1.一种基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，步骤1中，建立敌我双方无人艇集群对抗场景具体为：建立敌我双方无人艇集群作战区域q，假设双方所在的海域存在一条作战线，双方均不能越过该作战线进入对方作战领域；
3.如权利要求1所述的基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，步骤2中，基于无人艇集群的初始位置、通信距离、无人艇携带武器的最大射程与安全射程，将求解我方无人艇集群的最优对抗位置问题建模为非合作博弈问题具体包括如下步骤：
4.如权利要求3所述的基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，步骤21中，根据敌我双方无人艇的初始位置、无人艇携带武器的最大射程dmax与安全射程dmin，定义f1,i为：
5.如权利要求3所述的基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，步骤22中，提高无人艇集群协作能力与防御能力，f2,i定义为：
6.如权利要求3所述的基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，步骤23中，基于上述我方第i艘无人艇击毁敌方无人艇的能力f1,i和防御敌方无人艇攻击的能力f2,i，目标函数fi可建立为：
7.如权利要求1所述的基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，步骤3中，基于tbg函数、一致性协议与梯度方法，设计指定时间收敛下的分布式纳什均衡求解算法具体包括如下步骤：
8.如权利要求7所述的基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，步骤32中，为增强击毁与防御能力，每艘无人艇都根据局部信息调整自身策略，以使目标函数值最小，其基于梯度方法的策略更新式为：
9.如权利要求7所述的基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，步骤33中，由于每个无人艇仅能获得其邻居的决策信息，无法获取非邻居无人艇的决策，因此，每个无人艇通过与邻居之间的信息交互来更新其他无人艇的决策估计值，以使得估计值收敛到真实值，基于一致性协议，估计值yij的具体更新式为：
10.一种如权利要求1所述的基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法的决策装置，其特征在于，包括：场景构建模块、模型建立模块以及位置决策模块；所述场景构建模块，用于创建和模拟无人艇集群对抗的环境，设置敌我双方的作战区域、无人艇集群的数量与初始位置、携带武器的最大射程与安全射程关键信息，便于模拟和分析各种作战情况；所述模型建立模块，用于后续指定时间位置决策算法的设计，基于无人艇集群的初始位置、通信距离信息，将求解我方无人艇集群的最优对抗位置问题建模为非合作博弈问题；所述位置决策模块，用于在无人艇集群对抗中快速地确定我方每艘无人艇的最佳位置，，以增强我方无人艇的攻击与防御能力，确保实时响应战场态势的变化。