一种基于无人机的巡检处理方法、系统、设备及介质与流程

本技术涉及无人机，尤其是涉及一种基于无人机的巡检任务处理方法、系统、设备及介质。

背景技术：

1、随着道路建设技术的不断发展，道路的建设也越来越复杂，为保证道路交通安全，会将无人机应用到对道路进行交通巡检等的道路巡检管养作业任务中，通过在无人机上安装摄像装置等任务载荷以获取道路的交通信息；特别是在全封闭设计的高速公路中，需要对道路设施、道路车流动态、事件行为等进行监测。

2、但相关技术中，无人机巡检可以实现巡检作业中巡检范围内的交通视频图像采集，然后再通过网络或通信将采集的交通视频图像传输至后台管理端，通过巡检负责人对交通视频图像中存在的道路设施的保养情况、车流是否出现拥堵等交通情况进行事后的交通规划和采集相应的应急处理方案。

3、但上述技术存在有一些缺陷：巡检人员在后台管理端进行监控，由于人的眼力和精力有限，难以及时发现高速公路上的道路设施被人为损坏或发现一些车辆是否存在人员在高速公路上下车等的异常行为，对于道路状况的处理存在滞后性，不利于对高速公路的道路状况进行侦查，因此存在改进的空间。

技术实现思路

1、为了及时从交通视频图像中发现高速公路上的异常行为，本技术提供一种基于无人机的巡检处理方法、系统、设备及介质。

2、本技术的发明目的一采用如下技术方案实现：

3、一种基于无人机的巡检处理方法，包括：

4、无人机基于获取的巡检任务对道路状况进行巡检并采集交通视频录像；

5、在所述交通视频录像中获取到人像图像时，对所述人像图像进行行为分析，得到对应的人员行为分析结果；

6、将所述人员行为分析结果输入预设的异常行为预测模型，得到对应的人员行为判定数据；

7、在所述人员行为判定数据符合预设的预警阈值时进行预警，并确定应急处理方案以对异常状况进行处理。

8、通过采用上述技术方案，通过无人机在执行巡检任务时采集的实时的交通视频录像，在获取到人像图像时对交通视频录像进行人员行为分析以得到人员行为分析结果，即得到交通视频录像中人员的具体的行为，且通过预设的异常行为预测模型能够快速得到对应的人员行为判定数据，在人员行为判定数据符合预警阈值即人员行为出现异常时进行预警提示，无人机和巡检监管平台基于应急处理方案对高速公路现场的异常状况进行处理，便于及时从交通视频图像中发现高速公路上的异常行为，并对异常状况进行及时处理，有利于提高无人机在巡检时出现异常行为的处理效率。

9、本技术在一较佳示例中：所述交通视频录像包括车像图像；所述无人机基于获取的巡检任务对道路状况进行巡检并采集交通视频录像之后，包括：

10、在所述交通视频录像中获取到车像图像时，对所述交通视频录像进行分帧处理，并从第一帧的所述车像图像开始，逐帧比较相邻两帧之间的同一车辆的位置差异数据；

11、若同一车辆的所述位置差异数据小于预设的位置阈值，则将对应车辆的所述车像图像合并，记录合并的帧数，从合并的帧数确定该车辆的停留时间；

12、无人机获取车辆的部位信息，并根据车辆的部位信息获取车辆的停留时间超过预设的停留阈值的车牌图像；将所述车牌图像和所述车辆的停留时间发送至预设的巡检监管平台进行展示。

13、通过采用上述技术方案，对实时获取的交通视频录像进行分帧处理得到每一帧的车像图像，从而能够对每一帧的车像图像进行分析，再比较相邻两帧中的车辆位置差异数据（以判断车辆是否在移动），若同一车辆的位置差异数据小于预设的位置阈值，则该车辆的移动距离过短，通过合并的帧数计算出该车辆的停留时间，对于在高速公路上逗留的车辆，无人机根据车辆的部位信息移动至该车辆的车牌位置并拍摄该车辆的车牌图像，将该车辆的车牌图像和车辆的停留时间发送给巡检监管平台，以便于巡检人员及时发现道路上出现的非法占用盲道、行人在高速路上下车等的异常状况。

14、本技术在一较佳示例中：所述在所述交通视频录像中获取到人像图像时，对所述人像图像进行行为分析，得到对应的人员行为分析结果；具体包括：

15、在所述交通视频录像中获取到人像图像时，对所述交通视频录像进行分帧处理，从第一帧的所述人像图像开始，逐帧比较所述人像图像之间的动作差异信息；

16、获取人体部位信息，并根据人体部位信息从所述人像图像中获取每一人体部位信息对应的动作差异信息；

17、根据每一人体部位信息的所述动作差异信息组成人员动作信息，将所述人员动作信息作为行为分析结果。

18、通过采用上述技术方案，对每一帧的人像图像中得到的人员行为进行分帧分析，根据相邻两帧之间人体部位的动作差异信息，预判出人员的行为分析结果，以对可疑人员的可疑行为如非法盗窃道路设施等进行预判和处理。

19、本技术在一较佳示例中：所述无人机设置有多个，分别布设于道路路线的不同区域；所述无人机基于获取的巡检任务对道路状况进行巡检并采集交通视频录像之前，包括：

20、预设在道路上的固定摄像装置采集现场交通图像，在所述现场交通图像中获取到人像影像时，对所述人像影像进行追踪采集，并计算出人物驻足时间；

21、在所述人物驻足时间超过预设的时长阈值时，获取人物所在位置信息，基于人物所在位置信息匹配对应的无人机；

22、基于无人机的定位信息规划无人机巡检航线；

23、将所述人物所在位置信息、无人机的定位信息、无人机巡检航线打包发送至预设的巡检监管平台；预设的巡检监管平台基于所述无人机巡检航线生成巡检任务并发送给至少一个所述无人机。

24、通过采用上述技术方案，无人机沿道路的路线方向的不同区域布设有多个无人机；无人机除了能够完成正常的巡检任务之外，还可基于道路上的固定摄像装置发现的异常状况进行临时巡检任务；具体地，道路上用于拍摄违法驾驶行为的固定摄像装置在获取到人像影像时，还可对人像影像进行跟踪拍摄，计算人员在同一地点的任务驻足时间，当人员的驻足时间过长时，有可能是人员在为了盗窃道路设施而在踩点等的驻足观察行为；此时根据该人员的逗留地点匹配进行临时巡检任务的无人机，并基于此无人机的当前的停留位置规划无人机巡检路线；巡检监管平台基于实际的巡检需求给至少一个无人机发送巡检任务，无人机基于获取到的巡检任务进行临时巡检；从而便于在道路上出现可疑逗留人员等异常道路状况时，通过无人机及时到现场抓拍现场图像以对道路状况进行及时判定。

25、本技术在一较佳示例中：所述基于无人机的定位信息规划无人机巡检航线之后，包括：

26、基于无人机的定位信息，获取若干无人机巡检航线并按距离大小的优先级将无人机进行排布，生成无人机巡检列表；

27、将所述无人机巡检列表发送至预设的巡检监管平台。

28、通过采用上述技术方案，无人机巡检列表是基于无人机的位置信息标示有多个无人机与可疑人物驻足地点的距离和对应巡检航线的列表；巡检人员可基于所述列表调遣执行临时巡检任务的无人机进行巡检，以便于在多个地点同时发生可疑人员驻留或高速路口人员抛锚等异常状况时，通过抓拍个别搭载有任务载荷的无人机完成高效率的临时巡检任务。

29、本技术的发明目的二采用如下技术方案实现：

30、一种基于无人机的巡检处理系统，包括：用于执行如上所述的一种基于无人机的巡检处理方法，包括：

31、无人机，用于基于获取的巡检任务对道路状况进行巡检并采集交通视频录像；

32、在所述交通视频录像中获取到人像图像时，对所述人像图像进行行为分析，得到对应的人员行为分析结果；

33、将所述人员行为分析结果输入预设的异常行为预测模型，得到对应的人员行为判定数据；

34、巡检监管平台，用于在所述人员行为判定数据符合预设的预警阈值时进行预警，并确定应急处理方案以对异常状况进行处理。

35、通过采用上述技术方案，通过无人机在执行巡检任务时采集的实时的交通视频录像，在获取到人像图像时对交通视频录像进行人员行为分析以得到人员行为分析结果，即得到交通视频录像中人员的具体的行为，且通过预设的异常行为预测模型能够快速得到对应的人员行为判定数据，在人员行为判定数据符合预警阈值即人员行为出现异常时预警，无人机和巡检监管平台基于应急处理方案对高速公路现场的异常状况进行处理，便于及时从交通视频图像中发现高速公路上的异常行为，并对异常状况进行及时处理，有利于提高无人机在巡检时出现异常行为的处理效率。

36、本技术在一较佳示例中：所述无人机安装有能够检测火点的烟火检测摄像机，所述巡检监管平台连接有可执行灭火任务的协作无人机，包括：

37、所述无人机在巡检中检测到疑似火点时向所述巡检监管平台发送火点预警信号和火点位置信息，并向所述巡检监管平台发送协作灭火请求；

38、所述巡检监管平台基于所述火点位置信息和所述协作无人机的定位规划飞行航线，并基于所述飞行航线和获取的协作灭火指令生成应急巡检任务发送给所述协作无人机。

39、所述协作无人机响应于所述协作灭火指令到达着火现场，并基于获取的远程控制指令对着火位置喷洒灭火剂。

40、通过采用上述技术方案，无人机在巡检过程中发现高速公路上有火点时，立即向巡检监管平台发送火点预警信号和火点位置信息，并实时发送着火点位置的交通视频录像给巡检监管平台，巡检人员在接收到火点预警信号后通过无人机的交通视频录像确认是否着火后，通过巡检监管平台获取协作无人机的定位位置和火点位置规划生成飞行航线并发送给协作无人机，协作无人机上配置有灭火剂，协作无人机基于获得协作灭火指令按照对话的飞行航线移动至着火点位置后，巡检人员给协作无人机发送远程控制指令，控制协作无人机开始灭火作业；协作无人机充当灭火资源协作的作用，从而便于在无人机巡检时发现着火现象时，及时进行着火预警，确认着火后立即进行灭火作业。

41、本技术的发明目的三采用如下技术方案实现：

42、一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述基于无人机的巡检处理方法的步骤。

43、本技术的发明目的四采用如下技术方案实现：

44、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于无人机的巡检处理方法的步骤。

45、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

46、1. 通过无人机在执行巡检任务时采取的实时的交通视频录像，在获取到人像图像时对交通视频录像进行人员行为分析以得到人员行为分析结果，即得到交通视频录像中人员的具体的行为，且通过预设的异常行为预测模型能够快速得到对应的人员行为判定数据，在人员行为判定数据符合预警阈值即人员行为出现异常时预警，无人机和巡检监管平台基于应急处理方案对高速公路现场的异常状况进行处理，便于及时从交通视频图像中发现高速公路上的异常行为，并对异常状况进行及时处理，有利于提高无人机在巡检时出现异常行为的处理效率；

47、2. 通过无人机在执行巡检任务时采取的实时的交通视频录像，在获取到人像图像时对交通视频录像进行人员行为分析以得到人员行为分析结果，即得到交通视频录像中人员的具体的行为，且通过预设的异常行为预测模型能够快速得到对应的人员行为判定数据，在人员行为判定数据符合预警阈值即人员行为出现异常时预警，无人机和巡检监管平台基于应急处理方案对高速公路现场的异常状况进行处理，便于及时从交通视频图像中发现高速公路上的异常行为，并对异常状况进行及时处理，有利于提高无人机在巡检时出现异常行为的处理效率；

48、3. 无人机在巡检过程中发现高速公路上有火点时，立即向巡检监管平台发送火点预警信号和火点位置信息，并实时发送着火点位置的交通视频录像给巡检监管平台，巡检人员在接收到火点预警信号后通过无人机的交通视频录像确认是否着火后，通过巡检监管平台获取协作无人机的定位位置和火点位置规划生成飞行航线并发送给协作无人机，协作无人机上配置有灭火剂，协作无人机基于获得协作灭火指令按照对话的飞行航线移动至着火点位置后，巡检人员给协作无人机发送远程控制指令，控制协作无人机开始灭火作业；协作无人机充当灭火资源协作的作用，从而便于在无人机巡检时发现着火现象时，及时进行着火预警，确认着火后立即进行灭火作业。