视觉引导定位系统的配置管理方法及系统与流程

本技术涉及机器视觉，更具体地涉及一种视觉引导定位系统的配置管理方法、一种视觉引导定位管理系统、一种视觉引导定位系统、一种电子设备以及一种存储介质。

背景技术：

1、当前，视觉定位技术在机器人领域得到了广泛的应用。机器人可以通过相机拍摄的图像对产品进行定位，以根据该定位信息，实现对产品的抓取、移动、放置等操作。

2、在工业生产过程中，一个产品可能经过不同的视觉引导定位系统完成多个不同的工序，也有可能经过同一个视觉引导定位系统依次完成多个不同的工序，甚至一个或者多个视觉引导定位系统需要完成多个产品的生产迭代，如何对一个或者多个视觉引导定位系统进行配置管理，来完成一个或者多个产品的生产迭代，是目前我们亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、考虑到上述问题而提出了本技术。本技术提供了一种视觉引导定位系统的配置管理方法、一种视觉引导定位管理系统、一种视觉引导定位系统、一种电子设备以及一种存储介质。

2、根据本技术一方面，提供了一种视觉引导定位系统的配置管理方法，应用于视觉引导定位管理系统；方法包括：在与当前产品对应的当前生产配方下，确定与当前生产配方对应的至少一个视觉引导定位工位；不同的视觉引导定位工位能够对应同一视觉引导定位系统；接收用户对至少一个视觉引导定位工位中的每个视觉引导定位工位的视觉引导配置操作，并保存视觉引导配置结果信息。

3、示例性地，在在与当前产品对应的当前生产配方下，确定与当前生产配方对应的至少一个视觉引导定位工位之前，方法还包括：接收并响应用户在生产配方设置界面上对已有生产配方中目标生产配方的编辑管理操作，以作为当前产品对应的当前生产配方；和/或，接收并响应用户在生产配方设置界面上创建新的生产配方的操作以及对新的生产配方的编辑管理操作，以作为当前产品对应的当前生产配方。

4、示例性地，在与当前产品对应的当前生产配方下，确定与当前生产配方对应的至少一个视觉引导定位工位，包括：响应于用户的创建指令，创建与当前生产配方对应的至少一个新的视觉引导定位工位；和/或，响应于用户对当前生产配方下已有的视觉引导定位工位的选择操作，确定出目标视觉引导定位工位；响应于用户对目标视觉引导定位工位的复制指令，复制生成新的视觉引导定位工位；复制生成的新的视觉引导定位工位与目标视觉引导定位工位的视觉引导配置结果信息相同。

5、示例性地，在与当前产品对应的当前生产配方下，确定与当前生产配方对应的至少一个视觉引导定位工位，还包括：响应于用户在生产配方设置界面上输入的针对当前生产配方的选择指令，在主界面上显示与当前生产配方对应的视觉引导定位工位，视觉引导定位工位包括已有视觉引导定位工位或默认视觉引导定位工位；在已选择的当前生产配方下，响应于用户在主界面上的操作，以在主界面上确定与当前生产配方对应的至少一个视觉引导定位工位。

6、示例性地，视觉引导配置操作包括相机位置配置操作；接收用户对至少一个视觉引导定位工位中的每个视觉引导定位工位的视觉引导配置操作，包括：响应于用户对目标视觉引导定位工位的相机位置配置操作，获得相机位置配置结果信息，其中，相机位置配置结果信息用于表示在机构坐标系下的第一数量的相机各自分别在第二数量的目标机构位置处获取图像；根据相机位置配置结果信息，生成特定数量的相机真实位置条目；特定数量等于第一数量和第二数量的乘积，或者，在第二数量不为1时，特定数量等于第一数量；响应用户对任一相机真实位置条目的视觉引导配置操作。

7、示例性地，视觉引导配置操作还包括场景信息配置操作；接收用户对至少一个视觉引导定位工位中的每个视觉引导定位工位的视觉引导配置操作，还具体包括：接收用户在与该视觉引导定位工位对应的工位信息配置界面中的场景信息配置操作；在响应于用户对目标视觉引导定位工位的相机位置配置，获得相机位置配置结果信息之后，在相机位置配置结果信息中根据预设对应关系中所指示的与当前应用场景对应有效类别的相机位置配置信息，确定出有效类别的相机位置配置信息关联的相机位置配置结果信息；其中，预设对应关系用于指示不同应用场景与不同类别的相机位置配置信息的有效对应关系。

8、示例性地，应用场景包括以下一种或多种：拾取场景、放置场景、放置对象场景和对位场景；不同类别的相机位置配置信息包括第一类相机位置配置信息和第二类相机位置配置信息；预设对应关系包括：拾取场景与第一类相机位置配置信息对应有效；放置场景与第二类相机位置配置信息对应有效；放置对象场景与第一类相机位置配置信息对应有效；对位场景与第一类相机位置配置信息和第二类相机位置配置信息均对应有效；其中，第一类相机位置配置信息为视觉引导定位系统的相机在第一位置处的相机位置配置信息；第二类相机位置配置信息为视觉引导定位系统的相机在第二位置处的相机位置配置信息。

9、示例性地，接收用户对至少一个视觉引导定位工位中的每个视觉引导定位工位的视觉引导配置操作，还具体包括：在响应于用户对目标视觉引导定位工位的相机位置配置，获得相机位置配置结果信息之前，接收用户在与该视觉引导定位工位对应的工位信息配置界面中的场景信息配置操作；响应于用户对目标视觉引导定位工位的相机位置配置操作，获得相机位置配置结果信息，包括：根据在工位信息配置界面中所配置的场景信息以及预设对应关系，在工位信息配置界面上显示与当前应用场景对应有效类别的相机位置配置信息输入控件；不同类别的相机位置配置信息的输入控件不同；响应于用户对相机位置配置信息输入控件的操作，获得相机位置配置结果信息。

10、示例性地，响应于用户对相机位置配置信息输入控件的操作，具体包括：响应于用户对相机位置配置信息输入控件中多个预设信息的选择操作，预设信息包括第一数量和第二数量。

11、根据本技术的另一方面，一种视觉引导定位管理系统，包括：确定模块，用于在与当前产品对应的当前生产配方下，确定与当前生产配方对应的至少一个视觉引导定位工位；不同的视觉引导定位工位能够对应同一视觉引导定位系统；接收模块，用于接收用户对至少一个视觉引导定位工位中的每个视觉引导定位工位的视觉引导配置操作，并保存视觉引导配置结果信息。

12、根据本技术的又一方面，提供了一种视觉引导定位系统，包括上述的视觉引导定位管理系统。

13、根据本技术的又一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行上述的视觉引导定位系统的配置管理方法。

14、根据本技术的再一方面，提供了一种存储介质，在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行上述的视觉引导定位系统的配置管理方法。

15、上述技术方案中，当前产品和当前生产配方关联，即产品和生产配方一一对应，每个生产配方可对应至少一个视觉引导定位工位，用户可通过在当前产品的当前生产配方下确定至少一个视觉引导定位工位，由于不同的视觉引导定位工位能够对应同一视觉引导定位系统，当然，不同的视觉引导定位工位也能够对应不同的视觉引导定位系统，其中，每个视觉引导定位工位是可以独立进行视觉引导配置操作的，因此，无论在如下的任意一个场景下：第一，一个产品可能经过不同的视觉引导定位系统完成多个不同的工序，第二，也有可能经过同一个视觉引导定位系统依次完成多个不同的工序，第三，甚至一个或者多个视觉引导定位系统需要完成多个产品的生产迭代，均可以实现以产品的角度为基础进行有效配置管理，有助于降低开发难度、维护难度以及提高用户使用体验。