生活水平的逐渐提高，人们对电力的需求也在与日俱增。由于受到多种客观因素的影响，电力作业安全管理方面依然存在很多不足之处。因此，为了避免触电、高空坠落、非工作人员误入作业现场的情况，加强安全管理至关重要。

2、目前，主要是通过在电力作业现场放置安全警示标牌来提醒非工作人员进入电力作业区域，但是，在夜间由于受到作业现场的环境干扰，非工作人员难以看清放置安全警示标牌，无法及时予以警告，降低了电力作业的安全性。

技术实现思路

1、本发明提供了一种电力作业安全预警方法和系统，解决了现有电力作业安全预警主要是通过在电力作业现场放置安全警示标牌来提醒非工作人员进入电力作业区域，但是，在夜间由于受到作业现场的环境干扰，非工作人员难以看清放置安全警示标牌，无法及时予以警告，降低了电力作业的安全性的技术问题。

2、本发明第一方面提供的一种电力作业安全预警方法，应用于虚拟围栏装置的处理单元以及所述处理单元连接的激光雷达和报警器，包括：

3、当接收到所述激光雷达采集的待分析点云数据时，获取所述待分析点云数据对应的多个历史点云数据；

4、将所述待分析点云数据输入预设的半径去噪函数，生成静态入侵点云数据；

5、根据所述待分析点云数据、所述历史点云数据和预设的动态入侵距离，确定对应的动态入侵点云数据；

6、将所述静态入侵点云数据和所述动态入侵点云数据进行融合处理，生成融合入侵点云数据；

7、基于预先获取的静态点云数据和所述融合入侵点云数据的比对结果，判断是否启动所述报警器。

8、可选地，所述半径去噪函数具体为：

9、

10、s＝{p∈scut|count(p，rs)＞ks}；

11、其中，scut为中间点云数据，s为静态入侵点云数据，sraw为待分析点云数据，p为待分析点云数据的待分析点，x为待分析点的横坐标，y为待分析点的纵坐标，rcut为截取半径，rs为筛选半径，ks为筛选点数。

12、可选地，所述根据所述待分析点云数据、所述历史点云数据和预设的动态入侵距离，确定对应的动态入侵点云数据的步骤，包括：

13、采用所述待分析点云数据和所述历史点云数据作为动态点云数据；其中，所述动态点云数据包括多个动态点；

14、基于所述动态点、预设的动态入侵距离和所述动态点云数据，确定对应的动态入侵点；

15、采用全部所述动态入侵点作为动态入侵点云数据。

16、可选地，所述基于所述动态点、预设的动态入侵距离和所述动态点云数据，确定对应的动态入侵点的步骤，包括：

17、从所述动态点云数据中索引与所述动态点对应的最近点；

18、计算所述最近点与所述动态点之间的距离值；

19、判断所述距离值是否大于预设的动态入侵距离；

20、当所述距离值大于所述动态入侵距离，则将所述动态点确定为动态入侵点。

21、可选地，所述基于预先获取的静态点云数据和所述融合入侵点云数据的比对结果，判断是否启动所述报警器的步骤，包括：

22、计算预先获取的静态点云数据与所述融合入侵点云数据之间的差异点数；

23、判断所述差异点数是否大于预设的预警数量阈值；

24、若所述差异点数大于所述预警数量阈值，则启动所述报警器；

25、若所述差异点数小于或等于所述预警数量阈值，则不启动所述报警器。

26、本发明第二方面提供的一种电力作业安全预警系统，应用于虚拟围栏装置的处理单元以及所述处理单元连接的激光雷达和报警器，包括：

27、采集模块，用于当接收到所述激光雷达采集的待分析点云数据时，获取所述待分析点云数据对应的多个历史点云数据；

28、去噪模块，用于将所述待分析点云数据输入预设的半径去噪函数，生成静态入侵点云数据；

29、动态入侵点云获取模块，用于根据所述待分析点云数据、所述历史点云数据和预设的动态入侵距离，确定对应的动态入侵点云数据；

30、融合模块，用于将所述静态入侵点云数据和所述动态入侵点云数据进行融合处理，生成融合入侵点云数据；

31、分析模块，用于基于预先获取的静态点云数据和所述融合入侵点云数据的比对结果，判断是否启动所述报警器。

32、可选地，所述半径去噪函数具体为：

33、

34、s＝{p∈scut|count(p，rs)＞ks}；

35、其中，scut为中间点云数据，s为静态入侵点云数据，sraw为待分析点云数据，p为待分析点云数据的待分析点，x为待分析点的横坐标，y为待分析点的纵坐标，rcut为截取半径，rs为筛选半径，ks为筛选点数。

36、可选地，所述动态入侵点云获取模块，包括：

37、动态点云获取子模块，用于采用所述待分析点云数据和所述历史点云数据作为动态点云数据；其中，所述动态点云数据包括多个动态点；

38、动态入侵点获取子模块，用于基于所述动态点、预设的动态入侵距离和所述动态点云数据，确定对应的动态入侵点；

39、动态入侵点云子模块，用于采用全部所述动态入侵点作为动态入侵点云数据。

40、可选地，所述动态入侵点获取子模块，包括：

41、索引单元，用于从所述动态点云数据中索引与所述动态点对应的最近点；

42、第一分析单元，用于计算所述最近点与所述动态点之间的距离值；

43、第二分析单元，用于判断所述距离值是否大于预设的动态入侵距离；

44、当所述距离值大于所述动态入侵距离，则将所述动态点确定为动态入侵点。

45、可选地，所述分析模块，包括：

46、第一分析子模块，用于计算预先获取的静态点云数据与所述融合入侵点云数据之间的差异点数；

47、第二分析子模块，用于判断所述差异点数是否大于预设的预警数量阈值；

48、若所述差异点数大于所述预警数量阈值，则启动所述报警器；

49、若所述差异点数小于或等于所述预警数量阈值，则不启动所述报警器。

50、从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

51、当接收到激光雷达采集的待分析点云数据时，获取待分析点云数据对应的多个历史点云数据，将待分析点云数据输入预设的半径去噪函数，生成静态入侵点云数据，根据待分析点云数据、历史点云数据和预设的动态入侵距离，确定对应的动态入侵点云数据，将静态入侵点云数据和动态入侵点云数据进行融合处理，生成融合入侵点云数据，基于预先获取的静态点云数据和融合入侵点云数据的比对结果，判断是否启动报警器。解决了目前夜间由于受到作业现场的环境干扰，非工作人员难以看清放置安全警示标牌，无法及时予以警告，降低了电力作业的安全性的技术问题。通过对静态入侵点云数据和动态入侵点云数据结合分析，避免了因外物干扰造成的装置误警，提高了虚拟围栏装置运行的可靠性。